一种用于配药机器人的上药装置的制作方法

本实用新型涉及药品灌装领域，特别涉及一种用于配药机器人的上药装置。

背景技术：

目前大型医院每天要进行注射剂的配置超万只，但是目前的注射剂的配药还是由医护人员进行手动完成，配药效率非常低下，而且不安全。目前某些医院也开始使用注射剂的配药机器人，但是其配药机器人主要依靠提高单次混匀数量来增加效率，这样提高效率有限。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于配药机器人的上药装置，该上药装置实现自动化上药和换向，操作流畅，节约人力，连续工作。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种用于配药机器人的上药装置，包括中空基座，所述中空基座一侧安装上瓶机构，所述中空基座上端安装旋转机构，所述中空基座另一侧安装换向机构，所述换向机构上设有三通注射器。

优选的，所述上瓶机构包括设置在中空基座内部的气缸座，所述气缸座下端固定上瓶驱动气缸，所述上瓶驱动气缸固定在中空基座内部，且上瓶驱动气缸的输出端穿过气缸座并固定导向座，所述导向座一侧面上设有滑块，所述滑块滑动安装在线性导轨上，所述线性导轨固定在中空基座上，所述导向座下端通过圆杆安装盒座，所述盒座穿出中空基座并倾斜插放盒体，所述盒体内放置西林瓶，所述盒座上侧设有上瓶传感器，所述上瓶传感器设置在盒座和导向座之间并固定在中空基座内。

优选的，所述旋转机构包括内壳和外壳，所述内壳上端设置外壳驱动器，且内壳通过机械手安装在中空基座上，所述外壳驱动器的输出端与外壳固定连接，所述外壳外周面上固定上圆环，所述内壳外周面上设有下圆环，所述上圆环和下圆环之间通过多组连杆相固定，所述内壳上端面上均匀布置多组夹爪驱动器，所述上圆环和下圆环之间均匀布置有多组西林瓶夹爪，多组夹爪驱动器与多组西林瓶夹爪一一对应，所述上圆环外周设置上药工位、配药工位以及弃瓶工位。

优选的，所述西林瓶夹爪包括中心线平行的夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二均转动安装在上圆环和下圆环之间，所述夹爪一上设有扭簧一，所述扭簧一的一个伸出端固定在夹爪一上，所述扭簧一的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪二上设有扭簧二，所述扭簧二的一个伸出端固定在夹爪二上，所述扭簧二的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪一和夹爪二之间夹持有西林瓶，且夹爪一和夹爪二之间通过渐开齿相啮合，所述夹爪一一侧外表面上设有摇杆一，所述夹爪二一侧外表面上设有摇杆二，所述摇杆二与夹爪驱动器相对应。

优选的，所述换向机构包括设置在中空基座一侧面上的换向基座，所述中空基座后端安装线性驱动器一，所述线性驱动器一的输出端贯穿中空基座与换向基座固定连接，所述换向基座后侧面固定线性驱动器二，所述线性驱动器二的输出端贯穿基座并固定活塞杆座，所述换向基座上表面后侧设有换向摆动气缸，所述换向摆动气缸的输出端贯穿换向基座并安装换向操纵杆，所述换向基座上端设有限位气缸，所述限位气缸的输出端穿过换向基座并固定气动夹爪。

优选的，所述三通注射器包括注射器、针阀、三通针头以及软管针，所述注射器设置在换向基座前端，且注射器上的活塞杆卡在活塞杆座上，所述三通针头设置在注射器上端，所述气动夹爪后端抵在三通针头前端，所述针阀安装在三通针头上，所述换向操纵杆与针阀相卡合，所述三通针头的另一个输出端连接软管针。

采用上述技术方案，由上瓶机构将盒体内的西林瓶上升到与上瓶传感器对应后，西林瓶夹爪抓取对应的西林瓶，并由旋转机构旋转至三通注射器正上方，换向机构实现三通注射器向上扎入西林瓶、液体流通的换向和注射器内活塞杆的往复运动，实现整个上药过程的自动化流水线操作，节约了人力和上药时间。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的左视图；

