一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置的制作方法

本实用新型属于电动起吊装置领域，特别是一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置。

背景技术：

在高空作业过程中，如电力系统井塔作业、风电机仓中安装、调试和维修作业，经常需要采用起吊速度平稳的电动起吊装置用于起吊零件、工具等重物，电动起吊装置除此之外还被用于诸如高层救援和直升机搜救时起吊人员和物资以及应用在举高机上实现对人员和物资的升降作业。

现有的用于在高空作业场合中的电动起吊装置，特别是在风电安装、调试和维修时所采用的电动起吊装置普遍是使用环链电动葫芦，该环链电动葫芦在工作过程中，起吊速度一直保持恒定，由于一般的风机机仓高120米，则需要极长、极重的链条，携带安装不方便。若采用普通的单滚筒钢丝绳电动葫芦，则较长的钢丝绳会在滚筒上叠加缠绕，钢丝绳在滚筒上半径越绕越大，势必导致钢丝绳速度和提升能力发生变化，这就会造成钢丝绳电动葫芦在起吊过程中，电机输出转矩能力不变情况下滚筒最内层钢丝绳提升能力最小，此时钢丝绳线速度最小；随着滚筒上绳层的增多，电机输出转矩能力不变时提升能力越来越大，钢丝绳速度越来越大，这样会造成大马拉小车的现象，这与实际起吊工况下对电动葫芦拉力和速度的需求不匹配，也使单滚筒钢丝绳电动葫芦的拉力设计值和钢丝绳长度受到限制。

现有的民用救援车辆以及军用汽车救援装备上使用的恒功率电动绞盘多为单筒绞盘，即通过电机驱动与减速机连接的滚筒，并通过滚筒带动缠绕在其上的钢丝绳运动，实现拉力输出。该绞盘在工作过程中，通过电气控制系统以及排绳器的调节可实现钢丝绳在滚筒上有序叠加缠绕,及恒功率输出，但由于受单滚筒的体积限制，容绳量十分有限，显然不适合作为应用于在高空作业场合中的电动起吊装置。另外，单筒绞盘及单滚筒钢丝绳电动葫芦，当钢丝绳缠绕多层时，受力工况下容易产生乱绳、卡绳、损坏钢丝绳现象。

现有的恒速和恒拉力液压绞盘在结构上是采用双摩擦滚筒结构，在使用中钢丝绳受力端始终保持在滚筒第一层的绳槽内，以恒定半径进行收放绳，保证了输出拉力和钢丝绳速度的恒定，这种结构的绞盘配有一个独立的储绳滚筒,以储存经过双摩擦滚筒钢丝绳。这种结构的绞盘采用液压系统作为动力源，液压系统结构复杂、体积大，不适合空间以及重量受限制的场合使用，且携带和安装不方便，显然不适合作为应用于在高空作业场合中使用。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对目前使用的环链电动葫芦、恒功率电动绞盘及恒速和恒拉力液压绞盘在使用中所存在的上述缺陷，提供一种体积小、重量轻，拆装维修方便，可根据需要确定绳索长度，储绳机构可灵活布置的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置。

