多功能输送RGV的制作方法

本实用新型涉及自动化输送技术领域，尤其涉及一种多功能输送rgv。

背景技术：

rgv在物流系统中有着非常广泛的应用，它具有速度快、可靠性高、成本低等特点，主要分为装配型rgv和运输型rgv，主要用于车间装配、物流输送等。rgv可以在任意长的轨道上对货物进行快速输送，有效地提高物流的运输效率，但现有的rgv只能在轨道范围进行传输对接货物，并不能延伸至轨道外输送货物，或者是不同角度、不同高度的输送工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种多功能输送rgv，实现升降、旋转、伸缩、输送多功能，能与外部进行多方位对接，适应延伸至输送轨道外、不同角度、不同高度的输送工作。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种多功能输送rgv，包括机架、行走机构、升降机构、旋转机构、伸缩机构、输送机构、地轨组件；所述地轨组件安装在地面上，行走机构安装在机架底部并用于在地轨组件上行走；所述升降机构、旋转机构、伸缩机构、输送机构从下至上依次布置在机架上，升降机构、旋转机构、伸缩机构分别用于驱动输送机构调节高度、调节旋转角度、调节与机架的水平距离，以实现输送机构与外部输送线进行对接输送。

进一步地，所述升降机构包括升降顶板、升降底板、剪刀式升降架、若干上滑槽、若干下滑槽、两升降滑槽、升降驱动组件；所述升降顶板与升降底板平行设置，若干上滑槽安装在升降顶板底部，若干下滑槽一一对应上滑槽位置安装在升降底板顶部；所述两升降滑槽垂直于下滑槽安装在升降底板顶部两侧；所述剪刀式升降架的底部与若干下滑槽滑动连接，顶部与若干上滑槽滑动连接，两侧分别两升降滑槽升降滑动连接；所述升降驱动组件用于驱动升降顶板经剪刀式升降架相对于升降底板升降运动。

进一步地，所述升降驱动组件安装在升降顶板底部，其包括升降伺服电机、升降主动轴、至少一升降驱动齿轮、至少一升降齿轮条、至少一连接轴驱动座；所述连接轴驱动座一端与剪刀式升降架顶部的第一端固定连接，另一端与剪刀式升降架顶部的第二端滑动连接；所述升降齿轮条沿连接轴驱动座的长度方向固定安装在其一侧；所述升降驱动齿轮安装在升降主动轴上，并与升降齿轮条啮合连接；所述升降伺服电机用于驱动升降主动轴以带动连接轴驱动座平移运动，从而带动剪刀式升降架顶部两端相互靠近或远离。

进一步地，所述旋转机构包括旋转伺服电机、旋转齿轮啮合组件；所述伸缩机构与升降顶板顶部旋转连接；所述旋转伺服电机经旋转齿轮啮合组件与伸缩机构驱动连接，用于驱动伸缩机构旋转。

进一步地，所述伸缩机构包括至少一伸缩伺服电机、若干伸缩传动组件、多层伸缩组件、伸缩机构安装板；所述伸缩机构安装板与升降顶板旋转连接；所述多层伸缩组件底部与伸缩机构安装板顶部固定连接，顶部与输送机构固定连接；所述伸缩伺服电机用于经伸缩传动组件驱动多层伸缩组件伸长或缩短。

进一步地，所述多层伸缩组件包括若干层伸缩货叉、伸缩货叉工作台；每层伸缩货叉相互层叠布置且每两层之间滑动连接；每两相邻伸缩货叉及伸缩货叉与伸缩货叉工作台之间设有一伸缩传动组件，且伸缩货叉工作台设于最上层的伸缩货叉上。

进一步地，所述若干伸缩传动组件的一部分为若干伸缩齿轮齿条组件，另一部分为若干伸缩链轮链条组件；所述伸缩齿轮齿条组件包括若干伸缩齿轮、以及与伸缩齿轮啮合的伸缩齿条，最下层伸缩货叉与其相邻一层伸缩货叉之间经一伸缩齿轮齿条组件传动；所述伸缩链轮链条组件包括若干伸缩链轮、以及与伸缩链轮连接的伸缩链条，其余伸缩货叉之间以及伸缩货叉与伸缩货叉工作台之间分别经一伸缩链轮链条组件传动。

进一步地，所述输送机构包括电动滚筒、输送传动组件、若干从动滚筒、输送安装架，所述输送安装架安装在伸缩货叉工作台上；所述若干从动滚筒与输送安装架旋转连接；所述电动滚筒经输送传动组件与若干从动滚筒驱动连接。