图4为本实用新型的俯视图；

图5为本实用新型中上瓶机构的立体图；

图6为本实用新型中旋转机构的立体图；

图7为本实用新型中西林瓶夹爪的立体图；

图8为本实用新型中三通注射器的结构示意图；

图9为本实用新型中换向机构的立体图；

图中，1-上瓶机构，2-中空基座，3-旋转机构，4-三通注射器，5-换向机构，11-盒座，12-上瓶驱动气缸，13-气缸座，14-导向座，15-滑块，16-线性导轨，17-上瓶传感器，18-西林瓶，19-盒体，31-外壳，32-外壳驱动器，33-上圆环，34-下圆环，35-夹爪驱动器，36-内壳，37-西林瓶夹爪，41-注射器，42-针阀，43-三通针头，44-软管针，51-线性驱动器一，52-换向基座，53-活塞杆座，54-气动夹爪，55-限位气缸，56-换向摆动气缸，57-换向操纵杆，58-线性驱动器二，371-夹爪一，372-摇杆一，373-扭簧一，374-摇杆二，375-扭簧二，376-夹爪二。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

请参照附图1-9，本实用新型提供一种用于配药机器人的上药装置，包括中空基座2，所述中空基座2一侧安装上瓶机构1，所述中空基座2上端安装旋转机构3，所述中空基座2另一侧安装换向机构5，所述换向机构5上设有三通注射器4。

优选的，所述上瓶机构1包括设置在中空基座2内部的气缸座13，所述气缸座13下端固定上瓶驱动气缸12，所述上瓶驱动气缸12固定在中空基座2内部，且上瓶驱动气缸12的输出端穿过气缸座13并固定导向座14，所述导向座14一侧面上设有滑块15，所述滑块15滑动安装在线性导轨16上，所述线性导轨16固定在中空基座2上，所述导向座14下端通过圆杆安装盒座11，所述盒座11穿出中空基座2并倾斜插放盒体19，所述盒体19内放置西林瓶18，所述盒座11上侧设有上瓶传感器17，所述上瓶传感器17设置在盒座11和导向座14之间并固定在中空基座2内，所述上瓶传感器17为电感式接近传感器，当上瓶驱动气缸12驱动导向座14运动的同时，导向座14带动滑块15在线性导轨16上滑动，使得上瓶轨迹为一条直线，保证上瓶传感器17能够感应到与其位置对应的西林瓶18。

优选的，所述旋转机构3包括内壳36和外壳31，所述内壳36上端设置外壳驱动器32，且内壳36通过机械手安装在中空基座2上，所述外壳驱动器32的输出端与外壳31固定连接，所述外壳驱动器32为伺服电机，所述外壳31外周面上固定上圆环33，所述内壳36外周面上设有下圆环34，所述上圆环33和下圆环34之间通过多组连杆相固定，连杆的支撑使得上圆环33和下圆环34之间存在一定距离，方便排布外壳驱动器32和夹爪驱动器35，所述内壳36上端面上均匀布置多组夹爪驱动器35，所述夹爪驱动器35为双作用气缸，所述上圆环33和下圆环34之间均匀布置有多组西林瓶夹爪37，多组夹爪驱动器35与多组西林瓶夹爪37一一对应，所述上圆环33外周设置上药工位、配药工位以及弃瓶工位。