本实用新型目的所采用的技术方案是通过以下方式完成：一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置，该恒功率电动起吊装置包括电动起吊装置的主体、电动起吊装置的控制电路和电动起吊装置的支架，电动起吊装置的主体包括主电机、减速齿轮总成、主摩擦筒总成、副摩擦筒总成、绳索组件、出绳压绳装置、储绳压绳装置、储绳装置、电机控制器和限位报警装置，其中，所述储绳装置包括储绳电机、储绳传动轴和储绳滚筒，所述储绳电机通过储绳传动轴与储绳滚筒连接在一起；所述电动起吊装置的支架包括支架板、活动支架板和支轴，所述主电机、减速齿轮总成、主摩擦筒总成、副摩擦筒总成、出绳压绳装置、储绳压绳装置、储绳装置、电机控制器和限位报警装置设在支架板与活动支架板之间，储绳装置的轴孔与支轴相配合。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述主电机的主电机轴上设有齿轮一和主电机制动器，所述减速齿轮总成包括棘轮制动机构、齿轮三、传动轴和齿轮四，所述齿轮一与所述减速齿轮总成的棘轮制动机构上的齿轮轴相啮合，所述减速齿轮总成的棘轮制动机构上的齿轮二设在齿轮轴上且与所述减速齿轮总成上的齿轮三相啮合，所述减速齿轮总成上的齿轮三与设在所述减速齿轮总成的传动轴上的齿轮四相啮合，所述减速齿轮总成中的齿轮四分别于主摩擦筒总成上的齿轮五和副摩擦筒总成上的齿轮六相啮合，从而带动主摩擦筒总成的齿轮五和副摩擦筒总成的齿轮六转动。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，设在主电机的主电机轴上的主电机制动器是设在主电机的主电机轴上的齿轮一的外端，根据需要也可以设在主电机的主电机轴的尾端；使用时，通过电机控制器来实现恒功率电动起吊装置的制动和开启，主电机制动器可以是失电制动模式，也可以是带电制动模式。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述储绳电机是采用带制动器电机。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述减速齿轮总成上的棘轮制动机构包括齿轮轴、制动座、棘轮、齿轮二、螺母一、棘爪、棘爪轴、弹簧，齿轮轴包括制动齿轮和轴体，制动齿轮设在轴体的头部，制动座、棘轮、齿轮二、螺母一依次装在齿轮轴的轴体上；所述棘爪与棘爪轴相配合，弹簧设在棘爪轴上，所述棘爪在弹簧的弹簧力作用下抵在棘轮的轮齿上，阻止棘轮的倒转；在制动座与棘轮之间设有摩擦片一，在棘轮与齿轮二之间设有摩擦片二，在齿轮二与螺母一之间设有减磨垫。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述主摩擦筒总成包括主摩擦滚筒和齿轮五，其中，主摩擦滚筒的头部与齿轮五的一端面固定在一起。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述副摩擦筒总成包括副摩擦滚筒和齿轮六，其中，副摩擦滚筒的头部与齿轮六的一端面固定在一起。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述绳索组件包括绳索、缓冲器和吊钩，所述绳索组件的绳索的一端穿过缓冲器的内孔与吊钩相接，缓冲器设在绳索的吊钩的上方，所述的缓冲器是采用弹簧缓冲器；所述绳索组件的绳索的另一端穿过限位报警装置的支架的中间，缠绕在主摩擦筒总成和副摩擦筒总成上后，存储在储绳装置上。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述出绳压绳装置包括电磁杆组件、固定销轴一、出绳压轮组件和固定销轴二，所述电磁杆组件与所述出绳压轮组件一端相接，所述电磁杆组件的前端与所述固定销轴一相接，所述固定销轴一固定在支架板上，出绳压轮组件另一端与固定销轴二相接，固定销轴二固定在支架板上。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述储绳压绳装置包括储绳压轮组件和固定销轴三，所述储绳压轮组件一端与所述电磁杆组件相接，所述储绳压轮组件另一端与固定销轴三相接。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述主摩擦筒总成和副摩擦筒总成组成的双摩擦筒结构与储绳装置之间为分体式结构，所述双摩擦筒与储绳装置可根据需要确定安装位置，使用时只须将绳索组件导入储绳装置中即可。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述电机控制器包括电源及检测电路、用户接口模块、电机主控电路、主电机控制电路和储绳电机控制电路，其中：

所述电机主控电路包括主电机主控电路和储绳电机主控电路，所述主电机主控电路与所述储绳电机主控电路之间通过导线相接；

所述电源及检测电路包括电源电路、电压和电流检测电路和温度检测电路，电源电路、电压和电流检测电路与温度检测电路之间通过导线相接，所述电源及检测电路通过导线分别与所述电机主控电路中的主电机主控电路和储绳电机主控电路相接；

所述用户接口模块包括开放参数电路、非开放参数电路、数据存储电路、数据传输电路、故障诊断电路和报警处理电路，所述开放参数电路、非开放参数电路、数据存储电路、数据传输电路、故障诊断电路和报警处理电路之间通过导线相接，所述用户接口模块通过导线分别与所述电机主控电路中的主电机主控电路和储绳电机主控电路相接；

所述主电机控制电路包括出绳压绳装置控制电路、主电机制动器控制电路、主电机驱动电路和主电机转速位置采集电路，所述出绳压绳装置控制电路、主电机制动器控制电路、主电机驱动电路和主电机转速位置采集电路分别通过导线与所述电机主控电路中的主电机主控电路相接；