进一步地，所述地轨组件包括两条平行设置的地轨，以及用于固定地轨的若干地轨压板；所述地轨压板固定在地面上，地轨固定连接在地轨压板顶部。

进一步地，所述行走机构包括行走控制电机、行走传动组件、行走主动轴、至少一行走从动轴、若干行走轮、若干转轴安装座；所述行走主动轴和每一行走从动轮均分别经两转轴安装座安装在机架底部，并与转轴安装座旋转连接；所述若干行走轮分别安装在行走主动轴和每一行走从动轴的两端；所述行走控制电机经行走传动组件与行走主动轴驱动连接，用于驱动行走轮在地轨组件上行走；所述行走轮上设有一导向部，该导向部位于两地轨的内侧，用于防止行走机构脱离轨道。

采用上述方案，本实用新型的有益效果是：

1)多功能rgv具有行走、升降、旋转、伸缩、输送功能，可实现产品多方位对接输送功能；

2)升降机构采用齿轮齿条传动，保证升降机在升降过程中重心平衡，使升降过程保持稳定；

3)升降机构、旋转机构、伸缩机构采用伺服电机带动齿轮、齿条啮合传动，可精确控制升降高度、旋转角度、伸出长度的位移，保证了货物和输送平台的精准对接。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型(提升状态)的立体图；

图3为本实用新型(伸长状态)的立体图；

图4为本实用新型的升降机构的立体图；

图5为本实用新型的升降机构的仰视图；

图6为本实用新型的旋转机构、伸缩机构、输送机构的立体图；

图7为本实用新型的旋转机构、伸缩机构、输送机构的俯视图；

其中，附图标识说明：

1—机架，2—行走机构，

3—升降机构，4—旋转机构，

5—伸缩机构，6—输送机构，

7—电控箱，8—地轨组件，

21—行走控制电机，22—行走传动组件，

23—行走主动轴，24—行走从动轴，

25—行走轮，26—转轴安装座，

251—导向部，31—升降顶板，

32—升降底板，33—剪刀式升降架，

34—上滑槽，35—下滑槽，

36—升降滑槽，37—升降驱动组件，

331—剪刀式支架，332—连接轴滑槽，

333—连接轴，371—升降伺服电机，

372—升降主动轴，373—升降驱动齿轮，

374—升降齿轮条，375—连接轴驱动座，

3311—升降架，3312—铰轴，

41—旋转伺服电机，42—旋转齿轮啮合组件，

421—旋转驱动齿轮，422—旋转从动齿轮，

51—伸缩伺服电机，52—伸缩传动组件，

53—多层伸缩组件，54—伸缩机构安装板，

521—伸缩齿轮齿条组件，522—伸缩链轮链条组件，

531—伸缩货叉，532—伸缩货叉工作台，

61—电动滚筒，62—输送传动组件，

63—从动滚筒，64—输送安装架，

81—地轨，82—地轨压板。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

参照图1至图7所示，一种多功能输送rgv，包括机架1、行走机构2、升降机构3、旋转机构4、伸缩机构5、输送机构6、地轨组件8；所述地轨组件8安装在地面上，所述行走机构2安装在机架1底部，并用于在地轨组件8上行走；所述升降机构3、旋转机构4、伸缩机构5、输送机构6从下至上依次布置在机架1上，用于驱动输送机构6调节高度、调节旋转角度、调节与机架1的水平距离，以实现输送机构6与外部输送线进行对接输送。

其中，所述升降机构3包括升降顶板31、升降底板32、剪刀式升降架33、若干上滑槽34、若干下滑槽35、两升降滑槽36、升降驱动组件37；所述升降顶板31与升降底板32平行设置，若干上滑槽34安装在升降顶板31底部，若干下滑槽35一一对应上滑槽34位置安装在升降底板32顶部；所述两升降滑槽36垂直于下滑槽安装在升降底板32顶部；所述剪刀式升降架33的底部与若干下滑槽34滑动连接，顶部与若干上滑槽35滑动连接，两侧分别两升降滑槽36升降滑动连接；所述升降驱动组件37用于驱动升降顶板31经剪刀式升降架33相对于升降底板32升降运动。所述升降驱动组件37安装在升降顶板31底部，其包括升降伺服电机371、升降主动轴372、至少一升降驱动齿轮373、至少一升降齿轮条374、至少一连接轴驱动座375；所述连接轴驱动座375一端与剪刀式升降架33顶部的第一端固定连接，另一端与剪刀式升降架33顶部的第二端滑动连接；所述升降齿轮条374沿连接轴驱动座375的长度方向固定安装在其一侧；所述升降驱动齿轮373安装在升降主动轴372上，并与升降齿轮条374啮合连接；所述升降伺服电机371用于驱动升降主动轴372以带动连接轴驱动座375平移运动，从而带动剪刀式升降架33顶部两端相互靠近或远离。

