起重机设备的制作方法

本发明涉及起重机设备。

背景技术：

例如，在工厂等建筑物内，设置有悬吊货物的起重机系统。起重机系统通过行进用轨道沿建筑物的壁面移动，且通过横行梁横向移动。在横行装置载置有使货物升降的曳引机。

在这样的起重机系统中，当在悬吊有货物的状态下使起重机移动时，存在吊装物前后左右摆动的情况。

在起重机系统中，为了进行安全高效的吊装物搬运，要求降低搬运时的负载振摆。作为用于该负载振摆降低的技术，例如有专利文献1。在专利文献1中，通过将吊在钢丝绳的吊装物看作摆锤，利用编码器等传感器获取关于悬吊有吊装物的钢丝绳的长度的信息，基于摆锤的振摆、即负载振摆的模型来控制搬运速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-2391号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

在专利文献1中记载的技术中，虽然考虑了1个横行装置搭载有1台曳引机的起重机设备的负载振摆抑制，但是未考虑在1个横行装置搭载有多台曳引机的起重机设备的负载振摆抑制。在专利文献1中，对于多台曳引机，不能获取关于悬吊有吊装物的钢丝绳的长度的信息。因此，操作员不能把握应该使用在1个横行装置设置多台的曳引机中的哪个曳引机，可操作性差。

本发明的目的在于解决上述问题，提供在1个横行装置搭载有多台曳引机的起重机设备中能够进行负载振摆的抑制的起重机设备。

用于解决问题的技术方案

为了达到上述目的，本发明提供一种起重机设备，其特征在于，包括：能够在横行用梁上移动的横行装置；使所述横行装置移动的横行电动机；载置于所述横行装置的主起升部起升电动机；载置于所述横行装置的辅助起升部起升电动机；经由主起升部钢丝绳与所述主起升部起升电动机连接的主起升部起重机吊钩；经由辅助起升部钢丝绳与所述辅助起升部起升电动机连接的辅助起升部起重机吊钩；用于输入对所述主起升部起升电动机和所述辅助起升部起升电动机的指示的操作输入装置；按照所述操作输入装置的操作控制所述主起升部起升电动机的主起升部控制部；按照所述操作输入装置的操作控制所述辅助起升部起升电动机的辅助起升部控制部；检测所述主起升部起升电动机的转速的主起升部编码器；和检测所述辅助起升部起升电动机的转速的辅助起升部编码器，所述主起升部控制部基于由所述主起升部编码器和所述辅助起升部编码器检测到的信息来控制所述横行装置的移动速度。

此外，本发明的特征在于，在上述发明中，所述主起升部控制部基于所述操作输入装置的输入来判断所述主起升部起升电动机和所述辅助起升部起升电动机中的哪一者正在运行，从由所述主起升部编码器和所述辅助起升部编码器检测到的转速检测正在运行的所述主起升部起升电动机或所述辅助起升部起升电动机的位置信息，基于检测到的位置信息控制所述横行装置的移动速度。

发明的效果

根据本发明，能够提供在1个横行装置搭载有多台曳引机的起重机设备中能够进行负载振摆的抑制的起重机设备。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施例的起重机设备的整体结构的立体图。

图2是表示本发明的第1实施例的起重机设备的控制部的结构的框图。

图3是表示本发明的第1实施例的操作输入装置的信号输出的一个例子的图。

图4是表示本发明的第1实施例的主起升部逆变器控制部的处理内容的流程图。

图5是表示共吊控制的水平保持运转和位置保持运转的运行的图的例子。

图6是表示本发明的第2实施例的操作输入装置的信号输出的一个例子的图。

图7是表示本发明的第2实施例的主起升部逆变器控制部的处理内容的流程图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的起重机设备的实施例。本发明并不限定于以下的实施例，本发明的技术性概念中的各种各样的变形例和应用例也包含在其范围内。

实施例1

以下，使用附图对本发明的实施例进行说明。图1是表示本发明的第1实施例的起重机设备的整体结构的立体图，图2是表示本发明的第1实施例的起重机设备的控制部的结构的框图。

本实施例的起重机设备为逆变器式带辅助起升的起重机设备。逆变器式带辅助起升的起重机设备包括主起升部起重机和辅助起升部起重机。主起升部起重机包括悬挂吊装物的主起升部起重机吊钩1、与主起升部起重机吊钩1连接的主起升部钢丝绳2、向上卷绕主起升部钢丝绳2的主起升部起升电动机3(马达)和具有主起升部起升电动机3的主起升部起升用装置4。主起升部起重机吊钩1经由主起升部钢丝绳2与主起升部起升电动机3连接。

