一种对捏拉扯式开袋机械手及插袋装置的制作方法

本实用新型属于插袋设备技术领域，具体涉及一种对捏拉扯式开袋机械手及插袋装置。

背景技术：

在水泥厂、面粉厂的粉尘生产车间中，需要用化纤袋、蛇皮袋等软质包装袋将物料定量包装。为减少粉尘对工作人员的身体伤害，需要对物料袋供给、拾取、开袋、送袋全过程进行自动化操作。

现有的拾取空的物料袋、将空的物料袋开口并将开口对准出料喷嘴进行送袋的开袋送袋机，如：公告号cn208439956u；发明创造名称为一种摆臂式抓袋机械手的中国实用新型专利，公开了一种摆臂式抓袋机械手，包括摆臂电机、摆臂、手抓旋转电机、水平滑动座、抓袋机械手，所述摆臂横向放置，所述摆臂电机驱动摆臂水平转动，所述摆臂的自由端安装有手抓旋转电机和抓袋机械手，所述抓袋机械手包括取袋装置和开袋装置；所述水平滑动座的顶部与手抓旋转电机连接，所述手抓旋转电机驱动水平滑动座转动；所述抓袋机械手与水平滑动座滑动连接。此技术方案中，抓袋机械手通过第一驱动装置、主联动臂、辅联动臂控制取袋装置、开袋装置的开合。

公告号cn208439497u；发明创造名称为一种自动装料插袋机的抓袋机械手的中国实用新型专利，进一步公开了一种自动装料插袋机的抓袋机械手，包括固定安装座、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置、机械连杆、取袋装置和开袋装置；所述第一驱动装置同时驱动主联动臂与辅联动臂相互张开或闭合，所述主联动臂与辅联动臂形成夹口结构；所述主联动臂和辅联动臂的夹领口和自由端对应设置有取袋装置和开袋装置，用于夹取包装袋并打开包装袋的开口以承接物料。进一步的，所述开袋装置包括真空吸附机构和支撑杆，所述真空吸附机构分别通过支撑杆与主联动臂和辅联动臂连接。

