一种轨道式子母车的制作方法

本实用新型涉及物流小车技术领域，具体而言，涉及一种轨道式子母车。

背景技术：

在现代物流系统中，传统的运输设备主要包括无轨穿梭车(agv)和有轨穿梭车(rgv)。无轨穿梭车主要用于物流中较轻货物的运输，有轨道穿梭车自重一般在1000kg内，承载可达3000kg以上，但运输时受自身轨道限制，存取货物具有一定的局限性。

针对有轨道穿梭车存在的不足，目前设计出了用于存取货物的子母车系统。纵向运动穿梭子车与横向运动的穿梭母车组成了以穿梭子车为核心的子母车系统，实现了较为灵活的货物存取。子车轨道设于母车上，且母车轨道一侧设有可与子车轨道接合的子车延伸轨道。然而，现有的子母车在载物运输时，即便母车定位足够精准，使得子车轨道与子车轨道相接合，但是子车沿子车轨道至子车延伸轨道上移动以取放货物时，仍容易发生偏移，导致子车移动过程的不稳定，影响货物的存取运输。

技术实现要素：

本实用新型公开了一种轨道式子母车，旨在改善现有子母车系统子车传输不稳定的问题。

本实用新型采用了如下方案：

一种轨道式子母车,包括母车、可滑动配置于所述母车上的子车；所述母车滑动配置于第一轨道上，且所述母车上设有与所述子车相滑动配合的第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道相对横向垂直设置，且位于不同平面上；还包括第三轨道，所述第三轨道与所述第二轨道位于同一平面且同向布设，所述母车沿所述第一轨道滑动至所述第二轨道与第三轨道相互衔接，所述子车沿所述第二轨道滑动，经由所述第三轨道导向传输至生产线的各个工位上；所述子车设有行走轮组和导向轮组，所述行走轮组、导向轮组均与所述第二轨道以及第三轨道相适配，所述行走轮组滑动支撑于所述第二轨道的钢轨的上端面，所述导向轮组滑动抵接于所述第二轨道的钢轨的内外侧面，以滑动导向使得所述子车沿第二轨道输送至所述第三轨道上。

作为进一步改进，所述行走轮组包含至少四个车轮、至少一个连接两侧所述车轮的传动轴以及驱动所述传动轴转动的第一电机；所述车轮平均配置于所述第二轨道的两钢轨上，且间隔设置于所述子车的底部四角位置，所述传动轴连接至位于后方的两个所述车轮上，以驱动所述车轮转动。

作为进一步改进，所述车轮均为单边槽轮，且朝向外侧设置，所述单边槽轮均与所述第二轨道、第三轨道的钢轨相适配，以相对滑动支撑设置。

作为进一步改进，所述导向轮组至少具有四组两两相对滚动设置的滚动轮，且四组所述滚动轮分别布设于所述子车的四角位置；每一组的两个所述滚动轮分别与所述第二轨道或第三轨道的钢轨的内外侧面相对抵接设置，使得所述子车在所述第二轨道、第三轨道上导向滑动。

作为进一步改进，所述第一轨道之间沿轨道的布设方向上设有一齿条，所述母车上配置有一与所述齿条相啮合的齿轮以及驱动所述齿轮转动的第二电机；所述齿轮套设于所述第二电机的输出轴上，所述第二电机驱动所述齿轮转动，以沿所述齿条的布设方向带动所述母车在所述第一轨道上移动。

作为进一步改进，所述母车与所述子车上均设有集电刷，所述集电刷分别与导电轨相滑动接触，用以将电能直接传导至用电器上。

作为进一步改进，所述子车上具有一用于承托工件的升降台以及驱动所述升降台上下移动的驱动组件。

作为进一步改进，所述驱动组件包含驱动马达、换向器以及螺旋升降机；所述驱动马达的输出轴连接至所述换向器，所述换向器与所述螺旋升降机传动相连，所述螺旋升降机的输出端固定至所述升降台，以带动所述升降台沿上下方向移动。

作为进一步改进，所述子车上设有与所述升降台沿上下方向滑动配合的立柱，所述升降台滑动容置于两个所述立柱之间。

通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：

本申请的轨道式子母车，通过滑动置于第一轨道上的母车以及配置于母车上的第二轨道，同时在第一轨道的一侧设有与第二轨道位于同一平面且同向布设的第三轨道，实现了母车沿第一轨道的横向移动以及子车沿第二轨道、第三轨道上的纵向移动，用以灵活存取货物。其中，子车上设有与第二轨道以及第三轨道均适配的行走轮组和导向轮组，行走轮组滑动支撑于第二轨道的钢轨上，以沿第二轨道至第三轨道方向滑动，同时导向轮组滑动抵接于第二轨道的钢轨内外侧面，用以导向限位，使得子车沿第二轨道平稳过渡至第三轨道，此时导向轮组滑动抵接至第三轨道的钢轨内外侧上，实现了更为稳定的运输，避免子车在进入第三轨道或者回到第二轨道上发生偏移现象。

