一种手动拖车的制作方法

本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其是涉及一种手动拖车。

背景技术：

潜伏式agv小车是指agv的车身高度在受限的环境下可以生产，并且在高度有限的间隙环境中可自由穿梭行驶的agv。由于其具有精巧灵活的特点，因此被大量的应用到仓储物流等环境，成为潜伏式仓储机器人。潜伏式仓储机器人在工作过程中，有时因为电池故障或者驱动电机减速机故障，会停在货架的下面。此时需要将潜伏式仓储机器人从货架下面移出。由于潜伏式仓储机器人的驱动电机抱闸抱死，此时拖动故障机器人会非常的费力。

目前市场上处理故障机器人的拖动工具，普遍利用撬棍的杠杆原理，先用拖动工具把机器人的端部撬起来，然后操作人员拖动故障机器人的同时，还得向下压住拖动工具手柄，以保持故障机器人的驱动轮离开地面。这种拖动工具需要操作人员既要向前用力拖动，还要用力向下压住手柄，比较费力；而且如果操作不当，手柄端部还会向上翘起，伤到操作人员。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种手动拖车，以缓解现有的拖动工具操作复杂的技术问题。

本实用新型提供一种手动拖车，包括：底盘、手柄、滑动支架以及锁止组件；滑动支架设于底盘，滑动支架开设有锁止孔；锁止组件包括锁座、锁销和弹性件，锁座固设于底盘，弹性件安装在锁销与锁座之间，在滑动支架作用下，锁销始终具有朝向滑动支架方向弹出的趋势；手柄与底盘铰接的同时手柄与滑动支架传动连接，手柄可绕铰接轴的轴线转动带动滑动支架相对于底盘抬起；当滑动支架抬起至锁止孔与锁销正对时，锁销弹入锁止孔以将滑动支架锁定在设定高度。

进一步的，锁止组件还包括开设在锁座上的锁腔，锁销安装在锁腔内。

进一步的，弹性件为套设在锁销外的弹簧。

进一步的，手动拖车包括左导向座和右导向座，左导向座和右导向座均固设于底盘且均开设有用于滑动支架上下滑动的滑槽，滑动支架设在左导向座和右导向座之间且同时与对应的滑槽滑动连接。

进一步的，滑动支架的两侧分别插设有凸轮轴承，滑动支架通过两侧的凸轮轴承与对应的滑槽滑动连接。

进一步的，开设在左导向座的滑槽以及开设在右导的滑槽均为通槽。

进一步的，滑动支架呈z形，包括首尾固定连接的拖板、侧板和顶板，拖板上设有用于限位拖举物品的销钉，拖板用于拖起物品；侧板开设有锁止孔，顶板与手柄传动连接。

进一步的，手动拖车还包括连杆组件，手柄通过连杆组件与滑动支架传动连接；连杆组件包括杠杆座以及杠杆，杠杆座固设在底盘，杠杆的一端与滑动支架传动连接，杠杆的另一端与与手柄传动连接。

进一步的，连杆组件还包括连杆，连杆的一端与杠杆的另一端铰接，连杆的另一端与手柄传动连接。

进一步的，杠杆的一端设有滚轮，杠杆通过滚轮与滑动支架传动连接。

进一步的，手动拖车还包括左导向座和右导向座，左导向座和右导向座均固设于底盘且均开设有用于滑动支架上下滑动的滑槽；滑动支架设在左导向座和右导向座之间，滑动支架的两侧分别插设有凸轮轴承，滑动支架通过两侧的凸轮轴承与对应的滑槽滑动连接。

进一步的，向下按压手柄时，手柄带动杠杆与手柄传动连接的一端向下运动，杠杆与滑动支架传动连接的一端带动滑动支架沿着左导向座和右导向座向上滑动。

进一步的，手动拖车还包括锁柄和锁线，锁柄安装在手柄的操作端，锁柄与锁销之间通过锁线连接。

进一步的，当拉动锁柄时，锁柄带动锁线，锁线将锁销从锁止孔中拉出。

进一步的，底盘上固设有支座，手柄的连接端与支座铰接。

进一步的，底盘靠近滑动支架的一端安装有滚轮座，滚轮座下安装有滚轮；底盘靠近手柄的一端下部安装有万向轮

本实用新型提供一种手动拖车，包括：底盘、手柄、滑动支架以及锁止组件；滑动支架设于底盘，滑动支架开设有锁止孔；锁止组件包括锁座、锁销和弹性件，锁座固设于底盘，弹性件安装在锁销与锁座之间，在滑动支架作用下，锁销始终具有朝向滑动支架方向弹出的趋势；手柄与滑动支架传动连接，手柄可带动滑动支架相对于底盘抬起；当滑动支架抬起至锁止孔与锁销正对时，锁销弹入锁止孔以将滑动支架锁定在设定高度。

