回转式抓手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种回转式抓手。

背景技术：

大米生产厂家生产的真空包装大米需要进行装箱包装，装箱时最后一包真空包装大米需要水平转向180°，并且提手需要朝下装箱；现有装箱方式采用工业4轴机器人或者直角坐标机械手方式，但无法进行多包真空包装大米的抓取装箱同时进行水平旋转动作，整套装箱机价格高；直角坐标机械手装箱方式速度慢，无法释放大米生产产能。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种回转式抓手，实现多个物料的抓取，并同时能够完成多个物料的水平旋转，以调整物料的方向适应装箱的需求，提高抓取效率。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种回转式抓手，包括抓手横梁、旋转驱动组件和多个抓手组件，多个抓手组件沿抓手横梁长度方向依次均匀布置于抓手横梁上，每个抓手组件与抓手横梁之间均连接有回转轴，旋转驱动组件设置于抓手横梁上，分别与多个回转轴连接，旋转驱动组件通过回转轴带动各抓手组件绕相应的回转轴转动。

按照上述技术方案，回转轴通过轴承与抓手横梁连接。

按照上述技术方案，旋转驱动组件包括驱动齿条和驱动机构，驱动机构设置于抓手横梁上，驱动机构与驱动齿条连接，每个回转轴上均套设有被动齿轮，驱动齿条同时与多个被动齿轮啮合。

按照上述技术方案，旋转驱动组件还包括直线导轨，直线导轨上分布有多个滑块固定板，滑块固定板固设于抓手横梁上，驱动齿条固设于直线导轨，直线导轨通过滑块固定板沿抓手横梁的长度方向来回移动。

按照上述技术方案，驱动机构为伺服驱动电机，伺服驱动电机的输出轴上套设有主动齿轮，主动齿轮与驱动齿条啮合。

按照上述技术方案，抓手组件包括抓手安装板，抓手安装板的下端布置有真空吸盘。

按照上述技术方案，抓手安装板上设有提手下压装置，提手下压装置包括气缸连接座、下压气缸和压板，气缸连接座固设于抓手安装板上，下压气缸竖直朝下设置于气缸连接座上，悬置于抓手安装板的一侧外，压板连接于下压气缸的伸出杆上；下压气缸带动压板下压，将抓取的物料袋上的提手下压，以便于物料装箱时，物料袋的提下朝下布置。

按照上述技术方案，抓手安装板上设有掉包检测装置，掉包检测装置包括检测座、直线轴承、检测头、检测块、传感器支架、传感器，直线轴承安装在检测座上，检测头与直线轴承配合，检测块安装在检测头上端，传感器支架安装在检测座上，传感器安装在传感器支架上。

按照上述技术方案，气缸连接座与抓手安装板之间设有横向位置调节机构。

按照上述技术方案，横向位置调节机构包括调节座、紧定手柄和调节杆，调节座固设于抓手安装板上，调节杆套设于调节座上，气缸连接座与调节杆连接，气缸连接座可随调节杆相对于调节座横向移动，紧定手柄安装在调节座上用于锁定紧定调节杆。

按照上述技术方案，抓手安装板上设有掉包检测装置。

按照上述技术方案，抓手横梁上还设有分气管，分气管分别与各抓手组件上的真空吸盘连接。

按照上述技术方案，抓手组件的个数为3-5个。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型实现多个物料的抓取，并同时能够完成多个物料的水平旋转，以调整物料的方向适应装箱的需求，提高抓取效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中回转式抓手的立面图；

图2是本实用新型实施例中回转式抓手的主视图；

图3是图2的俯视图；

图4是本实用新型实施例中抓手组件的立面图；

图中，1-抓手横梁，2-回转轴，3-滑块固定板，4-伺服驱动电机，5-掉包检测装置，6-提手下压装置，7-真空吸盘，8-分气管，9-驱动齿条，10-直线导轨，11-被动齿轮；

5-1-检测座，5-2-直线轴承，5-3-检测头，5-4-检测块，5-5-传感器支架，5-6-传感器；

6-1-调节座，6-2-紧定手柄，6-3-调节杆，6-4-气缸连接座，6-5-下压气缸，6-6-压板，6-7-气缸连接座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