进一步地，行走轮组至少包含四个车轮以及至少一个传动轴，传动轴与第一电机传动相连，且传动轴连接至位于后方的两个车轮上，使得子车沿第二轨道至第三轨道传输时为后驱驱动，沿第三轨道回至第二轨道时为前驱驱动，以合理带动子车以及子车上承载的货物的传输移动。

进一步地，导向轮组至少具有四组滚动轮，四组滚动轮分别布设于子车的四角位置，且每组均具有两两相对滚动设置的滚动轮，以分别抵接至第二轨道或第三轨道的钢轨的内外侧面。每一轨道的两个钢轨上的内外侧面均抵接设置有滚动轮，使得子车沿第二轨道至第三轨道或沿第三轨道至第二轨道均可在滚动轮的导向限位下，实现平稳过渡，以稳定存取传输货物。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例的轨道式子母车的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的轨道式子母车的母车与子车的结构示意图；

图3是图2在另一视角下的结构示意图；

图4是图2在其他视角下的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的轨道式子母车的母车与子车的拆分示意图；

图6是图1在另一视角下的结构示意图；

图7是图6中i区域的局部放大图。

图标：1-母车；11-齿轮；12-第二电机；2-子车；21-行走轮组；211-车轮；212-传动轴；213-第一电机；22-导向轮组；221-滚动轮；23-升降台；24-驱动组件；241-驱动马达；242-换向器；243-螺旋升降机；25-立柱；3-第一轨道；4-第二轨道；5-第三轨道；6-齿条；7-集电刷。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

结合图1和图6，本实施例提供了一种轨道式子母车,包括母车1以及可滑动配置于母车1上的子车2。其中，母车1滑动配置于第一轨道3上，且母车1上设有与子车2相滑动配合的第二轨道4，第一轨道3与第二轨道4相对横向垂直设置，且位于不同平面上。还包括第三轨道5，第三轨道5与第二轨道4位于同一平面且同向布设，母车1沿第一轨道3滑动至第二轨道4与第三轨道5相互衔接，子车2沿第二轨道4滑动，经由第三轨道5导向传输至生产线的各个工位上。在第一轨道3的一侧设有与第二轨道4位于同一平面且同向布设的第三轨道5，实现了母车1沿第一轨道3的横向移动以及子车2沿第二轨道4、第三轨道5上的纵向移动，用以灵活存取货物。需要提到的是，第一轨道3、第二轨道4以及第三轨道5均是由两条互相平行的工字形截面的钢轨组成，第二轨道4与第三轨道5的钢轨规格相同，且仅仅长度不相同。

请参阅图2和图3，子车2设有行走轮组21和导向轮组22。行走轮组21、导向轮组22均与第二轨道4以及第三轨道5相适配，行走轮组21滑动支撑于第二轨道4的钢轨的上端面，导向轮组22滑动抵接于第二轨道4的钢轨的内外侧面，以滑动导向使得子车2沿第二轨道4输送至第三轨道5上。行走轮组21滑动支撑于第二轨道4的钢轨上，以沿第二轨道4至第三轨道5方向滑动。同时，导向轮组22滑动抵接于第二轨道4的钢轨内外侧面，用以导向限位，使得子车2沿第二轨道4平稳过渡至第三轨道5，此时导向轮组22滑动抵接至第三轨道5的钢轨内外侧上，实现了更为稳定的运输，避免子车2在进入第三轨道5或者回到第二轨道4上发生偏移现象。

具体地，行走轮组21包含至少四个车轮211、至少一个连接两侧车轮211的传动轴212以及驱动传动轴212转动的第一电机213。车轮211平均配置于第二轨道4的两钢轨上，且间隔设置于子车2的底部四角位置。传动轴212连接至位于后方的两个车轮211上，以驱动车轮211转动。优选地，车轮211均为单边槽轮，且朝向外侧设置，单边槽轮均与第二轨道4、第三轨道5的钢轨相适配，以相对滑动支撑设置。其中，传动轴212连接至位于后方两侧的两个车轮211上，使得子车2沿第二轨道4至第三轨道5传输时为后驱驱动，沿第三轨道5回至第二轨道4时为前驱驱动，用以合理带动子车2以及子车2上承载的货物的传输移动。