所述储绳电机控制电路分别通过导线与所述电机主控电路中的储绳电机主控电路相接。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述用户接口模块的开放参数电路是用于开放参数的输入，开放参数包括：滚筒直径d1、绞索直径d2、牵引速度v、牵引力f、电动机启停信号等参数；所述用户接口模块的非开放参数电路是用于非开放参数的输入，非开放参数包括：电动机的功率、额定电压、额定力矩、额定电流、额定转速、过流过载保护值等参数；工作时，根据开放参数、非开放参数的设定来计算电动机所需转速和电流控制值。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述数据存储电路用于电机控制器参数、输入输出参数等数据存储。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述数据传输电路用于电机控制器与外部数据的交换。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述故障诊断电路用于电机控制器故障的诊断。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述报警处理电路用于报警。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述用户接口模块用于对用户的各种智能化控制和监控。

所述的一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置中，所述限位报警装置包括转动轴、支架、限位杆、螺母二和限位开关，其中，转动轴与支架配合在一起，限位杆设在转动轴上，限位杆头部与限位开关的开关按钮相配合，限位杆尾部与缓冲器的顶部相配合。

本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置进行作业时，所述主电机主控电路根据用户接口模块要求，控制出绳压绳装置控制电路、主电机制动器控制电路和主电机驱动电路，同时通过主电机转速位置采集电路反馈的转速和位置信息调整控制策略、反馈电机和系统状态给用户接口模块；所述储绳电机主控电路、储绳电机控制电路根据用户接口模块要求，控制储绳电机制动器控制电路、储绳电机驱动电路和储绳压绳装置控制电路，同时通过储绳电机转速位置采集电路反馈的转速和位置信息调整控制策略、反馈电机和系统状态给用户接口模块；所述主电机和所述储绳电机通过主电机主控电路和储绳电机主控电路，从而带动主摩擦筒总成的主摩擦滚筒和副摩擦筒总成的副摩擦滚筒转动。

本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置进行作业时，在所述减速齿轮总成的棘轮制动机构中，当齿轮轴作顺时针旋转时，齿轮二锁紧制动座、摩擦片一和棘轮，棘轮顺时针旋转，棘爪无止动作用，实现顺时针传动；当齿轮轴作逆时针旋转时，齿轮二旋转锁紧在齿轮轴另一端螺母一上形成整体一起旋转，此时制动座、摩擦片一和棘轮松开，棘轮不旋转，棘爪无制动作用，实现逆时针传动；当齿轮轴不转动，而齿轮二逆时针转动，即主摩擦筒总成和副摩擦筒总成无动力带重物下放时，齿轮二锁紧制动座、摩擦片一和棘轮，棘轮逆时针旋转，棘爪起到止动作用，恒功率电动起吊装置处于制动状态。

本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置进行作业时，所述主电机中的主电机轴驱动齿轮一，齿轮一驱动减速齿轮总成的棘轮制动机构的齿轮轴，通过减速齿轮总成的制动座、摩擦片一、棘轮、齿轮二、减磨垫、螺母一、锁紧力矩产生的摩擦力，减速齿轮总成的齿轮轴驱动齿轮二，减速齿轮总成的棘轮制动机构的齿轮二驱动减速齿轮总成的齿轮三，通过减速齿轮总成的传动轴，齿轮三驱动齿轮四，减速齿轮总成的齿轮四驱动主摩擦筒总成的齿轮五和副摩擦筒总成的齿轮六，从而带动主摩擦筒总成的主摩擦滚筒和副摩擦筒总成的副摩擦滚筒转动。

本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置进行作业时，所述恒功率电动起吊装置中的电机控制器联动控制主电机和储绳电机，实现装置的收绳、放绳、储绳恒张力控制和速度控制，其中：

所述电机控制器通过主电机主控电路根据用户接口模块要求控制出绳压绳装置控制电路、主电机制动器控制电路和主电机驱动电路，同时通过主电机转速位置采集电路反馈的转速和位置信息调整控制策略、反馈电机和系统状态给用户接口模块；

所述储绳电机主控电路根据用户接口模块要求控制储绳压绳装置控制电路、储绳电机制动器控制电路和储绳电机驱动电路，同时通过储绳电机转速位置采集电路反馈的转速和位置信息调整控制策略、反馈电机和系统状态给用户接口模块。

本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置进行放绳作业时，所述电机控制器控制主电机带动主摩擦筒总成和副摩擦筒总成向放绳方向旋转，此时恒功率电动起吊装置通过端绳索组件牵引重物下放；电机控制器同时控制储绳装置的储绳电机，带动储绳装置的储绳滚筒向放绳方向旋转，将钢丝绳从储绳滚筒中放出；储绳装置的储绳滚筒旋转绳速大于储绳装置的储绳滚筒的旋转绳速，钢丝绳在主摩擦筒总成、副摩擦筒总成和储绳装置的储绳滚筒之间实时保持张紧状态，电机控制器的储绳电机主控电路根据放绳张紧力要求输出张紧力矩，此时电机控制器控制主电机制动器和储绳装置的储绳电机的制动器解除制动力矩，与此同时电机控制器控制出绳压绳装置中的电磁杆组件收缩，压紧出绳口绳索组件，在水平牵引时，绳索组件因在出绳入口处被压紧，出绳不易因乱绳。