上述结构中实现开袋的结构是通过位于物料袋两侧的真空吸附机构直接横向拉扯实现的开袋，对真空吸附机构吸附作用力的稳定性要求较高。

技术实现要素：

本实用新型提供一种不同于现有技术的对捏拉扯式开袋机械手，对称设置两个拉扯手指组件，两个拉扯手指组件可以分别与物料袋一侧的袋体接触；开袋机械手一侧的拉扯手指组件又分为联动的主手指组件、从手指组件，主手指组件、从手指组件向二者中间运动时形成捏取的动作，模拟人单手大拇指与食指相互靠近捏取物料袋的动作，两侧的拉扯手指组件分别捏取物料袋的袋体后再横向拉扯，操作更稳定，而且用不连通负压的普通吸头代替真空吸头也能稳定完成捏取、拉扯后开袋的动作，因此可以减少负压装置的配置且提高了自动开袋操作的稳定性。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种对捏拉扯式开袋机械手，包括左拉扯手指、右拉扯手指两个一左一右设置的拉扯手指组件，以及同时与左拉扯手指、右拉扯手指传动连接并驱动左拉扯手指、右拉扯手指联动开合的联动组件；所述拉扯手指组件包括手指安装架、对捏驱动装置、主手指组件、从手指组件以及安装在主手指组件、从手指组件上的吸头；所述主手指组件、从手指组件分别转动安装在手指安装架上，且主手指组件、从手指组件传动连接；所述对捏驱动装置的本体安装在手指安装架上，且对捏驱动装置的驱动端带动主手指组件与从手指组件同步相向或同步相对运动。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述主手指组件包括第一摆动架、第一连杆，所述从手指组件包括第二摆动架、第二连杆，所述第一摆动架与第二摆动架相邻的一端分别通过铰接传动轴转动铰接，所述铰接传动轴与对捏驱动装置的驱动端铰接；所述第一摆动架的另一端与第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与手指安装架的上端铰接；所述第二摆动架的另一端与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与手指安装架的下端铰接；所述吸头分别偏心设置在第一摆动架和第二摆动架上。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第一摆动架包括第一摆动板、第一安装块、第一同步杆，所述第一摆动板靠近从手指组件的一端与铰接传动轴铰接，所述第一摆动板的另一端与第一连杆的一端铰接，所述第一摆动板靠近手指安装架的一侧上沿长度方向设置若干第一安装块，所述第一安装块的一侧设置有吸头，相邻的第一安装块之间通过第一同步杆连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第二摆动架包括第二摆动板、第二安装块，所述第二摆动板靠近主手指组件的一端与铰接传动轴铰接，所述第二摆动板的另一端与第二连杆的一端铰接，所述第二摆动板靠近手指安装架的一侧上沿长度方向设置若干第二安装块，所述第二安装块的一侧设置有吸头。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述对捏驱动装置为直线驱动装置，直线驱动装置的驱动端与铰接传动轴铰接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述主手指组件包括第一吸盘架以及安装在第一吸盘架两端且同轴安装在手指安装架上的第一安装轴、主传动轴；所述从手指组件包括第二吸盘架以及安装在第二吸盘架两端且同轴安装在手指安装架上的第二安装轴、从传动轴；所述主传动轴、从传动轴直接或间接同步反向传动；所述吸头分别偏心安装在能沿第一安装轴、主传动轴旋转的第一吸盘架上和能沿第二安装轴、从传动轴旋转的第二吸盘架上。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第一吸盘架由两个设置轴孔的第一凸耳以及连接在两个第一凸耳之间的第一吸盘安装部组成，一个第一凸耳的轴孔中安装第一安装轴且另一个第一凸耳的轴孔中安装主传动轴；所述第一安装轴、主传动轴重合的轴线为能沿第一安装轴、主传动轴旋转的第一吸盘架的虚拟旋转轴；所述第一吸盘安装部偏离第一吸盘架的虚拟旋转轴。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述对捏驱动装置为直线驱动装置，直线驱动装置的驱动端铰接在第一吸盘架的第一吸盘安装部。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第二吸盘架由两个设置轴孔的第二凸耳以及连接在两个第二凸耳之间的第二吸盘安装部组成，一个第二凸耳的轴孔中安装第二安装轴且另一个第二凸耳的轴孔中安装从传动轴；所述第二安装轴、从传动轴重合的轴线为能沿第二安装轴、从传动轴旋转的第二吸盘架的虚拟旋转轴；所述第二吸盘安装部偏离第二吸盘架的虚拟旋转轴。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第一安装轴上固定套设主传动轮，所述第二安装轴上固定套设从传动轮；所述主传动轮与从传动轮直接传动或者间接传动。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第一吸盘架上的吸头与第二吸盘架上的吸头数量一致、位置对应。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述右拉扯手指的结构与左拉扯手指的结构相同。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述联动组件采用手指气缸；所述手指气缸的两个夹爪分别与左拉扯手指、右拉扯手指连接。

本实用新型还提供了一种对捏拉扯开袋的插袋装置，所述插袋装置包括摆臂机构、安装在摆臂机构插袋端的旋转电机、安装在旋转电机输出端的直线送袋驱动组件、安装在直线送袋驱动组件的滑块上的开袋机械手；所述开袋机械手采用所述的对捏拉扯式开袋机械手。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型的开袋机械手对称设置两个拉扯手指组件，两个拉扯手指组件可以分别与物料袋一侧的袋体接触；位于一侧的拉扯手指组件又分为联动的主手指组件、从手指组件，主手指组件、从手指组件向二者中间运动时形成捏取的动作，模拟人单手大拇指与食指相互靠近捏取物料袋的动作，两侧的拉扯手指组件分别捏取物料袋的袋体后再横向拉扯，操作更稳定。

