一种移动机器人的搬运结构的制作方法

本实用新型涉及移动机器人技术领域，更具体地说是涉及一种移动机器人的搬运结构。

背景技术：

搬运机器人是一种为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品。随着社会的发展和科技的进步，现有的搬运机器人已经不能够满足人们的需要，现有的搬运机器人在使用时存在一定的弊端：1)搬运能力较低，一次只能搬运一份货物；2)放置台的稳定性不高，搬运机器人在移动的过程中，货物容易倾斜甚至掉落，进而降低了工作效率，给人们的使用过程带来了一定的影响。为此，人们需要一种能能够提高放置台的稳定性、提高工作效率的搬运机器人。

技术实现要素：

针对上述现有技术的不足之处，本实用新型提供了一种移动机器人的搬运结构，用于解决如何提供一种提高工作效率和操作安全的移动机器人的搬运结构。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种移动机器人的搬运结构，包括具有控制器的行走机器人、与所述行走机器人相配合的一号导轨、行走架、与所述行走架相配合的二号导轨、存储架和电控系统，所述行走机器人包括放置台、托盘和防护机构，所述放置台设有插片，所述托盘的数量是2，所述托盘均设有定位槽、与所述插片相配合的连接槽；所述一号导轨的左右两侧均设有二号导轨；所述行走架包括行走主支撑架、沿所述行走主支撑架上下移动的支撑底盘和托盘推臂，所述托盘推臂设有沿所述支撑底盘行走的行走机构，所述托盘推臂上升插入或下降脱离所述定位槽，所述行走架和行走机器人均与所述电控系统信号连接。

优选地，所述防护机构包括一号电动伸缩杆和防护网，所述一号电动伸缩杆的顶端与所述防护网固定连接，所述一号电动伸缩杆的底端与所述放置台滑动连接。

优选地，所述电控系统包括电控总成、激光导航模块和激光防撞模块，所述电控总成包括总控制器和连接所述总控制器的通信模块，所述总控制器与所述激光导航模块和激光防撞模块电性连接。

优选地，所述放置台的底端设有散热风扇和控制按键，所述散热风扇与所述控制按键电性连接。

优选地，所述行走主支撑架设有速度检测器和阻挡孔，所述支撑底盘设有与所述阻挡孔相配合的阻挡臂。

优选地，所述阻挡臂包括定位套筒、边端套筒和二号电动伸缩杆，所述边端套筒与所述定位套筒滑动连接，所述二号电动伸缩杆的一端与所述定位套筒固定连接，所述二号电动伸缩杆的另一端与所述边端套筒固定连接。

本实用新型的有益效果为：

托盘固定在放置台上，货物放置在托盘上，在电控系统中输入目标存储架位置后，行走机器人承载货物沿一号导轨行进，行走机器人到达目标存储架外侧，目标存储架对应的行走架向一号导轨的方向行进，左侧行走架的托盘推臂沿支撑底盘向左侧托盘移动并插入定位槽，托盘推臂上升并反方向退回至支撑底盘上，将左侧托盘转移至支撑底盘上，行走主支撑架沿二号导轨行走至目标存储架单元格所在位置，支撑底盘向上移动至目标存储架单元格，托盘推臂上升并向目标存储架单元格移动，承载货物的托盘位于目标存储架单元格的正上方，托盘推臂下降，承载货物的托盘落在目标存储架单元格上，托盘推臂继续下降与托盘分离并退出定位槽，行走机器人继续沿一号导轨行进，至右侧的托盘被输送至目标存储架，若左右两侧的托盘被输送至同一水平线的左右两侧存储架，则两侧的行走架同时工作，进一步提高工作效率；速度检测器检测到支撑底盘上升或下降的速度异常时，阻挡臂卡入最近的阻挡孔，使支撑底盘停止运行，操作安全。

综上，本实用新型提供的移动机器人的搬运结构，提高工作效率，操作安全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型保护的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为阻挡臂的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件如下：