当本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置停止工作时，所述电机控制器控制主电机制动器制动，同时储绳电机输出制动力矩。

当本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置进行收绳作业时，所述电机控制器控制主电机带动主摩擦筒总成和副摩擦筒总成向收绳方向旋转，此时恒功率电动起吊装置通过绳索组件牵引重物起升；电机控制器同时控制储绳装置的储绳电机，带动储绳装置的储绳滚筒向收绳方向旋转，将钢丝绳存储于储绳滚筒中；储绳装置的储绳滚筒旋转绳速小于储绳装置的储绳滚筒的旋转绳速，钢丝绳在主摩擦筒总成、副摩擦筒总成和储绳装置的储绳滚筒之间实时保持张紧，此时，电机控制器控制主电机制动器和储绳装置的储绳电机的制动器解除制动力矩，此时电机控制器控制储绳压绳装置中的电磁杆组件收缩，压紧储绳口绳索组件，在水平牵引时，绳索组件因在储绳入口处被压紧，收绳不易乱绳。

当本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置进行收绳作业达到收绳极限时，缓冲器带动支架转动同时转动限位杆，当限位杆将限位开关上的按钮压入时，电机控制器得到控制信号，控制主电机制动器制动并储绳电机的制动器输出制动力矩，保持当前收绳状态，同时向用户接口模块报告达到收绳极限并等待用户下一步指令。

当本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置进行缠绕绳索时，将恒功率电动起吊装置卧向放置，其中，支架板朝下，活动支架板朝上，卸下支轴和活动支架板，此时主电机、主电机制动器、减速齿轮总成、主摩擦筒总成、副摩擦筒总成、出绳压绳装置、储绳压绳装置、储绳装置、电机控制器、限位报警装置仍与支架板配合在一起，这样就可以在支架板这一侧缠绕绳索组件，简单方便。

本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置与现有的环链电动葫芦、恒功率电动绞盘及恒速和恒拉力液压绞盘相比，具有以下特点：⑴体积小、重量轻，拆装维修方便，可根据需要确定绳索长度，储绳机构可灵活布置；⑵由于在本实用新型恒功率电动起吊装置中是采用多滚筒绞盘的结构，在进行起吊作业时，本实用新型恒功率电动起吊装置中的主摩擦筒和副摩擦筒其受力均在底层，储绳装置上钢丝绳又只有很小的张紧力，故不会乱绳、卡绳。