（2）本实用新型与物料袋的袋体接触的吸头可以采用无负压的普通吸头，仅靠摩擦力就可以捏取袋体，捏取袋体以后再向左右两侧横向拉扯即可完成开袋动作，减少负压装置的配置。

（3）本实用新型位于物料袋两侧的左拉扯手指、右拉扯手指捏取物料袋的同时，被联动组件驱使而向两侧移动，扯开物料袋的开口，动作一气呵成，稳定流畅。

（4）本实用新型中采用手指气缸或连杆结构即可实现左拉扯手指、右拉扯手指的横向拉扯动作，结构紧凑且精简。

附图说明

图1为本实用新型整体的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型左拉扯手指的立体结构示意图；

图4为左拉扯手指的左侧结构示意图；

图5为图4中b-b截面的结构示意图；

图6为左拉扯手指、右拉扯手指合拢夹紧待开口的物料袋时使用状态示意图；

图7为图6中开袋机械手刚拾取物料袋还未扯开物料包开口时使用状态的主视图；

图8为左拉扯手指、右拉扯手指分别捏取物料袋的袋体并向外拉扯使物料袋开口打开的状态示意图；

图9为图8中开袋机械手扯开物料包开口时使用状态的主视图；

图10为开袋机械手作为末端执行器安装在悬臂装置插袋工作端的结构示意图；

图11为主手指组件和从手指组件的立体结构示意图；

图12为主手指组件和从手指组件摆动前的剖视图；

图13为主手指组件和从手指组件摆动后的剖视图；

图14为第一摆动架和第二摆动架的结构示意图；

图15为吸头初始吸附物料袋的状态示意图；

图16为吸头摆动后开启物料袋的状态示意图；

图17为联动组件为连杆结构的整体结构示意图；

图18为主手指组件和从手指组件将物料袋夹紧的状态示意图；

图19为主手指组和从手指组件将物料袋初步张开的状态示意图；

图20为吸头摆动张开物料袋的状态示意图。

其中：

001、物料袋；111、铰接传动轴；

100、左拉扯手指；200、右拉扯手指；300、手指气缸；400、直线驱动组件；

1、手指安装架；2、对捏驱动装置；3、主手指组件；31、第一吸盘架；32、第一安装轴；33、主传动轴；34、主传动轮；4、从手指组件；41、第二吸盘架；42、第二安装轴；43、从传动轴；44、从传动轮；5、吸头；6、防尘罩；

301、第一摆动架；311、第一连杆；402、第二摆动架；422、第二连杆；3011、第一摆动板；3012、第一安装块；3013、第一同步杆；4021、第二摆动板；4022、第二安装块。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案、优点更加清楚，下面将结合附图对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

如图1、图2、图17所示，一种对捏拉扯式开袋机械手，包括左拉扯手指100、右拉扯手指200两个拉扯手指组件，一左一右设置的左拉扯手指100、右拉扯手指200同时安装在联动组件上。联动组件驱使左拉扯手指100、右拉扯手指200相互靠近或者相互远离。其中，左拉扯手指100、右拉扯手指200相互靠近或者相互远离可以是直线运动实现也可以是旋转运动实现。联动组件的驱动端为直线输出时，例如：联动组件采用直线电机模组、直线气缸模组、齿轮齿条传动模组、滑块丝杠模组、手指气缸300中任意一种结构，左拉扯手指100、右拉扯手指200就是直线运动；联动组件的驱动端为旋转输出时，例如：联动组件采用齿轮副组件、连杆组件等结构，左拉扯手指100、右拉扯手指200就是旋转运动。

所述直线电机模组由两个直线电机组成，两个直线电机的输出轴反向设置且分别与左拉扯手指100、右拉扯手指200连接，通过直线电机输出轴伸缩动作驱使左拉扯手指100、右拉扯手指200相互靠近或者相互远离。