当潜伏式仓储机器人发生故障停在货架下时，手动拖车的本体进入到货架下方移动至潜伏式仓储机器人的下面，手动拖车的手柄留在货架的外面；按压手柄，手柄带动滑动支架抬起，滑动支架给与潜伏式机器人向上的力以使潜伏式机器人的主驱动轮离开地面；当滑动支架抬起至锁止孔与锁销正对时，锁销弹入锁止孔以将滑动支架锁定在设定高度，以保持潜伏式机器人的主驱动轮保持离地姿势。此时，拉动手柄，通过手动拖车的整体移动将潜伏式机器人拉出。通过本实用新型提供的手动拖车，不需要操作人员既要向前用力拖动，还要用力向下压住手柄，操作比较方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的手动拖车插入到agv底盘下面时的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的手动拖车托起agv时的示意图

图3为本实用新型实施例提供的手动拖车的立体结构示意图；

图4本实用新型实施例提供的手动拖车的主视图；

图5本实用新型实施例提供的手动拖车的侧视图；

图6本实用新型实施例提供的手动拖车的后视图；

图7为本实用新型实施例提供的手动拖车的俯视图；

图8为本实用新型实施例提供的手动拖车的第一剖视图；

图9为本实用新型实施例提供的手动拖车的第二剖视图；

图10为本实用新型实施例提供的手动拖车的前端剖视图；

图11为本实用新型实施例提供的滑动支架的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的左导向座(右导向座)的结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的底盘的结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的凸轮轴承的结构示意图。

图例：

1-agv；2-手动拖车；

211-滚轮；212-滚轮座；213-底盘；214-万向轮；

221-滑动支架；222-凸轮轴承；223-销钉；2211-拖板；2212-侧板；2213-顶板；224-锁止孔；

231-左导向座；232-右导向座；233-滑槽；

241-锁座；242-锁销；243-弹簧；

251-凸轮；252-杠杆；253-杠杆座；254-连杆；255-第二销轴；256-第三销轴；257-第四销轴；

261-把手；262-手柄；263-锁柄；264-锁线；265-支座；266-第一销轴。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

潜伏式仓储机器人在工作时，经常需要穿梭在仓储货架之间。有时由于电池故障或者驱动电机减速机故障，潜伏式仓储机器人会停在货架的下面。由于驱动电机抱闸抱死，自货架下拖动故障机器人至修理的地方非常的费力。在目前市场上处理故障机器人的拖动工具，普遍利用撬棍的杠杆原理，先用拖动工具把机器人的端部撬起来，然后操作人员拖动故障机器人的同时，还得向下压住拖动工具手柄，以保持故障机器人的驱动轮离开地面。这种拖动工具需要操作人员既要向前用力拖动，还要用力向下压住手柄，比较费力；而且如果操作不当，手柄端部还会向上翘起，伤到操作人员。

发明人研究出一种手动拖车，在拖动故障机器人时，不需要在向前用力拖动故障机器人的同时还需要向下压住手柄，操作简单方便。

本实用新型实施例提供一种手动拖车，如图3-10所示，包括：底盘213、手柄262、滑动支架221以及锁止组件；滑动支架221设于底盘213，滑动支架221开设有锁止孔224(如图11所示)；锁止组件包括锁座241、锁销242和弹性件，锁座241固设于底盘213，弹性件安装在锁销242与锁座241之间，在滑动支架221、弹性件和锁座241的共同作用下，锁销242具有朝向滑动支架221方向弹出的趋势；手柄262与滑动支架221传动连接，手柄262可带动滑动支架221相对于底盘213抬起；当滑动支架221抬起至锁止孔224与锁销242正对时，锁销242弹入锁止孔224以将滑动支架221锁定在设定高度。