1-行走机器人，2-一号导轨，3-行走架，4-二号导轨，11-放置台，12-托盘，13-一号电动伸缩杆，14-防护网，31-行走主支撑架，32-支撑底盘，33-托盘推臂，111-插片，112-散热风扇，113-控制按键，121-定位槽，122-连接槽，311-速度检测器，312-阻挡孔，321-定位套筒，322-边端套筒，323-二号电动伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示，一种移动机器人的搬运结构，包括具有控制器的行走机器人1、与行走机器人1相配合的一号导轨2、行走架3、与行走架3相配合的二号导轨4、存储架和电控系统，行走机器人1包括放置台11、托盘12和防护机构，放置台11设有插片111，托盘12的数量是2，托盘12均设有定位槽121、与插片111相配合的连接槽122；一号导轨2的左右两侧均设有二号导轨4；行走架3包括行走主支撑架31、沿行走主支撑架31上下移动的支撑底盘32和托盘推臂33，托盘推臂33设有沿支撑底盘32行走的行走机构，托盘推臂33上升插入或下降脱离定位槽121，行走架3和行走机器人1均与电控系统信号连接。托盘12通过插片111插入连接槽122而固定在放置台11上，货物放置在托盘12上，在电控系统中输入目标存储架位置后，行走机器人1接收信号、承载货物沿一号导轨2行进，防护机构防止托盘12上的货物倾斜；行走机器人1到达目标存储架外侧，目标存储架对应的行走架3向一号导轨2的方向行进至二号导轨4的尽头，左侧行走架3的托盘推臂33沿支撑底盘32向左侧托盘12移动并插入定位槽121，托盘推臂33上升并反方向退回至支撑底盘32上，从而将承载货物的左侧托盘12转移至支撑底盘32上，行走主支撑架31沿二号导轨4行走至目标存储架单元格所在位置，支撑底盘32向上移动至目标存储架单元格，托盘推臂33上升并向目标存储架单元格移动，承载货物的托盘12位于目标存储架单元格的正上方，托盘推臂33下降，承载货物的托盘12落在目标存储架单元格上，托盘推臂33继续下降与托盘12分离并退出定位槽121；行走机器人1继续沿一号导轨2行进，至右侧的托盘12被输送至目标存储架。

其中，防护机构包括一号电动伸缩杆13和防护网14，一号电动伸缩杆13的顶端与防护网14固定连接，一号电动伸缩杆13的底端与放置台11滑动连接。一号电动伸缩杆13向上伸展，防护网14防止托盘12上的货物倾斜，行走机器人1到达目标存储架外侧，一号电动伸缩杆13向下收缩，防护网14不会妨碍托盘推臂33工作。

其中，电控系统包括电控总成、激光导航模块和激光防撞模块，电控总成包括总控制器和连接总控制器的通信模块，总控制器与激光导航模块和激光防撞模块电性连接。

其中，放置台11的底端设有散热风扇112和控制按键113，散热风扇112与控制按键113电性连接。通过散热风扇112减少行走机器人1与一号导轨2之间的热量。

其中，行走主支撑架31设有速度检测器311和阻挡孔312，支撑底盘32的底端设有与阻挡孔312相配合的阻挡臂，阻挡臂位于左右两组相对的阻挡孔312之间。速度检测器311检测到支撑底盘32上升或下降的速度异常时，阻挡臂卡入最近的阻挡孔312，使支撑底盘32停止运行。

其中，阻挡臂包括定位套筒321、边端套筒322和二号电动伸缩杆323，边端套筒322与定位套筒321滑动连接，二号电动伸缩杆323的一端与定位套筒321固定连接，二号电动伸缩杆323的另一端与边端套筒322固定连接。速度检测器311检测到支撑底盘32上升或下降的速度异常时，二号电动伸缩杆323伸展，边端套筒322滑动卡入最近的阻挡孔312。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。