所述直线气缸模组由两个直线气缸组成，两个直线气缸的输出轴反向设置且分别与左拉扯手指100、右拉扯手指200连接，通过直线气缸输出轴伸缩动作驱使左拉扯手指100、右拉扯手指200相互靠近或者相互远离。

所述齿轮齿条传动模组由一个伺服电机、一个齿轮和设置在齿轮两侧的两个齿条组成，两个齿条分别与左拉扯手指100、右拉扯手指200连接，伺服电机通过输出端驱使齿轮转动，使得同时与齿轮啮合的两个齿条直线移动，从而带动左拉扯手指100、右拉扯手指200相互靠近或者相互远离。

所述滑块丝杠模组由一个伺服电机、一个丝杠和两个套接在丝杠上的滑块组成，丝杠为设置左右两段旋向相反螺纹的正反牙丝杠，分别设置在两段螺纹上的滑块分别与左拉扯手指100、右拉扯手指200连接，伺服电机的输出端丝杠转动，促使限位安装的滑块沿丝杠的轴线反向移动，从而带动左拉扯手指100、右拉扯手指200相互靠近或者相互远离。

所述手指气缸300，本身就是一款成熟的市售产品，手指气缸300左右伸出的两个夹爪分别与左拉扯手指100、右拉扯手指200连接，手指气缸300工作驱使两个夹爪带动左拉扯手指100、右拉扯手指200相互靠近或者相互远离。

所述齿轮副组件由一个伺服电机和一对相互啮合的齿轮组成，左拉扯手指100、右拉扯手指200分别偏心安装在两个齿轮上，伺服电机驱动一个齿轮转动时，另一个齿轮从动，从而驱使左拉扯手指100、右拉扯手指200旋转着相互靠近或者相互远离。

所述连杆组件可以是公告号cn208439497u；发明创造名称为一种自动装料插袋机的抓袋机械手的中国实用新型专利中公开的机械连杆结构，不再赘述。

当然实现左拉扯手指100、右拉扯手指200同时靠近或者同时远离的联动组件还有很多其他的具体结构，就不一一赘述。

如图3、图4、图5所示，本实施例的一个重要的创新点是拉扯手指组件的结构。具体的，所述右拉扯手指200的结构与左拉扯手指100的结构相同，均为拉扯手指组件。所述拉扯手指组件包括手指安装架1、对捏驱动装置2、主手指组件3、从手指组件4以及安装在主手指组件3、从手指组件4上的吸头5；所述主手指组件3、从手指组件4分别转动安装在手指安装架1上，且主手指组件3、从手指组件4传动连接；所述对捏驱动装置2的本体安装在手指安装架1上，且对捏驱动装置2的驱动端带动主手指组件3与从手指组件4同步相向或同步相对转动。

所述主手指组件3、从手指组件4分别通过轴连接的方式转动安装在手指安装架1上，而且主手指组件3、从手指组件4传动连接；所述对捏驱动装置2与主手指组件3偏心连接后，驱使主手指组件3主动绕主手指组件3的旋转轴转动，与主动手指组件传动连接的从手指组件4被带动而绕从手指组件4的旋转轴转动。

由此，如图6、图7、图8、图9，主手指组件3、从手指组件4可以在一个对捏驱动装置2的驱使下同步旋转后靠近或远离。当主手指组件3、从手指组件4旋转靠近时，分别安装在主手指组件3、从手指组件4上的吸头5摩擦物料袋001袋体表面将其捏取，类似人一只手的大拇指和食指相互靠近而捏取物料袋001一侧袋体的动作。位于物料袋001两侧的左拉扯手指100、右拉扯手指200捏取物料袋001的同时，被联动组件驱使而向两侧移动，扯开物料袋001的开口，为后续插袋灌装做好准备。