当潜伏式仓储机器人发生故障停在货架下时，手动拖车的车体进入到货架下方移动至潜伏式仓储机器人的下面，手动拖车的手柄262留在货架的外面；按压手柄262，手柄262带动滑动支架221抬起，滑动支架221将给与潜伏式机器人向上的力以使潜伏式机器人的主驱动轮离开地面；当滑动支架221抬起至锁止孔224与锁销242正对时，锁销242弹入锁止孔224以将滑动支架221锁定在设定高度，以保持潜伏式机器人的主驱动轮保持离地姿势。此时，拉动手柄262，通过手动拖车的整体移动将潜伏式机器人拉出。通过本实用新型实施例提供的手动拖车，不需要操作人员既要向前用力拖动，还要用力向下压住手柄，操作比较方便。

具体的，上述的锁止组件包括锁座241、锁销242和弹性件。其中，锁座241固定在底盘213上，锁销241开设有锁腔，请参照图9，锁腔内安装锁销242。锁腔可以为面向滑动支架221开设的通孔，也可以为面向滑动支架221开设的滑槽，锁销242插入或者安装在锁腔内(锁销242可插入或弹出锁腔，但是不会相对于锁座241上下移动)。在本实施例中，锁腔为面向滑动支架221开设的通孔。弹性件可以为弹片，也可以为弹簧，在本实施例中，弹性件为套设在锁销242外的弹簧243。

锁腔的内壁设有第一凸起，锁销242的外壁设有第二凸起，弹簧243自锁销242的后端套设在锁销242外，弹簧243的一端与第二凸起接触；然后弹簧243和锁销242一起插入锁腔至弹簧的另一端与第一凸起接触。此时弹簧243处于自然状态。安装滑动支架221，滑动支架221的侧板与锁销242抵接，此时弹簧243处于压缩状态，具有朝向滑动支架221弹出的趋势。

需要说明的是，底盘213所在位置为前，手柄262所在位置为后，自底盘213至手柄262的方向有由前至后的方向。

需要说明的是，第一凸起可以为设在锁腔内壁的环状凸起，也可以为设在锁腔内壁的多个块状凸起。第二凸起可以为设在锁销外壁的环状凸起，也可以为设在锁销外壁的多个块状凸起。

为了增加弹簧243将锁销242弹出时的力度，滑动支架221与第一凸起之间的距离小于弹簧243自然状态下的长度。

手动拖车包括滑动支架组件，滑动支架组件包括滑动支架221、凸轮轴承222和销钉223。其中，如图11所示，滑动支架221呈z形，包括首尾固定连接的拖板2211、侧板2212和顶板2213，拖板2211上设有用于限位拖动物品的销钉223，拖板2211用于拖起物品；侧板2212开设有锁止孔224，顶板2213与手柄262传动连接。此处需要说明的是，图5为侧视图，顶板在图上被导向座遮挡。同时，为了美观以及增加强度，可以在侧板和拖板之间设有加强板。

具体的，拖板2211呈近似水平设置，用于与故障机器人的底盘接触，抬起故障机器人的一侧以使故障机器人的主驱动轮离地，然后拖动故障机器人移动。故障机器人的一侧被拖板2211抬起，此时故障机器人处于倾斜的状态，由于故障机器人具有一定的重量且还有一部分在地面，当拖动故障机器人移动时，故障机器人会由于自身重量逐渐脱离拖板2211。为了缓解这个问题，在拖板2211的前端上表面设置有多个销钉223，销钉223与故障机器人的底盘下面的凹槽正对且相互配合。当手动拖车移动至故障机器人底盘下时，使销钉223与故障机器人底盘下部的凹槽正对，按压手柄262，滑动支架221抬起，销钉223插入凹槽，在手动拖车的拖动方向上故障机器人与拖板2211卡死。通过销钉223的设置，能够有效避免手动拖车在拖动故障机器人的过程中故障机器人脱离拖板2211的问题，带来拖动过程稳定的效果。