优选的，所述西林瓶夹爪37包括中心线平行的夹爪一371和夹爪二376，所述夹爪一371和夹爪二376均转动安装在上圆环33和下圆环34之间，所述夹爪一371上设有扭簧一373，所述扭簧一373的一个伸出端固定在夹爪一371上，所述扭簧一373的另一个伸出端固定在上圆环33上，所述夹爪二376上设有扭簧二375，所述扭簧二375的一个伸出端固定在夹爪二376上，所述扭簧二375的另一个伸出端固定在上圆环33上，所述夹爪一371和夹爪二376之间夹持有西林瓶18，且夹爪一371和夹爪二376之间通过渐开齿相啮合，所述夹爪一371一侧外表面上设有摇杆一372，所述夹爪二376一侧外表面上设有摇杆二374，所述摇杆二374与夹爪驱动器35相对应，当夹爪驱动器35伸长时，夹爪驱动器35推动摇杆二374，摇杆二374带动夹爪二376转动，夹爪打开，当夹爪驱动器35收缩时，夹爪二376回位并与夹爪一371共同夹住西林瓶18，夹爪一371在扭簧一373扭矩作用下转动，扭簧一373的扭矩增加，直至扭簧一373和扭簧二375的扭矩相同，使得西林瓶18中心线始终处于夹爪一371和夹爪二376中间位置。

优选的，所述换向机构5包括设置在中空基座2一侧面上的换向基座52，所述中空基座2后端安装线性驱动器51，所述线性驱动器一51的输出端贯穿中空基座2与换向基座52固定连接，所述换向基座52后侧面固定线性驱动器二58，所述线性驱动器二58的输出端贯穿基座并固定活塞杆座53，所述换向基座52上表面后侧设有换向摆动气缸56，所述换向摆动气缸56的输出端贯穿换向基座52并安装换向操纵杆57，所述换向基座52上端设有限位气缸55，所述限位气缸55的输出端穿过换向基座52并固定气动夹爪54。

优选的，所述三通注射器4包括注射器41、针阀42、三通针头43以及软管针44，所述注射器41设置在换向基座52前端，且注射器41上的活塞杆卡在活塞杆座53上，所述三通针头43设置在注射器41上端，所述气动夹爪54后端抵在三通针头43前端，当限位气缸55收拾时，气动夹爪54向后运动将三通针头43抵住，辅助固定三通注射器4，所述针阀42安装在三通针头43上，所述换向操纵杆57与针阀42相卡合，所述三通针头43的另一个输出端连接软管针44，所述软管针44插入盛装药液的输液袋中。

工作原理：

外壳驱动器32驱动外壳31转动，从而上圆环33、下圆环34以及两者之间的西林瓶夹爪37随之转动至盒体1上方的上药工位后停止，夹爪驱动器35驱动西林瓶夹爪37打开，将盒体19内摆满西林瓶18后插入盒座11上或先将盒体19插入盒座11后摆满西林瓶18，上瓶驱动导向座14向上运动，继而盒座11和盒体19均在竖直方向上运动到特定高度，上瓶传感器17感应到西林瓶18，夹爪驱动器35驱动西林瓶夹爪37闭合，夹取对应位置的西林瓶18，上瓶驱动气缸12驱动盒座11回到原位，余下的西林瓶18在重力作用下滚动至最低位置，外壳驱动器32驱动外壳31再次转动至配药工位，西林瓶18处于三通注射器4正上方，线性驱动器51驱动换向基座52整体向上运动，三通针头43插入西林瓶18内部，线性驱动器二58驱动活塞杆座53向下运动，输液袋内的药液经过软管针44和三通针头43进入注射器41内，换向摆动气缸56驱动换向操纵杆57摆动，带动针阀42转过一定角度，将药液通道从输液袋转换至西林瓶18，线性驱动器二58驱动活塞杆座53向上运动，将注射器41内的药液经过三通针头43注入西林瓶18内，溶药结束后线性驱动器二58驱动活塞杆座53向下运动，将配药的药液抽入注射器41内，换向摆动气缸56再次驱动换向操纵杆57换向，药液通道再次转换至输液袋，线性驱动器二58驱动活塞杆座53向上运动，将配好的药液通过软管针44注入输液袋内，完成上药。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。