所述旋转机构4包括旋转伺服电机41、旋转齿轮啮合组件42；所述伸缩机构5与升降顶板31顶部旋转连接；所述旋转伺服电机41经旋转齿轮啮合组件42与伸缩机构5驱动连接，用于驱动伸缩机构5旋转。

所述伸缩机构5包括至少一伸缩伺服电机51、伸缩传动组件52、多层伸缩组件53、伸缩机构安装板54；所述伸缩机构安装板54与升降顶板31旋转连接；所述多层伸缩组件53底部与伸缩机构安装板54顶部固定连接，顶部与输送机构6固定连接；所述伸缩伺服电机51用于经伸缩传动组件52驱动多层伸缩组件53伸长或缩短。所述多层伸缩组件53包括若干层伸缩货叉531、伸缩货叉工作台532；每层伸缩货叉531相互层叠布置且每两层之间滑动连接；每两相邻伸缩货叉531及伸缩货叉531与伸缩货叉工作台532之间设有一伸缩传动组件52，且伸缩货叉工作台532设于最上层的伸缩货叉531上。所述若干伸缩传动组件52的一部分为若干伸缩齿轮齿条组件521，另一部分为若干伸缩链轮链条组件522；所述伸缩齿轮齿条组件521包括若干伸缩齿轮、以及与伸缩齿轮啮合的伸缩齿条，最下层伸缩货叉531与其相邻一层伸缩货叉531之间经一伸缩齿轮齿条组件521传动；所述伸缩链轮链条组件522包括若干伸缩链轮、以及与伸缩链轮连接的伸缩链条，其余伸缩货叉531之间以及伸缩货叉531与伸缩货叉工作台532之间分别经一伸缩链轮链条组件522传动。

所述输送机构6包括电动滚筒61、输送传动组件62、若干从动滚筒63、输送安装架64，所述输送安装架64安装在伸缩货叉工作台532上；所述若干从动滚筒63与输送安装架64旋转连接；所述电动滚筒61经输送传动组件62与若干从动滚筒63驱动连接。

所述地轨组件8包括两条平行设置的地轨81以及用于固定地轨81的若干地轨压板82；所述地轨压板82固定在地面上，地轨81固定连接在地轨压板82顶部。所述行走机构2包括行走控制电机21、行走传动组件22、行走主动轴23、至少一行走从动轴24、若干行走轮25、若干转轴安装座26；所述行走主动轴34和每一行走从动轮24均分别经两转轴安装座26安装在机架1底部，并与转轴安装座26旋转连接；所述若干行走轮25分别安装在行走主动轴23和每一行走从动轴24的两端；所述行走控制电机21经行走传动组件22与行走主动轴23驱动连接，用于驱动行走轮25在地轨组件8上行走；所述行走轮25上设有一导向部251，该导向部251位于两地轨81的内侧，用于防止行走机构2脱离轨道。

本实用新型的工作原理：

一具体实施例中，所述剪刀式升降架33包括若干组剪刀式支架331、两连接轴滑槽332、用于连接剪刀式支架的连接轴333；每两组剪刀式支架331平行设置于升降顶板31和升降底板32两侧，每一剪刀式支架331包括两根中部经一铰轴3312铰接的升降架3311，该中部铰轴3312延伸至升降架3311外侧并分别与一升降滑槽36滑动连接；每一升降架3311的首尾两端经一连接轴333铰接；所述剪刀式支架331顶部的连接轴333的两端分别对应与两上滑槽34滑动连接，底部的连接轴333的两端分别对应与两下滑槽35滑动连接；所述两连接轴滑槽332平行安装在升降顶板31底部，剪刀式支架331顶部的两连接轴333均与两连接轴滑槽332滑动连接。