侧板2212呈接近竖直状态立设，侧板2212上开设有锁止孔224，如图11所示。其中，锁止孔224可以为通孔，也可以为盲孔，只要能够与锁销242配合即可。具体的，在本实施例中，锁止孔224为通孔，锁销242位于锁止孔224的上升移动路径上。初始状态下，锁销242距离底盘213的高度大于锁止孔224距离底盘213的高度；当滑动支架221逐渐抬起，锁止孔224逐渐上升，当锁止孔224与锁销242正对时，锁销242弹入锁止孔224，将滑动支架221的高度限定。

顶板2213呈接近水平状态，且顶板具有设定宽度，以防止与杠杆传动连接时杠杆脱离顶板2213。

为了能够尽量的避免拖板2211与故障机器人底盘之间发生相对的位移，同时使得销钉223准确的插入故障机器人底盘下部的凹槽，都需要滑动支架221在上升的过程中保持稳定，最好是竖直上升。为了实现这一目的，手动拖车还包括导向组件，导向组件包括左导向座231和右导向座232，左导向座231和右导向座232均固设于底盘213且均开设有用于滑动支架221上下滑动的滑槽233，滑动支架221设在左导向座231和右导向座232之间且同时与两个滑槽233滑动连接。

可选的，左导向座231和右导向座232上开设的滑槽233为椭圆形通槽，椭圆形通槽的滑动方向为上下方向，以用于滑动支架221沿滑槽233上下滑动。其中，在滑动支架221的两侧的侧壁上开设有连接通孔，凸轮轴承222的小头插入到连接通孔(滑动支架221的两侧的侧壁具有一定的厚度，以确保凸轮轴承222插入后稳定)。凸轮轴承222的大头插入到滑槽233。需要说明的是，凸轮轴承222的大头的尺寸与滑槽233的尺寸相适配，即凸轮轴承222的大头可在滑槽233内滑动又不会由于尺寸小而发生明显的晃动(即与滑槽内壁发生不规律碰撞)或脱离。在本实施例中，凸轮轴承222为4个，滑动支架221的两侧的侧壁分别开设两个连接通孔，两个凸轮轴承222插设在滑动支架221左侧的两个连接通孔内，同时与左导向座231滑动连接，另两个凸轮轴承222插设在滑动支架221右侧的两个连接通孔内，同时与右导向座232滑动连接。

手动拖车还包括连杆组件，手柄262通过连杆组件与滑动支架221传动连接。连杆组件包括杠杆座253和杠杆252，杠杆座253固设在底盘213，杠杆252的一端与滑动支架221传动连接，杠杆252的另一端与手柄262传动连接。手柄262按压杠杆252与手柄262传动连接的一端，通过杠杆作用，杠杆252的另一端升高将滑动支架抬起。

具体的，如图9所示，杠杆座253固定安装在底盘213上，杠杆252的中部与杠杆座253通过第三销轴256铰接，杠杆252可绕第三销轴256的轴线相对于杠杆座253摆动。第三销轴256的高度高于锁销242的高度，第三销轴256的高度小于杠杆252长度的二分之一。由于杠杆252上下摆动，第三销轴256的高度高于锁销242的高度，一方面提升了杠杆252的摆动幅度，即提升了滑动支架的升高高度区间，另一方面避免由于杠杆252摆动时与锁销242发生碰触，影响锁销242弹出，合理配置空间资源。进一步的，通常情况下，第三销轴256位于杠杆252长度方向的中部，此设计有利于手柄不需要施加过多的外力，就可以将滑动支架221抬起。同时，第三销轴256高于杠杆252长度的二分之一，可以避免带来杠杆252绕第三销轴256的轴线圆周转动或大幅度摆动，带来手柄轻松复位的效果。

进一步的，杠杆252的一端设有与滑动支架221滚动接触的凸轮251。凸轮251设在顶板2213的下面且与顶板2213抵接。当杠杆252绕第三销轴256的轴线摆动时，凸轮251的运动轨迹是弧线，此时凸轮251相对于顶板2213既具有向上的运动分量，又具有向右的水平运动分量，请具体参照图9，此时凸轮251在带动顶板2213向上抬起时与顶板2213接触且沿顶板2213转动，降低杠杆252摆动过程中的阻力，减少杠杆252与顶板2213之间的摩擦。具体的，上述的凸轮251为圆形辊轮。