辅助起升部起重机包括悬挂吊装物的辅助起升部起重机吊钩5、与辅助起升部起重机吊钩5连接的辅助起升部钢丝绳6、向上卷绕辅助起升部钢丝绳6的辅助起升部起升电动机7和具有辅助起升部起升电动机7的辅助起升部起升用装置8。

此外，逆变器式带辅助起升的起重机设备包括能够在横行用梁11移动的横行装置10，横行装置10包括用于驱动在横行用梁11行进的车轮的横行电动机9。横行电动机9使横行装置10移动。辅助起升部起重机吊钩5经由过辅助起升部钢丝绳6与辅助起升部起升电动机7连接。主起升部起升电动机3和辅助起升部起升电动机7载置于横行装置10，能够沿横行用梁11移动。

横行用梁11载置于行进用梁14。在横行用梁11设置有包括行进电动机12的行进用装置13，通过利用行进电动机12驱动车轮，能够在行进用梁14上在z方向和-z方向上移动。

进一步，在横行装置10包括控制主起升部起重机的主起升部控制装置15和控制辅助起升部起重机的辅助起升部控制装置16。此外，在横行用梁11包括控制横行电动机9和行进电动机12的行进控制装置17。对主起升部起升电动机3、辅助起升部起升电动机7、横行电动机9、行进电动机12的指令由操作员通过操作输入装置18发出。

如图2所示，在主起升部起升电动机3包括对主起升部起升电动机3赋予制动力的主起升部电动机用制动器22和检测主起升部起升电动机3的转速的主起升部编码器23。在辅助起升部起升电动机7，包括对辅助起升部起升电动机7赋予制动力的辅助起升部电动机用制动器27和检测辅助起升部起升电动机7的转速的辅助起升部编码器28。

此外，在横行电动机9和行进电动机12，分别包括横行用电动机用制动器24、行进电动机用制动器31。

在主起升部控制装置15，包括主起升部逆变器控制部19(主起升部控制部)、主起升部起升用逆变器20、横行用逆变器21，在辅助起升部控制装置16，包括辅助起升部逆变器控制部25(辅助起升部控制部)、辅助起升部起升用逆变器26，在行进控制装置17包括行进用逆变器控制部29(行进用控制部)和行进用逆变器30。

逆变器式带辅助起升的起重机设备在利用主起升部起重机的情况下，对安装在主起升部起重机吊钩1的货物，通过利用具有主起升部起升电动机3的主起升部起升用装置4将主起升部钢丝绳2向上向下卷绕而在y方向(以y方向、-y方向的箭头表示。)、即上下方向上移动货物。在利用辅助起升部起重机的情况下，对安装在辅助起升部起重机吊钩5的货物，通过利用具有辅助起升部起升电动机7的辅助起升部起升用装置8将辅助起升部钢丝绳6向上向下卷绕，与主起升部一样在上下方向上移动货物。

此处，本实施例的逆变器式带辅助起升的起重机设备以不能使主起升部起重机与辅助起升部起重机同时运行的方式设置控制机构。

横行装置10通过利用横行电动机9驱动设置于横行装置10的车轮，沿横行用梁11在x方向(以x方向、-x方向的箭头表示。)上移动。此外，横行装置10(横行用梁11)通过利用行进电动机12驱动设置于行进用装置13的车轮，沿行进用梁14在z方向(以z方向、-z方向的箭头表示。)上移动。

如图2所示，主起升部起升电动机3与横行电动机9通过收纳于主起升部控制装置15的主起升部逆变器控制部19控制。此外，辅助起升部起升电动机7通过收纳于辅助起升部控制装置16的辅助起升部逆变器控制部25控制。

当操作员在操作输入装置18输入对主起升部起重机的指示时，主起升部控制装置15控制主起升部起升用逆变器20、横行用逆变器21，从主起升部起升用逆变器20、横行用逆变器21向主起升部起升电动机3、横行电动机9施加控制中所需的频率、电压、电流。不仅如此，主起升部控制装置15还通过对主起升部电动机用制动器22、横行用电动机用制动器24进行开放控制，使主起升部起升电动机3运行，使安装于主起升部起重机吊钩1的货物向y方向移动。

同样，当操作员在操作输入装置18输入对辅助起升部起重机的指示时，辅助起升部控制装置16控制辅助起升部起升用逆变器26，从辅助起升部起升用逆变器26向辅助起升部起升电动机7施加控制中所需的频率、电压、电流。不仅如此，辅助起升部控制装置16还通过对辅助起升部电动机用制动器27进行开放控制，使辅助起升部起升电动机7运行，使安装在辅助起升部起重机吊钩5的货物在y方向移动。