附图说明

图1为本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置的结构示意图。

图2为主电机与减速齿轮总成的结构示意图。

图3为棘轮制动机构的结构示意图。

图4为主摩擦筒总成和副摩擦筒总成的结构示意图。

图5为出绳压绳装置的结构示意图。

图6为储绳压绳装置的结构示意图。

图7为储绳装置的结构示意图。

图8为绳索组件和限位报警装置的结构示意图。

图9为支架板与活动支架板的结构示意图。

图10为本实用新型一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置的电机控制电路的电路方框图。

在附图1至附图10中，1表示主电机；1a表示主电机轴；1b表示齿轮一；2表示主电机制动器；3表示减速齿轮总成；3a表示棘轮制动机构；3a1表示齿轮轴；3a101表示制动齿轮；3a102表示轴体；3a2表示制动座；3a3表示摩擦片一；3a4表示棘轮；3a5表示齿轮二；3a6表示减磨垫；3a7表示螺母一；3a8表示摩擦片二；3a9表示棘爪；3a10表示棘爪轴；3a11表示弹簧；3b表示齿轮三；3c表示传动轴；3d表示齿轮四；4表示主摩擦筒总成；4a表示主摩擦滚筒；4b表示齿轮五；5表示副摩擦筒总成；5a表示副摩擦滚筒；5b表示齿轮六；6表示绳索组件；6a表示绳索；6b表示缓冲器；6c表示吊钩；7表示出绳压绳装置；7a表示电磁杆组件；7b表示固定销轴一；7c表示出绳压轮组件；7d表示固定销轴二；8表示储绳压绳装置；8a表示储绳压轮组件；8b表示固定销轴三；9表示储绳装置；9a表示储绳电机；9b表示储绳传动轴；9c表示储绳滚筒；10表示电机控制器；10a表示电源及检测电路；10a1表示电源电路；10a2表示电压和电流检测电路；10a3表示温度检测电路；10b表示用户接口模块；10b1表示开放参数电路；10b2表示非开放参数电路；10b3表示数据存储电路；10b4表示数据传输电路；10b5表示故障诊断电路；10b6表示报警处理电路；10c表示电机主控电路；10c1表示主电机主控电路；10c2表示储绳电机主控电路；10d表示主电机控制电路；10d1表示出绳压绳装置控制电路；10d2表示主电机制动器控制电路；10d3表示主电机驱动电路；10d4表示主电机转速位置采集电路；10e表示储绳电机控制电路；10e1表示储绳电机转速位置采集电路；10e2表示储绳压绳装置控制电路；10e3表示储绳电机驱动电路；10e4表示储绳电机制动器控制电路；11表示限位报警装置；11a表示转动轴；11b表示支架；11c表示限位杆；11d表示螺母二；11e表示限位开关；12表示支架板；13表示活动支架板；14表示支轴。

具体实施方式

下面结合附图给出的实施例对本实用新型作进一步详细说明：

参照附图1至附图10，一种带储绳机构的恒功率电动起吊装置，该恒功率电动起吊装置包括电动起吊装置的主体、电动起吊装置的控制电路和电动起吊装置的支架，其中，电动起吊装置的主体包括主电机1、减速齿轮总成3、主摩擦筒总成4、副摩擦筒总成5、绳索组件6、出绳压绳装置7、储绳压绳装置8、储绳装置9、电机控制器10和限位报警装置11，所述主电机1的主电机轴1a上设有齿轮一1b和主电机制动器2，所述主电机制动器2设在主电机1的主电机轴1a上的齿轮一1b的外端，根据需要也可以设在主电机1的主电机轴1a的尾端；所述减速齿轮总成3包括棘轮制动机构3a、齿轮三3b、传动轴3c和齿轮四3d，所述齿轮一1b与所述减速齿轮总成3的棘轮制动机构3a上的齿轮轴3a1相啮合，所述减速齿轮总成3的棘轮制动机构3a上的齿轮二3a5设在齿轮轴3a1上且与所述减速齿轮总成3上的齿轮三3b相啮合，所述减速齿轮总成3上的齿轮三3b与设在所述减速齿轮总成3的传动轴3c上的齿轮四3d相啮合，所述减速齿轮总成3中的齿轮四3d分别于主摩擦筒总成4上的齿轮五4b和副摩擦筒总成5上的齿轮六5b相啮合，从而带动主摩擦筒总成4的齿轮五4b和副摩擦筒总成5的齿轮六5b转动，使用时，通过电机控制器10来实现恒功率电动起吊装置的制动和开启，主电机制动器2可以是失电制动模式，也可以是带电制动模式，其中：

所述主摩擦筒总成4包括主摩擦滚筒4a和齿轮五4b，主摩擦滚筒4a的头部与齿轮五4b的一端面固定在一起；所述副摩擦筒总成5包括副摩擦滚筒5a和齿轮六5b，副摩擦滚筒5a的头部与齿轮六5b的一端面固定在一起；

所述减速齿轮总成3上的棘轮制动机构3a包括齿轮轴3a1、制动座3a2、棘轮3a4、齿轮二3a5、螺母一3a7、棘爪3a9、棘爪轴3a10、弹簧3a11，齿轮轴3a1包括制动齿轮3a101和轴体3a102，制动齿轮3a101设在轴体3a102的头部，制动座3a2、棘轮3a4、齿轮二3a5、螺母一3a7依次装在齿轮轴3a1的轴体3a102上；所述棘爪3a9与棘爪轴3a10相配合，弹簧3a11设在棘爪轴3a10上，所述棘爪3a9在弹簧3a11的弹簧力作用下抵在棘轮3a4的轮齿上，阻止棘轮3a4的倒转；在制动座3a2与棘轮3a4之间设有摩擦片一3a3，在棘轮3a4与齿轮二3a5之间设有摩擦片二3a8，在齿轮二3a5与螺母一3a7之间设有减磨垫3a6；

