回转式抓手的制作方法

文档序号:22021626发布日期:2020-08-28 16:31阅读:412来源:国知局
回转式抓手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域,具体涉及一种回转式抓手。



背景技术:

大米生产厂家生产的真空包装大米需要进行装箱包装,装箱时最后一包真空包装大米需要水平转向180°,并且提手需要朝下装箱;现有装箱方式采用工业4轴机器人或者直角坐标机械手方式,但无法进行多包真空包装大米的抓取装箱同时进行水平旋转动作,整套装箱机价格高;直角坐标机械手装箱方式速度慢,无法释放大米生产产能。



技术实现要素:

本实用新型要解决的技术问题是,针对现有技术存在的上述缺陷,提供了一种回转式抓手,实现多个物料的抓取,并同时能够完成多个物料的水平旋转,以调整物料的方向适应装箱的需求,提高抓取效率。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是:

一种回转式抓手,包括抓手横梁、旋转驱动组件和多个抓手组件,多个抓手组件沿抓手横梁长度方向依次均匀布置于抓手横梁上,每个抓手组件与抓手横梁之间均连接有回转轴,旋转驱动组件设置于抓手横梁上,分别与多个回转轴连接,旋转驱动组件通过回转轴带动各抓手组件绕相应的回转轴转动。

按照上述技术方案,回转轴通过轴承与抓手横梁连接。

按照上述技术方案,旋转驱动组件包括驱动齿条和驱动机构,驱动机构设置于抓手横梁上,驱动机构与驱动齿条连接,每个回转轴上均套设有被动齿轮,驱动齿条同时与多个被动齿轮啮合。

按照上述技术方案,旋转驱动组件还包括直线导轨,直线导轨上分布有多个滑块固定板,滑块固定板固设于抓手横梁上,驱动齿条固设于直线导轨,直线导轨通过滑块固定板沿抓手横梁的长度方向来回移动。

按照上述技术方案,驱动机构为伺服驱动电机,伺服驱动电机的输出轴上套设有主动齿轮,主动齿轮与驱动齿条啮合。

按照上述技术方案,抓手组件包括抓手安装板,抓手安装板的下端布置有真空吸盘。

按照上述技术方案,抓手安装板上设有提手下压装置,提手下压装置包括气缸连接座、下压气缸和压板,气缸连接座固设于抓手安装板上,下压气缸竖直朝下设置于气缸连接座上,悬置于抓手安装板的一侧外,压板连接于下压气缸的伸出杆上;下压气缸带动压板下压,将抓取的物料袋上的提手下压,以便于物料装箱时,物料袋的提下朝下布置。

按照上述技术方案,抓手安装板上设有掉包检测装置,掉包检测装置包括检测座、直线轴承、检测头、检测块、传感器支架、传感器,直线轴承安装在检测座上,检测头与直线轴承配合,检测块安装在检测头上端,传感器支架安装在检测座上,传感器安装在传感器支架上。

按照上述技术方案,气缸连接座与抓手安装板之间设有横向位置调节机构。

按照上述技术方案,横向位置调节机构包括调节座、紧定手柄和调节杆,调节座固设于抓手安装板上,调节杆套设于调节座上,气缸连接座与调节杆连接,气缸连接座可随调节杆相对于调节座横向移动,紧定手柄安装在调节座上用于锁定紧定调节杆。

按照上述技术方案,抓手安装板上设有掉包检测装置。

按照上述技术方案,抓手横梁上还设有分气管,分气管分别与各抓手组件上的真空吸盘连接。

按照上述技术方案,抓手组件的个数为3-5个。

本实用新型具有以下有益效果:

本实用新型实现多个物料的抓取,并同时能够完成多个物料的水平旋转,以调整物料的方向适应装箱的需求,提高抓取效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中回转式抓手的立面图;

图2是本实用新型实施例中回转式抓手的主视图;

图3是图2的俯视图;

图4是本实用新型实施例中抓手组件的立面图;

图中,1-抓手横梁,2-回转轴,3-滑块固定板,4-伺服驱动电机,5-掉包检测装置,6-提手下压装置,7-真空吸盘,8-分气管,9-驱动齿条,10-直线导轨,11-被动齿轮;

5-1-检测座,5-2-直线轴承,5-3-检测头,5-4-检测块,5-5-传感器支架,5-6-传感器;

6-1-调节座,6-2-紧定手柄,6-3-调节杆,6-4-气缸连接座,6-5-下压气缸,6-6-压板,6-7-气缸连接座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