如图17所示，对捏驱动装置2通过连杆结构带动主手指组件3和从手指组件4进行同步靠近或同步远离的运动，进而带动分别设置在主手指组件3和从手指组件4上的吸头5进行同步靠近或同步远离的运动，并实现对吸头5的吸附面与物料袋001的表面之间的倾角调节。当主手指组件3、从手指组件4旋转靠近时，分别安装在主手指组件3、从手指组件4上的吸头5摩擦物料袋001袋体表面将其捏取，类似人一只手的大拇指和食指相互靠近而捏取物料袋001一侧袋体的动作。位于物料袋001两侧的左拉扯手指100、右拉扯手指200捏取物料袋001的同时，被联动组件驱使而向两侧移动，扯开物料袋001的开口，为后续插袋灌装做好准备。

如图18所示，左右两侧的主手指组件3和从手指组件4上安装的吸头5处于将物料袋001的左右两侧表面分别夹紧的状态。

如图19所示，左右两侧的主手指组件3和从手指组件4伴随手指安装架1在联动组件的带动下相互远离，并带动物料袋001的左右两侧表面初步分开。

如图20所示，物料袋001左右两侧表面初步分开后，对捏驱动装置2带动主手指组件3和从手指组件4分别转动一定角度，使得主手指组件3和从手指组件4上的吸头5的吸附面呈“八”字形，进而将物料袋001的左右两侧表面进一步拉扯分开，便于后续向物料袋001中填料。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上进行优化，所述主手指组件3包括第一摆动架301、第一连杆311，所述从手指组件4包括第二摆动架402、第二连杆422，所述第一摆动架301与第二摆动架402相邻的一端分别通过铰接传动轴111转动铰接，所述铰接传动轴111与对捏驱动装置2的驱动端铰接；所述第一摆动架301的另一端与第一连杆311的一端铰接，所述第一连杆311的另一端与手指安装架1的上端铰接；所述第二摆动架402的另一端与第二连杆422的一端铰接，所述第二连杆422的另一端与手指安装架1的下端铰接；所述吸头5分别偏心设置在第一摆动架301和第二摆动架402上。

如图11、图12所示，手指安装架1的一侧的上下两端分别安装有上支座和下支座，上支座远离手指安装架1的一侧上沿长度方向线性设置有两个带有通孔的上支耳，第一连杆311的一端对应上支耳上的通孔设置有过孔，通过在上支耳的通孔和第一连杆311的过孔中插装连接铰轴实现第一连杆311的一端与上支耳的铰接；同样的，下支座远离手指安装架1的一侧上沿长度方向线性设置有两个带有通孔的下支耳，第二连杆422的一端对应下支耳上的通孔设置有过孔，通过在下支耳的通孔和第二连杆422的过孔中插装连接铰轴实现第二连杆422的一端与下支耳的铰接。且第一连杆311另一端和第二连杆422的另一端呈相互远离的状态，即第一连杆311和第二连杆422呈“八”字形设置。第一摆动架301的上端对应第一连杆311的另一端设置有支耳，第一摆动架301的上端通过支耳与第一连杆311的另一端铰接；同样的，第二摆动架402的下端对应第二连杆422的另一端设置有支耳，第二摆动架402的下端通过支耳与第二连杆422的另一端铰接。第一摆动架301的下端和第二摆动架402上端均沿长度方向对应设置有连接支耳，相邻的连接支耳之间同轴贯穿设置有连接孔，连接孔中转动安装有铰接传动轴111，即第一摆动架301的下端和第二摆动架402上端通过铰接传动轴111铰接。同时，手指安装架1上还安装有对捏驱动装置2，对捏驱动装置2为直线气缸、直线油缸、直线电推杆、直线螺杆等直线驱动装置，直线驱动装置的驱动端与铰接传动轴111铰接。

如图13所示，直线驱动装置的驱动端进行伸缩，进而通过铰接传动轴111带动第一摆动架301绕着与第一连杆311的铰接处顺时针转动，同步带动第二摆动架402绕着与第二连杆422的铰接处逆时针转动，进而使得第一摆动架301上的吸头5顺时针摆动一定角度，使得第二摆动架402上的吸头5逆时针摆动一定角度。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在实施例2的基础上进行优化，如图14所示，所述第一摆动架301包括第一摆动板3011、第一安装块3012、第一同步杆3013，所述第一摆动板3011靠近从手指组件4的一端与铰接传动轴001铰接，所述第一摆动板3011的另一端与第一连杆311的一端铰接，所述第一摆动板3011靠近手指安装架1的一侧上沿长度方向设置若干第一安装块3012，所述第一安装块3012的一侧设置有吸头5，相邻的第一安装块3012之间通过第一同步杆3013连接。