所述绳索组件6包括绳索6a、缓冲器6b和吊钩6c，所述绳索组件6的绳索6a的一端穿过缓冲器6b的内孔与吊钩6c相接，缓冲器6b设在绳索6a的吊钩6c的上方，所述的缓冲器6b是采用弹簧缓冲器；所述绳索组件6的绳索6a的另一端穿过限位报警装置11的支架11b的中间，缠绕在主摩擦筒总成4和副摩擦筒总成5上后，存储在储绳装置9上；

所述电动起吊装置的支架包括支架板12、活动支架板13和支轴14，电动起吊装置的主体包括主电机1、减速齿轮总成3、主摩擦筒总成4、副摩擦筒总成5、出绳压绳装置7、储绳压绳装置8、储绳装置9、电机控制器10和限位报警装置11设在支架板12与活动支架板13之间，储绳装置9的轴孔与支轴14相配合；

所述出绳压绳装置7包括电磁杆组件7a、固定销轴一7b、出绳压轮组件7c和固定销轴二7d，所述电磁杆组件7a与所述出绳压轮组件7c一端相接，所述电磁杆组件7a的前端与所述固定销轴一7b相接，所述固定销轴一7b固定在支架板12上，出绳压轮组件7c另一端与固定销轴二7d相接，固定销轴二7d固定在支架板12上；

所述储绳压绳装置8包括储绳压轮组件8a和固定销轴三8b，所述储绳压轮组件8a一端与所述电磁杆组件7a相接，所述储绳压轮组件8a另一端与固定销轴三8b相接；

所述储绳装置9包括储绳电机9a、储绳传动轴9b和储绳滚筒9c，所述储绳电机9a是采用带制动器电机，所述储绳电机9a通过储绳传动轴9b与储绳滚筒9c连接在一起；所述储绳装置9通过储绳电机9a和储绳传动轴9b驱动储绳滚筒9c收绳或放绳；

所述主摩擦筒总成4和副摩擦筒总成5组成的双摩擦筒结构与储绳装置9之间为分体式结构，所述双摩擦筒与储绳装置9可根据需要确定安装位置，使用时只须将绳索组件6导入储绳装置9中即可；

所述电机控制器10包括电源及检测电路10a、用户接口模块10b、电机主控电路10c、主电机控制电路10d和储绳电机控制电路10e，其中，所述电机主控电路10c包括主电机主控电路10c1和储绳电机主控电路10c2，所述主电机主控电路10c1与所述储绳电机主控电路10c2之间通过导线相接；所述电源及检测电路10a包括电源电路10a1、电压和电流检测电路10a2和温度检测电路10a3，电源电路10a1、电压和电流检测电路10a2与温度检测电路10a3之间通过导线相接，所述电源及检测电路10a通过导线分别与所述电机主控电路10c中的主电机主控电路10c1和储绳电机主控电路10c2相接；所述用户接口模块10b包括开放参数电路10b1、非开放参数电路10b2、数据存储电路10b3、数据传输电路10b4、故障诊断电路10b5和报警处理电路10b6，所述开放参数电路10b1、非开放参数电路10b2、数据存储电路10b3、数据传输电路10b4、故障诊断电路10b5和报警处理电路10b6之间通过导线相接，所述用户接口模块10b通过导线分别与所述电机主控电路10c中的主电机主控电路10c1和储绳电机主控电路10c2相接；所述主电机控制电路10d包括出绳压绳装置控制电路10d1、主电机制动器控制电路10d2、主电机驱动电路10d3和主电机转速位置采集电路10d4，所述出绳压绳装置控制电路10d1、主电机制动器控制电路10d2、主电机驱动电路10d3和主电机转速位置采集电路10d4分别通过导线与所述电机主控电路10c中的主电机主控电路10c1相接；所述储绳电机控制电路10e包括储绳电机转速位置采集电路10e1、储绳压绳装置控制电路10e2、储绳电机驱动电路10e3和储绳电机制动器控制电路10e4，所述储绳电机转速位置采集电路10e1、储绳压绳装置控制电路10e2、储绳电机驱动电路10e3和储绳电机制动器控制电路10e4分别通过导线与所述电机主控电路10c中的储绳电机主控电路10c2相接；

所述限位报警装置11包括转动轴11a、支架11b、限位杆11c、螺母二11d和限位开关11e，其中，转动轴11a与支架11b配合在一起，限位杆11c设在转动轴11a上，限位杆11c头部与限位开关11e的开关按钮相配合，限位杆11c尾部与缓冲器6b的顶部相配合。

以上所述者，仅为本实用新型的较佳实施例而已，但不能以此限定本实用新型实施的范围，即大凡依本实用新型申请专利范围及实用新型说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本实用新型专利涵盖的范围内。