进一步地，所述升降驱动齿轮373、升降齿轮条374、连接轴驱动座375均设置为两组，分别位于两连接轴滑槽332的一侧；所述连接轴驱动座375中部设有长条腰形孔和一圆孔，该圆孔与剪刀式支架331顶部的一连接轴333连接，另一连接轴333与该长条腰形孔内滑动连接；所述升降主动轴372和升降伺服电机371经齿轮啮合传动，升降伺服电机371带动升降主动轴372旋转使升降驱动齿轮373与升降齿轮条374啮合，从而带动连接轴驱动座375带动一连接轴333沿两连接轴滑槽332平移运动，另一连接轴333同时在长条腰形孔内和两连接轴滑槽332内滑动，实现两连接轴333相互靠近或远离，以达到驱动剪刀式支架331升降运动的目的。

所述旋转伺服电机41安装在伸缩机构安装板43上；所述旋转齿轮啮合组件42包括旋转驱动齿轮421和旋转从动齿轮422，旋转驱动齿轮421安装在旋转伺服电机41的输出端，旋转从动齿轮422为一环形齿条，其固定安装在升降顶板36顶部上；所述伸缩机构安装板43与旋转从动齿轮422旋转连接；所述旋转驱动电机41驱动旋转驱动齿轮421与旋转从动齿轮422啮合，实现伸缩机构安装板43相对于旋转从动齿轮422旋转运动。

一具体实施例中，所述多层伸缩组件53包括下层伸缩货叉531，中层伸缩货叉531，上层伸缩货叉531、伸缩货叉工作台532；所述中层伸缩货叉531与下层伸缩货叉531经伸缩齿轮齿条组件521滑动连接，上层伸缩货叉531与中层伸缩货叉531经伸缩链轮链条组件522滑动连接，伸缩货叉工作台532与上层伸缩货叉53经伸缩链轮链条组件522滑动连接；所述下层伸缩货叉531、中层伸缩货叉31、上层伸缩货叉531沿长度方向在两侧均设有若干滑轮，滑轮用于减少平移滑动时的摩擦阻力。所述伸缩齿轮安装在下层伸缩货叉51中部，伸缩齿条对应伸缩齿轮位置安装在中层伸缩货叉51底部，伸缩齿轮旋转经伸缩齿条啮合带动中层伸缩货叉531平移运动；每一伸缩链轮分别与中层伸缩货叉531和上层伸缩货叉531旋转连接；每一伸缩链条分别套装在同一层伸缩货叉531的伸缩链轮上，并与其上层的伸缩货叉531或伸缩货叉工作台532固定连接，伸缩链条随着链轮转动以带动上层的伸缩货叉531或伸缩货叉工作台532相对于其下一层平移滑动；所述伸缩传动组件52还包括一传动轴523，所述传动轴523安装在下层伸缩货叉531上；所述伸缩齿轮安装在传动轴523上；所述一伸缩伺服电机51经一联轴器与传动轴523驱动连接；中层伸缩货叉531和上层伸缩货叉531上的伸缩链轮可通过链条与传动轴523间接传动连接，此外还可直接与一伸缩伺服电机51驱动连接。

所述输送机构6还包括若干光电传感器65，若干光电传感器65安装在输送安装架64顶部两侧，用于感应货物输送位置；所述电动滚筒61安装在输送安装架64中部，从动滚筒63位于电动滚筒61两侧。

本实用新型还包括电控箱7，所述电控箱7内置有控制模块；所述升降伺服电机31、旋转伺服电机41、伸缩伺服电机51、电动滚筒61、行走控制电机21、若干光电传感器65电性连接至控制模块。

本实用新型的工作过程如下：

rgv行驶到停靠点，行走机构2停止工作，启动升降机构3，把输送机构6提升到设定高度后，启动旋转机构4对旋转角度进行调节，旋转角度到位后再启动伸缩机构5，把输送机构6向前伸出到外部输送线位置，对接完成后，最后启动输送机构6把货物输送出去，待输送机构6上的光电传感器感应货物输送到位后，输送机构6经收缩、旋转、下降依次复位，接送货物亦是类似动作进行。升降机构3的高度可通过升降伺服电机31根据实际情况进行调节，旋转机构4的旋转角度也可通过旋转伺服电机41进行调节，伸缩货叉531伸缩长度可通过伸缩伺服电机51进行调节，从而实现不同高度、不同角度、不同距离的全方位调节，采用伺服电机与齿轮齿条啮合的方式提高调节精度，保证了输送机构6和外部输送线的精准对接。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。