一种花篮夹持搬运装置的制作方法

本实用新型涉及花篮搬运技术领域，具体涉及一种花篮夹持搬运装置。

背景技术：

在硅片生产及存放过程中，常常将硅片存放在硅片花篮中。而当需要取用硅片时，需要人工搬运花篮，费时费力，极为不便，影响工作效率。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种花篮夹持搬运装置，其可夹取花篮移动至目的点，也可夹取花篮移送至缓存台，适用性强，灵活度高。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种花篮夹持搬运装置，包括底座，所述底座上设置有第一导轨、第一驱动源和支撑座，所述支撑座与第一导轨配合设置，所述第一驱动源驱动支撑座沿第一导轨移动；所述支撑座上设置有多轴机械臂和缓存台；

所述多轴机械臂上设置有夹紧花篮的夹爪组件，所述夹爪组件包括安装板、第二驱动源、第三驱动源、第二导轨、第一夹板、第一滑块、第二夹板和第二滑块，所述安装板上设置有第二导轨，所述第二导轨上配合设置有第一滑块和第二滑块，所述第二驱动源驱动所述第一滑块沿第二导轨移动，所述第三驱动源驱动所述第二滑块沿第二导轨移动，所述第一滑块上设置有第一夹板，所述第二滑块上设置有第二夹板；所述安装板上固定设置有第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件和第二支撑件上固定设置有挡板，所述挡板位于第一夹板和第二夹板之间；所述缓存台上设置有四个挡杆，四个所述挡杆内堆放多个花篮。

作为优选的，所述第一夹板上设置有与花篮上的槽体相配合的第一定位凸起和第二定位凸起。

作为优选的，所述第一定位凸起为圆柱形。

作为优选的，所述第二定位凸起为长条形。

作为优选的，所述安装板上贯穿开设有第一槽体和第二槽体，所述第二驱动源和第三驱动源位于安装板的一侧，所述第二导轨、第一滑块和第二滑块位于安装板的另一侧，所述第二驱动源的运动输出端与所述第一滑块通过第一连接件连接，所述第一连接件穿设在所述第一槽体内，所述第三驱动源的运动输出端与第二滑块通过第二连接件连接，所述第二连接件穿设在第二槽体内。

作为优选的，所述第二驱动源和第三驱动源为气缸。

作为优选的，所述夹爪组件具有两个。

作为优选的，所述第一导轨上设置有风琴防护罩。

作为优选的，所述第一支撑件和第二支撑件相对于所述挡板对称设置，所述第一支撑件和第二支撑件为u形结构。

作为优选的，所述挡杆上设置有与花篮边缘配合的直角槽。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型在第一驱动源的左右下，支撑座可以沿第一导轨移动，而支撑座沿第一导轨移动，即可实现多轴机械臂与缓存台的同时移动，而多轴机械手上的夹爪组件可以夹取花篮移动至目的点，也可夹取花篮移送至缓存台，从而同时移动多个花篮，适用性更强，灵活度更高。

2、本实用新型夹爪组件包括第一支撑件、第二支撑件和挡板，挡板可以挡住花篮的开口处，防止硅片掉落，并且挡板还可以对第一夹板好第二夹板的运动进行限位；而第一支撑件和第二支撑件则可以加强结构的稳定性。

3、本实用新型便于移动花篮，省时省力，方便实用，工作效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为夹爪组件的结构示意图；

