便于吸附不同规格板材的抓手及机器人的制作方法

本实用新型涉及家具生产技术领域，特别涉及一种便于吸附不同规格板材的抓手及机器人。

背景技术：

在家具生产过程中，往往都会用到不同规格的板材，包括钢板、木板等。将一块完整的板材，经过切削加工，形成家具的各个部分，然后将这些部分组合在一起，形成完整的家具，所以，将不同规格的板材吸附并分别送入对应加工位置的流水线，是家具生产过程中的重要环节。目前，现有的吸附型抓手包括固定架及安装于固定架底面的多个吸盘，吸附板材时，固定架底面所有的吸盘全部吸附住板材的上表面，多个吸盘吸附区域的尺寸决定吸附力和可吸附区域尺寸的大小，当吸附厚度、重量及尺寸较大的板材时，需制作吸附区域尺寸较大的抓手，当吸附厚度、重量及尺寸较小的板材时，需制作吸附区域尺寸较小的抓手，上述结构的抓手只能吸附规格差别较小的板材，不能吸附规格差别较大的板材，当板材规格差别较大时，需另外设置对应规格的抓手来吸附，这样增加了企业的生产成本。因此，有必要设计一种能吸附不同规格板材的抓手。

技术实现要素：

鉴于以上所述，本实用新型提供一种便于吸附不同规格板材的抓手及机器人。

本实用新型涉及的技术解决方案：

一种便于吸附不同规格板材的抓手，包括支架、以及安装于支架底部的固定吸附块及活动吸附块，固定吸附块固定于支架底部，用于吸附尺寸较小的板材，活动吸附块可升降地安装于支架底部，以供活动吸附块下降与固定吸附块共同吸附住尺寸较大的板材。

进一步地，所述固定吸附块及活动吸附块均设有多个，多个固定吸附块形成一个固定吸附区域，多个活动吸附块形成一个活动吸附区域，活动吸附区域与固定吸附区域并列设置或活动吸附区域位于固定吸附区域外周。

进一步地，每一活动吸附块与每一固定吸附块通过气管与真空泵连接，每一活动吸附块与每一固定吸附块的底面设有多个吸附孔，以供吸附板材。

进一步地，所述活动吸附块与固定吸附块采用吸盘代替。

进一步地，所述支架与活动吸附块之间安装有伸缩驱动件，伸缩驱动件的本体部安装于支架上，伸缩驱动件的伸缩端与活动吸附块连接。

进一步地，所述伸缩驱动件采用气缸或电动缸。

进一步地，所述固定吸附块与支架之间及活动吸附块与伸缩驱动件之间安装有缓冲结构。

进一步地，所述缓冲结构包括导套座、上弹簧、下弹簧及导杆，导套座固定于支架上或伸缩驱动件的伸缩端，导套座包括连接板及固定于连接板上的导套，上弹簧及下弹簧分别位于导套的上下方，导杆可升降地穿设于上弹簧、导套及下弹簧内，导杆的上端具有抵持于上弹簧的端帽，导杆的下端与固定吸附块或活动吸附块连接。

一种机器人，包括手臂机构及安装于手臂机构活动端的上述便于吸附不同规格板材的抓手。

进一步地，手臂机构包括底座、下旋转座、第一手臂、第二手臂、第三手臂及上旋转座，下旋转座设置于底座顶面，下旋转座可绕垂直于底座顶面的轴旋转，第一手臂底端铰接于下旋转座的顶端，第二手臂底端铰接于第一手臂顶端，第三手臂底端铰接于第二手臂顶端，上旋转座固定于第三手臂顶端，上旋转座的旋转轴与支架的中心位置固接。

本实用新型便于吸附不同规格板材的抓手通过在支架底部安装固定吸附块及活动吸附块，在需要吸附尺寸较小的板材时，只需通过固定吸附块就可吸附住，在需要吸附尺寸较大的板材时，通过控制活动吸附块下降与固定吸附块共同吸附住尺寸较大的板材，相对于现有的固定式吸附装置，本实用新型抓手的通用性更好，可应用于具有图像采集系统的板材分拣系统中，对各种规格的板材进行分类操作，能大幅提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型便于吸附不同规格板材的抓手的立体图；