更进一步地，导向轮组22至少具有四组两两相对滚动设置的滚动轮221，且四组滚动轮221分别布设于子车2的四角位置。每一组的两个滚动轮221分别与第二轨道4或第三轨道5的钢轨的内外侧面相对抵接设置，使得子车2在第二轨道4、第三轨道5上导向滑动。在本实施例中，导向轮组22至少具有四组滚动轮221，四组滚动轮221分别布设于子车2的底部，与行走轮组21的车轮211相避让设置，且每组均具有两两相对滚动设置的滚动轮221，以分别抵接至第二轨道4或第三轨道5的每一钢轨的内外侧面。每一轨道的两个钢轨上的内外侧面均抵接设置有滚动轮221，使得子车2沿第二轨道4至第三轨道5或沿第三轨道5至第二轨道4均可在滚动轮221的导向限位下，实现平稳过渡，以稳定存取传输货物。

请参阅图6和图7，第一轨道3的两钢轨之间沿轨道的布设方向上设有一齿条6，且沿轨道的布设方向相对固定设置。母车1上配置有一与齿条6相啮合的齿轮11以及驱动齿轮11转动的第二电机12。齿轮11套设于第二电机12的输出轴上，且与齿条6相互啮合。第二电机12驱动齿轮11转动，以沿齿条6的布设方向带动母车1在第一轨道3上移动。

进一步地，母车1与子车2上均设有集电刷7，集电刷7分别与导电轨相滑动接触，用以将电能直接传导至用电器上。集电刷7分别与各自的导电轨(图未示)相滑动接触，通过集电刷7与导电轨的滑动接触，将电能直接传导至母车1及子车2上的用电器，从而实现小车系统的移动供电。其中，子车2以及母车1上的导电轨沿各自轨道的布设方向相对固定设置，且与各自的集电刷7之间滑动接触，以实现集电刷7的滑动接触拾取电能。

请参阅图3、图4和图5，子车2上具有一用于承托工件的升降台23以及驱动升降台23上下移动的驱动组件24。其中，驱动组件24包含驱动马达241、换向器242以及螺旋升降机243。驱动马达241的输出轴连接至换向器242，换向器与螺旋升降机243传动相连，螺旋升降机243的输出端固定至升降台23，以带动升降台23沿上下方向移动。在本实施例中，螺旋升降机243具有四个，且分别布设于升降台23下端面的四角位置。换向器242具有三个，驱动电机的输出轴与其中一个换向器242相连，另外两个换向器242分别与连接至驱动电机的换向器242传动相连，且位于该换向器242的两侧。两个换向器242分别传动连接至不同的螺旋升降机243上，以同步传动控制螺旋升降机243的升降移动。可以理解的是，与驱动马达241的输出轴相连的换向器242与另外两个换向器242分别相连，使得驱动马达241的转动力经由该换向器242传输至另外两个换向器242上，且另外两个换向器242分别传动连接至不同的螺旋升降机243上，以将驱动马达241的正反转动力转化成螺旋升降机243的升降支撑力，实现稳定、高效的动力传递。需要提到的是，三个换向器242之间以及换向器242与螺旋升降机243之间的传动连接，可以是通过在之间连接设有传动轴212图未示)来实现，传动轴212连接于各换向器242、螺旋升降机243之间，使得驱动马达241有效传动至螺旋升降机243，以控制螺旋升降机243的输出端沿上下方向移动，从而带动升降台23移动。

进一步地，子车2上设有与升降台23沿上下方向滑动配合的立柱25，升降台23滑动容置于两个立柱25之间。两个立柱25相对前后设置，升降台23滑动容置于两个立柱25之间。在本实施例中，立柱25与升降台23之间通过导轨和滑块(图未示)相配合连接。其中，导轨沿上下方向竖向固设于立柱25上，与导轨相适配的滑块固设于升降台23，使得升降台23与立柱25之间滑动相连，起到支撑、导向升降台23的作用。

需要说明的是，母车1沿第一轨道3移动，直至母车1上的第二轨道4与第三轨道5相衔接，此时母车1停止移动，子车2沿第二轨道4与第三轨道5之间移动。其中，母车1在第一轨道3上的定位可以是通过点对点的测距传感器或者其他无线感应装置来实现，通过无线感应装置的感应信号反馈至母车1的控制单元上，经由控制单元控制驱动母车1移动的驱动单元的启停。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。