图3为图1在a区域的局部放大图。

图中标号说明：10、底座；20、支撑座；21、第一导轨；22、第一驱动源；23、风琴防护罩；30、多轴机械臂；31、缓存台；32、挡杆；40、夹爪组件；41、安装板；42、第三驱动源；43、第二驱动源；44、第二导轨；45、第一滑块；46、第二滑块；47、第一夹板；48、第二夹板；50、第一连接件；51、第二连接件；52、第一支撑件；53、第二支撑件；54、挡板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1-图3所示，本实用新型的公开了一种花篮夹持搬运装置，包括底座10，在底座10上设置有第一导轨21、第一驱动源22和支撑座20，支撑座20与第一导轨21配合设置，第一驱动源22驱动支撑座20沿第一导轨21移动。支撑座20上设置有多轴机械臂30和缓存台31。多轴机械臂30上设置有夹紧花篮的夹爪组件40。多轴机械臂30是现有技术，其能够实现夹爪组件40在三维空间的移动，在此不做详细介绍。夹爪组件40包括安装板41、第二驱动源43、第三驱动源42、第二导轨44、第一夹板47、第一滑块45、第二夹板48和第二滑块46，安装板41上设置有第二导轨44，第二导轨44上配合设置有第一滑块45和第二滑块46，第二驱动源43驱动第一滑块45沿第二导轨44移动，第三驱动源42驱动第二滑块46沿第二导轨44移动，第一滑块45上设置有第一夹板47，第二滑块46上设置有第二夹板48。通过第二驱动源43和第三驱动源42配合作用，可以实现第一夹板47与第二夹板48的靠近或远离，从而抓取花篮。在安装板41上固定设置有第一支撑件52和第二支撑件53，第一支撑件52和第二支撑件53上固定设置有挡板54。挡板54位于第一夹板47和第二夹板48之间。挡板54可以对花篮的开口处进行限位，放置花篮内的硅片掉落。而第一支撑件52和第二支撑件53可以增强挡板54的稳定性。当第一夹板47与第二夹板48靠近时，挡板54也可对第一夹板47和第二夹板48限位，防止第一夹板47和第二夹板48运动过限。夹爪组件40了具有两个，如此，可以同时抓取和释放两个花篮。而多轴机械臂30的作用则是带动夹爪组件40在三维空间移动。

本实用新型中，第一驱动源22可以为电机，通过电机驱动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，而齿条与第一导轨21固定，如此，可实现电机相对于导轨移动。而电机固定在支撑座20上，如此，支撑座20也可沿第一导轨21移动。此处第一驱动源22驱动支撑座20移动为现有技术，在此不做介绍。

在缓存台31上设置有四个挡杆32，四个挡杆32内堆放多个花篮。

在本实用新型中，多轴机械臂30带动夹爪组件40夹取花篮，之后第一驱动源22驱动支撑座20沿第一导轨21移动，如此完成花篮移动。当第一驱动源22驱动支撑座20移动至指定位置后，多轴机械臂30带动夹爪组件40移动至花篮释放点，夹爪组件40的夹爪放开，花篮释放，从而实现花篮的搬运。

在花篮搬运过程中，若花篮释放点的花篮已足够，多轴机械臂30可以带动夹爪组件40抓取花篮移动至缓存台31，缓存台31可以存放多个花篮。如此，可以同时运输多个花篮，也可用于缓存花篮。

在第一夹板47上设置有与花篮上的槽体相配合的第一定位凸起和第二定位凸起。第一定位凸起为圆柱形。第二定位凸起为长条形。第一定位凸起和第二定位凸起可以使得第一夹板47和第二夹板48与花篮配合的更稳固。

在安装板41上贯穿开设有第一槽体和第二槽体，第二驱动源43和第三驱动源42位于安装板41的一侧。第二导轨44、第一滑块45和第二滑块46位于安装板41的另一侧，第二驱动源43的运动输出端与第一滑块45通过第一连接件50连接，第一连接件50穿设在第一槽体内，第三驱动源42的运动输出端与第二滑块46通过第二连接件51连接，第二连接件51穿设在第二槽体内。如此，整体结构更为稳固。且第一槽体和第二槽体可以对第一滑块45和第二滑块46的运动进行限位。第二驱动源43和第三驱动源42为气缸。

机械臂为六轴机械臂。六轴机械臂可带动夹爪组件40移动至缓存台31处。也可带动夹爪组件40从第一导轨21一侧抓取花篮。当第一驱动源22带动支撑座20移动至目标点时，六轴机械臂可带动夹爪组件40移动至释放点。

在第一导轨21上设置有风琴防护罩23。

第一支撑件52和第二支撑件53相对于挡板54对称设置，第一支撑件52和第二支撑件53为u形结构。如此，夹爪组件40的结构更为稳固。

挡杆32上设置有与花篮边缘配合的直角槽。直角槽可以对花篮进行限位。如此，缓存台31上可以叠放多个花篮，而花篮由于挡杆32的限位作用不会从缓存台31上掉落。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。