连杆组件还包括连杆254，连杆254的一端与杠杆252的另一端通过第四销轴257铰接，连杆254的另一端与手柄262通过第二销轴255较接。通过在杠杆252和手柄262之间设置连杆254，改变了手柄262与杠杆252之间的连接方式，改变了力的传递方向。在此种设计方式下，手柄262可以与杠杆252之间具有较小的夹角，有利于力的传递。如果直接将杠杆252与手柄262连接，则手柄262的姿势普遍采用竖直的姿态，而通过在杠杆252和手柄262之间设置连杆254能够使得手柄262具有较好的操作姿势。

上面已经介绍了手动拖车的具体的内部结构，接下来介绍手动拖车的具体的框架结构。

手动拖车包括手柄操作组件，手柄操作组件包括把手261、手柄262、锁柄263、锁线264、支座265和第一销轴266。支座265固定在底盘213上且高度高于锁座、杠杆座。手柄262的连接端通过第一销轴266与支座265铰接，第二销轴255位于第一销轴266的后方设定距离处。为了方便第一销轴266、第二销轴255在杠杆252的连接端的位置设置，杠杆252的连接端设置为类似扇形或者圆弧形的板状，可以增加连接端的面积，优化第一销轴266与第二销轴255之间的位置关系，为两者的位置优化设定提供空间。

手柄262的操作端的两侧安装有把手261，手动拖车为了既能实现滑动支架221的位置锁定，又能够对于滑动支架221的锁定位置解锁，手动拖车还设置有锁线264和锁柄263，锁柄264设在其中一个把手261处，锁线264的一端与锁柄263连接，另一端与锁销242连接。具体的，锁销242的一端与侧板2212抵接，另一端进入锁腔，锁腔为通孔，锁线从锁腔进入后与锁销242连接。

手柄262可以为中空结构，锁线242的另一端可以穿过手柄262的中空部后与锁销242连接。或者，手柄262也可以为非中空结构，锁线242的附在手柄262表面延伸至与锁销242连接。

由于锁线264在拖车体内需要越过杠杆252、杠杆座253后才能够与锁销242连接，为了避免锁线264在内部与其他的器件之间运动时发生碰触，锁线264进入车体后先穿过杠杆座253上的通孔，该通孔设在第三销轴的下面，与锁腔的通孔正对，这样避免锁线264在车体内出现弯折，带来解锁困难。

手动拖车还包括底盘组件，底盘组件包括滚轮211、滚轮座212、底盘213和万向轮214。其中，具体的，请参照图3和图13，底盘213为类似翼型，底盘213的前端呈板状，具有宽度缩小的触端板，触端板上开设有用于滚轮211安装的开口。例如，开口可以为2个，以安装两组滚轮。即滚轮211会有一部分位于开口的上部，此设计可以降低底盘213的高度。滚轮211通过滚轮座212与底盘213连接固定。底盘213的两侧具有升高的架板，架板的下面用于安装万向轮214，此设计可以降低底盘213的高度，使手动拖车更加稳定。

本申请实施例所提供的手动拖车的使用过程如下：

当手动拖车的底盘213部分进入到货架下面并行使至故障机器人的正下方，向下压手动拖车上的把手261，手柄262绕第一销轴266的轴线向下转动，手柄262上的第二销轴255以及与其连接的连杆254一同绕第一销轴266的轴线向下转动。连杆254向下移动带动杠杆252绕杠杆座253上的第三销轴256的轴线顺时针旋转，杠杆252前端的凸轮251带动滑动支架221沿着左导向座231以及右导向座232上的滑槽233向上垂直滑动，带动位于滑动支架221上的故障机器人的一端向上抬起，使得故障机器人的驱动轮离开地。当滑动支架221上的锁止孔224上升至与锁销242正对时，锁销242弹入锁止孔224，将滑动支架221的高度锁定。故障机器人的驱动轮保持离地状态。

向外拉动手动拖车的把手261，将故障机器人被拖动至指定的维修地点。当到达指定的维修地点时，向下按压把手261，当操作者感受到手柄262承受故障机器人的重量时，右手紧握锁柄263，与锁柄263连接的锁线264拉动锁销242脱离锁止孔224；然后缓慢的将手柄262向上抬起，此时故障机器人被抬高的一侧逐渐向下降落，直到故障机器人落到地面。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。