图2为本实用新型便于吸附不同规格板材的抓手吸附小板材的状态图；

图3为本实用新型便于吸附不同规格板材的抓手吸附大板材的状态图；

图4应用本实用新型便于吸附不同规格板材的抓手的机器人的结构图。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型保护范围。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种便于吸附不同规格板材的抓手，包括支架1、以及安装于支架1底部的固定吸附块2及活动吸附块3，固定吸附块2固定于支架1底部，用于吸附尺寸较小的板材，活动吸附块3可升降地安装于支架1底部，以供活动吸附块3下降与固定吸附块2共同吸附住尺寸较大的板材。

本实用新型便于吸附不同规格板材的抓手通过在支架1底部安装固定吸附块2及活动吸附块3，在需要吸附尺寸较小的板材时，只需通过固定吸附块2就可吸附住，在需要吸附尺寸较大的板材时，通过控制活动吸附块3下降与固定吸附块2共同吸附住尺寸较大的板材，相对于现有的固定式吸附装置，本实用新型抓手的通用性更好，可应用于具有图像采集系统的板材分拣系统中，对各种规格的板材进行分类操作，能大幅提高生产效率。

本实施例中，固定吸附块2设有两个，活动吸附块3设有一个，活动吸附块3与固定吸附块2并列设置。可以理解，固定吸附块2及活动吸附块3均可设多个，多个固定吸附块2形成一个固定吸附区域，多个活动吸附块3形成一个活动吸附区域，活动吸附区域与固定吸附区域并列设置或活动吸附区域位于固定吸附区域外周,根据板材尺寸控制活动吸附块3下降的个数，使得固定吸附块2与下降的活动吸附块3共同形成的吸附区域与板材的中心区域相吸附，提高吸附板材的稳定性。

每一活动吸附块3与每一固定吸附块2通过气管与真空泵连接，每一活动吸附块3与每一固定吸附块2的底面设有多个吸附孔，以供吸附板材。

可以理解，活动吸附块3与固定吸附块2也可采用吸盘代替。

支架1与活动吸附块3之间安装有伸缩驱动件4，伸缩驱动件4的本体部安装于支架1上，伸缩驱动件4的伸缩端与活动吸附块3连接，以带动活动吸附块3升降。

伸缩驱动件4可采用气缸或电动缸。

固定吸附块2与支架1之间及活动吸附块3与伸缩驱动件4之间安装有缓冲结构5，以减小机械设备所受冲击力，保护板材和抓手，提高抓手的使用寿命。

缓冲结构5包括导套座51、上弹簧52、下弹簧53及导杆54，导套座51固定于支架1上或伸缩驱动件4的伸缩端，导套座51包括连接板及固定于连接板上的导套，上弹簧52及下弹簧53分别位于导套的上下方，导杆54可升降地穿设于上弹簧52、导套及下弹簧53内，导杆54的上端具有抵持于上弹簧52的端帽，导杆54的下端与固定吸附块2或活动吸附块3连接。

请参阅图4，本实用新型还提供一种应用上述的便于吸附不同规格板材的抓手的机器人，包括用于转运物件的手臂机构6及安装于手臂机构1活动端的抓手。

手臂机构6包括底座61、下旋转座62、第一手臂63、第二手臂64、第三手臂65及上旋转座66，下旋转座62设置于底座61顶面，下旋转座62可绕垂直于底座61顶面的轴旋转，第一手臂63底端铰接于下旋转座62的顶端，第二手臂64底端铰接于第一手臂63顶端，第三手臂65底端铰接于第二手臂64顶端，上旋转座66固定于第三手臂65顶端，上旋转座66的旋转轴与支架1的中心位置固接。

具有上述抓手的机器人应用于具有图像采集系统的板材分拣系统中，对各种规格的板材进行分类操作，能大幅提高生产效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。