如图14和图15所示，所述第二摆动架402包括第二摆动板4021、第二安装块4022，所述第二摆动板4021靠近主手指组件3的一端与铰接传动轴001铰接，所述第二摆动板4021的另一端与第二连杆422的一端铰接，所述第二摆动板4021靠近手指安装架1的一侧上沿长度方向设置若干第二安装块4022，所述第二安装块4022的一侧设置有吸头5。

第一摆动板3011的顶端通过带有通孔的支耳与第一连杆311的一端铰接，第二摆动板4021的底端通过带有通孔的支耳与第二连杆422的一端铰接。第一摆动板3011靠近第二摆动板4021的一端沿长度方向设置有带有连接孔的连接支耳，同样的，第二摆动板4021靠近第一摆动板3011的一端沿长度方向设置有带有连接孔的连接支耳，相邻的连接支耳之间的连接孔中转动安装有铰接传动轴111，实现第一摆动板3011和第二摆动板4021临近端之间的铰接。

第一摆动板3011的一侧上沿长度方向设置有三个l形的第一安装块3012，第一安装块3012的一侧设置有吸头5；第二摆动板4021的一侧上沿长度方向设置有两个l形的第二安装块4022，第二安装块4022的一侧设置有吸头5。第一摆动板3011和第二摆动板4021的长度对应设置且大于等于物料袋001的长度。

如图16所示，平时直线驱动装置的驱动端处于伸出状态，此时第一摆动板3011和第二摆动板4021的位置相对静止，安装在第一摆动板3011和第二摆动板4021上的吸头5的吸附面与铅垂面平行并将物料袋001的侧面吸紧。

如图所示，直线驱动装置的驱动端回缩，通过铰接传动轴111带动第一摆动板3011绕着与第一连杆311的铰接处顺时针转动一定角度，同步带动第二摆动板4021绕着与第二连杆422的铰接处逆时针转动一定角度，此时安装在第一摆动板3011上的吸头5的吸附面与安装在第二摆动板4021上的吸头5的吸附面转动至呈“八”字形，将物料袋001的侧面拉扯，便于物料袋001的后续开启。为了保证第一安装块3012伴随第一摆动板3011转动的同步性，因此通过第一同步杆3013将相邻的第一安装块3012连接。

本实施例的其他部分与实施例2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在实施例1的基础上进行优化，所述主手指组件3包括第一吸盘架31以及安装在第一吸盘架31两端且同轴安装在手指安装架1上的第一安装轴32、主传动轴33；所述从手指组件4包括第二吸盘架41以及安装在第二吸盘架41两端且同轴安装在手指安装架1上的第二安装轴42、从传动轴43；所述主传动轴33、从传动轴43直接或间接同步反向传动；所述吸头5分别偏心安装在能沿第一安装轴32、主传动轴33旋转的第一吸盘架31上和能沿第二安装轴42、从传动轴43旋转的第二吸盘架41上。

所述第一吸盘架31由两个设置轴孔的第一凸耳以及连接在两个第一凸耳之间的第一吸盘安装部组成，一个第一凸耳的轴孔中安装第一安装轴32且另一个第一凸耳的轴孔中安装主传动轴33；所述第一安装轴32、主传动轴33重合的轴线为能沿第一安装轴32、主传动轴33旋转的第一吸盘架31的虚拟旋转轴；所述第一吸盘安装部偏离第一吸盘架31的虚拟旋转轴。