参照图1～图4所示，本实用新型提供的一种实施例中一种回转式抓手，包括抓手横梁1、旋转驱动组件和多个抓手组件，多个抓手组件沿抓手横梁1长度方向依次均匀布置于抓手横梁1上，每个抓手组件与抓手横梁1之间均连接有回转轴2，旋转驱动组件设置于抓手横梁1上，分别与多个回转轴2连接，旋转驱动组件通过回转轴2带动各抓手组件绕相应的回转轴2转动。

进一步地，回转轴2通过轴承与抓手横梁1连接。

进一步地，旋转驱动组件包括驱动齿条9和驱动机构，驱动机构设置于抓手横梁1上，驱动机构与驱动齿条9连接，每个回转轴2上均套设有被动齿轮11，驱动齿条9同时与多个被动齿轮11啮合；驱动机构带动驱动齿条9来回移动，驱动齿条9带动各被动齿轮11转动，并通过回转轴带动抓手组件水平旋转。

进一步地，旋转驱动组件还包括直线导轨10，直线导轨10上分布有多个滑块固定板3，滑块固定板3固设于抓手横梁1上，驱动齿条9固设于直线导轨10，直线导轨10通过滑块固定板3沿抓手横梁1的长度方向来回移动；驱动机构通过主动齿轮带动驱动齿条9随直线导轨10来回移动，驱动齿条9移动通过各被动齿轮11带动各抓手组件随相应回转轴2转动。

进一步地，直线导轨10沿抓手横梁1长度方向布置，驱动齿条9沿抓手横梁1长度方向布置于直线导轨10上。

进一步地，驱动机构为伺服驱动电机4，伺服驱动电机4的输出轴上套设有主动齿轮，主动齿轮与驱动齿条9啮合。

进一步地，抓手组件包括抓手安装板，抓手安装板的下端布置有多个真空吸盘7。

进一步地，抓手安装板上设有提手下压装置6，提手下压装置6包括提手下压装置6包括调节座6-1、紧定手柄6-2、2个调节杆6-3、气缸连接座6-4、下压气缸5和压板6-6，调节座固设于抓手安装板上，气缸连接座6-4与调节杆6-3连接，调节杆6-3与调节座6-1横向套接，紧定手柄6-2安装在调节座6-1上用于锁定紧定调节杆6-3，下压气缸5竖向固设于气缸连接座6-4上，压板6-6连接在下压气缸5伸出杆前端，气缸连接座布置于抓手安装板的一侧，下压气缸5伸出后，带动压板下压。

进一步地，抓手安装板上设有掉包检测装置5，掉包检测装置5包括检测座5-1、直线轴承5-2、检测头5-3、检测块5-4、传感器支架5-5、传感器5-6，直线轴承5-2安装在检测座5-1上，检测头5-3与直线轴承5-2配合，检测块5-4安装在检测头5-3上端，传感器支架5-5安装在检测座5-1上，传感器5-6安装在传感器支架5-5上，传感器朝下布置，设置于抓取安装板一侧，当抓手组件抓取物料后，传感器可检测到物料从而判定没有掉包。

进一步地，抓手横梁1上还设有分气管8，分气管8分别与各抓手组件上的真空吸盘7连接。

进一步地，抓手组件的个数为3-5个。

本实用新型的工作原理：

真空米包回转式抓手包括抓手横梁1、回转轴2、滑块固定板3、伺服驱动电机4、掉包检测装置5、提手下压装置6、真空吸盘7、分气管8、驱动齿条9、直线导轨10、被动齿轮11，4个回转轴2安装在抓手横梁1下方，4个回转轴2间距609.6mm，4个滑块固定板3固定在抓手横梁1侧壁上，驱动齿条9与直线导轨10固定，直线导轨10与滑块固定板3连接，伺服驱动电机4驱动驱动齿条9，驱动齿条9驱动被动齿轮11，被动齿轮11与回转轴2连接，从而达到4个回转轴2同时旋转180°，掉包检测装置5、提手下压装置6、真空吸盘7连接在回转轴2下端，真空吸盘7抓取真空包装大米001，掉包检测装置5与真空包装大米001接触，检测真空吸盘7下方是否有米包，提手下压装置6通过调节，用于将真空包装大米001提手下压到朝下装箱，分气管8安装在抓手横梁1侧壁上，用于真空吸盘7供气。

以上的仅为本实用新型的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等效变化，仍属本实用新型的保护范围。