参照图1~图4所示,本实用新型提供的一种实施例中一种回转式抓手,包括抓手横梁1、旋转驱动组件和多个抓手组件,多个抓手组件沿抓手横梁1长度方向依次均匀布置于抓手横梁1上,每个抓手组件与抓手横梁1之间均连接有回转轴2,旋转驱动组件设置于抓手横梁1上,分别与多个回转轴2连接,旋转驱动组件通过回转轴2带动各抓手组件绕相应的回转轴2转动。

进一步地,回转轴2通过轴承与抓手横梁1连接。

进一步地,旋转驱动组件包括驱动齿条9和驱动机构,驱动机构设置于抓手横梁1上,驱动机构与驱动齿条9连接,每个回转轴2上均套设有被动齿轮11,驱动齿条9同时与多个被动齿轮11啮合;驱动机构带动驱动齿条9来回移动,驱动齿条9带动各被动齿轮11转动,并通过回转轴带动抓手组件水平旋转。

进一步地,旋转驱动组件还包括直线导轨10,直线导轨10上分布有多个滑块固定板3,滑块固定板3固设于抓手横梁1上,驱动齿条9固设于直线导轨10,直线导轨10通过滑块固定板3沿抓手横梁1的长度方向来回移动;驱动机构通过主动齿轮带动驱动齿条9随直线导轨10来回移动,驱动齿条9移动通过各被动齿轮11带动各抓手组件随相应回转轴2转动。

进一步地,直线导轨10沿抓手横梁1长度方向布置,驱动齿条9沿抓手横梁1长度方向布置于直线导轨10上。

进一步地,驱动机构为伺服驱动电机4,伺服驱动电机4的输出轴上套设有主动齿轮,主动齿轮与驱动齿条9啮合。

进一步地,抓手组件包括抓手安装板,抓手安装板的下端布置有多个真空吸盘7。

进一步地,抓手安装板上设有提手下压装置6,提手下压装置6包括提手下压装置6包括调节座6-1、紧定手柄6-2、2个调节杆6-3、气缸连接座6-4、下压气缸5和压板6-6,调节座固设于抓手安装板上,气缸连接座6-4与调节杆6-3连接,调节杆6-3与调节座6-1横向套接,紧定手柄6-2安装在调节座6-1上用于锁定紧定调节杆6-3,下压气缸5竖向固设于气缸连接座6-4上,压板6-6连接在下压气缸5伸出杆前端,气缸连接座布置于抓手安装板的一侧,下压气缸5伸出后,带动压板下压。

进一步地,抓手安装板上设有掉包检测装置5,掉包检测装置5包括检测座5-1、直线轴承5-2、检测头5-3、检测块5-4、传感器支架5-5、传感器5-6,直线轴承5-2安装在检测座5-1上,检测头5-3与直线轴承5-2配合,检测块5-4安装在检测头5-3上端,传感器支架5-5安装在检测座5-1上,传感器5-6安装在传感器支架5-5上,传感器朝下布置,设置于抓取安装板一侧,当抓手组件抓取物料后,传感器可检测到物料从而判定没有掉包。

进一步地,抓手横梁1上还设有分气管8,分气管8分别与各抓手组件上的真空吸盘7连接。

进一步地,抓手组件的个数为3-5个。

本实用新型的工作原理:

真空米包回转式抓手包括抓手横梁1、回转轴2、滑块固定板3、伺服驱动电机4、掉包检测装置5、提手下压装置6、真空吸盘7、分气管8、驱动齿条9、直线导轨10、被动齿轮11,4个回转轴2安装在抓手横梁1下方,4个回转轴2间距609.6mm,4个滑块固定板3固定在抓手横梁1侧壁上,驱动齿条9与直线导轨10固定,直线导轨10与滑块固定板3连接,伺服驱动电机4驱动驱动齿条9,驱动齿条9驱动被动齿轮11,被动齿轮11与回转轴2连接,从而达到4个回转轴2同时旋转180°,掉包检测装置5、提手下压装置6、真空吸盘7连接在回转轴2下端,真空吸盘7抓取真空包装大米001,掉包检测装置5与真空包装大米001接触,检测真空吸盘7下方是否有米包,提手下压装置6通过调节,用于将真空包装大米001提手下压到朝下装箱,分气管8安装在抓手横梁1侧壁上,用于真空吸盘7供气。

以上的仅为本实用新型的较佳实施例而已,当然不能以此来限定本实用新型之权利范围,因此依本实用新型申请专利范围所作的等效变化,仍属本实用新型的保护范围。

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