所述对捏驱动装置2为直线驱动装置，直线驱动装置的驱动端铰接在第一吸盘架31的第一吸盘安装部。具体的，对捏驱动装置2可以采用直线电缸或者直线气缸。

所述第二吸盘架41由两个设置轴孔的第二凸耳以及连接在两个第二凸耳之间的第二吸盘安装部组成，一个第二凸耳的轴孔中安装第二安装轴42且另一个第二凸耳的轴孔中安装从传动轴43；所述第二安装轴42、从传动轴43重合的轴线为能沿第二安装轴42、从传动轴43旋转的第二吸盘架41的虚拟旋转轴；所述第二吸盘安装部偏离第二吸盘架41的虚拟旋转轴。

所述第一安装轴32上固定套设主传动轮34，所述第二安装轴42上固定套设从传动轮44；所述主传动轮34与从传动轮44直接传动或者间接传动。

如图3、图4、图5所示，主传动轮34与从传动轮44直接啮合传动，且相互啮合的主传动轮34与从传动轮44外设置防尘罩6。

所述第一吸盘架31上的吸头5与第二吸盘架41上的吸头5数量一致、位置对应。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例5：

如图10所示，一种对捏拉扯开袋的插袋装置，包括摆臂机构、安装在摆臂机构插袋端的旋转电机、安装在旋转电机输出端的直线驱动组件400、安装在直线送袋驱动组件的滑块上的开袋机械手。

所述开袋机械手包括左拉扯手指100、右拉扯手指200两个一左一右设置的拉扯手指组件，以及同时与左拉扯手指100、右拉扯手指200传动连接并驱动左拉扯手指100、右拉扯手指200联动开合的手指气缸300；所述拉扯手指组件包括手指安装架1、采用直线气缸的对捏驱动装置2、主手指组件3、从手指组件4以及安装在主手指组件3、从手指组件4上的吸头5。

所述主手指组件3包括第一吸盘架31以及安装在第一吸盘架31两端且同轴安装在手指安装架1上的第一安装轴32、主传动轴33；所述第一吸盘架31由两个设置轴孔的第一凸耳以及连接在两个第一凸耳之间的第一吸盘安装部组成，一个第一凸耳的轴孔中安装第一安装轴32且另一个第一凸耳的轴孔中安装主传动轴33；所述第一安装轴32、主传动轴33重合的轴线为能沿第一安装轴32、主传动轴33旋转的第一吸盘架31的虚拟旋转轴；所述第一吸盘安装部偏离第一吸盘架31的虚拟旋转轴。所述第一吸盘架31上的吸头5安装在旋转路径偏离第一吸盘架31虚拟旋转轴的第一吸盘安装部上。

作为对捏驱动装置2的直线气缸其缸体安装在手指安装架1上、伸缩轴与第一吸盘安装部铰接。所述从手指组件4包括第二吸盘架41以及安装在第二吸盘架41两端且同轴安装在手指安装架1上的第二安装轴42、从传动轴43；所述第二吸盘架41由两个设置轴孔的第二凸耳以及连接在两个第二凸耳之间的第二吸盘安装部组成，一个第二凸耳的轴孔中安装第二安装轴42且另一个第二凸耳的轴孔中安装从传动轴43；所述第二安装轴42、从传动轴43重合的轴线为能沿第二安装轴42、从传动轴43旋转的第二吸盘架41的虚拟旋转轴；所述第二吸盘安装部偏离第二吸盘架41的虚拟旋转轴。所述第二吸盘架41上的吸头5安装在旋转路径偏离第二吸盘架41虚拟旋转轴的第二吸盘安装部上。

在另一具体实施例中，所述第一安装轴32上固定套设主传动轮34，所述第二安装轴42上固定套设从传动轮44；所述主传动轮34与从传动轮44直接啮合进行同步传动。

本实施例中位于一侧的拉扯手指组件在向内捏取的同时又向外拉扯物料袋001的开口处，一气呵成完成开袋动作，不依赖负压的真空系统，开袋操作更稳定。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。