同样，当操作员在操作输入装置18输入对横行装置10的指示时，驱动横行电动机9，主起升部起升用装置4和辅助起升部起升用装置8沿横行用梁11在x方向移动。

同样，当操作员在操作输入装置18输入规定的指示时，行进控制装置17控制行进用逆变器控制部29和行进用逆变器30，从行进用逆变器30向行进电动机12施加控制中所需的频率、电压、电流。不仅如此，行进控制装置17还通过对行进电动机用制动器31进行开放控制，使主起升部起升用装置4、辅助起升部起升用装置8、横行装置10沿行进用梁14在z方向移动。

此处，驱动横行装置10的主起升部逆变器控制部19获取检测主起升部起升电动机3(电动机)的转速的主起升部编码器23的信息。主起升部编码器23的信息是关于悬吊有用于求取负载振摆的模型的吊装物的钢丝绳的长度的信息(以下称为位置信息)。

此外，同时，关于辅助起升部起升用装置8(辅助起升部起升电动机7)的位置信息，辅助起升部逆变器控制部25获取辅助起升部编码器28的位置信息。检测到的辅助起升部起升电动机7的位置信息通过主起升部与辅助起升部的串行通信32向主起升部逆变器控制部19发送。另外，辅助起升部的位置信息也可以不通过主起升部与辅助起升部的串行通信32，而直接由主起升部逆变器控制部19获取辅助起升部编码器28的信息。

图3是表示本发明的第1实施例的操作输入装置的信号输出的一个例子的图。在操作输入装置18包括：接通/断开开关；向主起升部起升电动机3施加指示，使主起升部起重机吊钩1在上下方向(y方向)上运行的主起升开关、主起升部降下开关；和向横行电动机9施加指示，使横行装置10移动的横行(东)开关、横行(西)开关。这些开关的输入信息向主起升部逆变器控制部19发送。进一步，在操作输入装置18包括：向辅助起升部起升电动机7施加指示，使辅助起升部起重机吊钩5在上下方向(y方向)上运行的辅助起升开关、辅助起升部降下开关；和向行进电动机12施加指示，使行进用装置13移动的行进(南)开关、行进(北)开关。辅助起升开关与辅助起升部降下开关的输入信息向辅助起升部逆变器控制部25发送，行进(南)开关、行进(北)开关的输入信息向行进用逆变器控制部29发送。

此外，主起升部逆变器控制部19在获取主起升部与辅助起升部的位置信息后，判断在进行横行的操作信号输入时使用哪边的位置信息。关于判断的方式，使用图4进行说明。图4是表示本发明的第1实施例的主起升部逆变器控制部的处理内容的流程图。

在图4中，主起升部逆变器控制部19首先例如基于操作输入装置18的操作信号，判断当前主起升部、辅助起升部的哪一者正在运行。关于主起升部或辅助起升部哪一者正在运行，也可以使用主起升部编码器23、辅助起升部编码器28的信息进行判断。

在s101中判断主起升部是否正在运行，如果主起升部没有运行(否)，则判断辅助起升部是否在运行(s102)。如果在s101中主起升部在运行(是)，则将运行模式设定为“主起升”(s103)。在s102中，如果辅助起升部在运行(是)，则将运行模式设定为“辅助起升”(s104)。

此处，辅助起升部是否正在运行的判断通过用于位置信息获取的辅助起升部编码器28的串行通信32取得运转状态而进行判断。此外，也可以不通过串行通信32而直接取得辅助起升、辅助起升的操作信号，由该信号的输入状态进行判断。

在s102中判断为辅助起升部未运行(否)是主起升部和辅助起升部为停止中的情况。在主起升部和辅助起升部为停止中的情况下，运行模式不更新而保持上次的运行模式的状态不变，不过因为在悬吊吊装物时，一定要使主起升部、辅助起升部的任一者运行，所以作为上次的运行模式的判断没有问题。主起升部逆变器控制部19在与上次的运行模式不同的主起升部或辅助起升部运行了的情况下，更新运行模式。此外，运行模式以即使向主起升部逆变器控制部19的供电被切断也不被初始化的方式，存储在主起升部逆变器控制部19的cpu等存储元件。

对在s105中设定的运行模式是否为主起升部进行判断，如果为主起升部(是)，则前进至s106，读取主起升部的位置信息。如果在s105中设定的运行模式不是主起升部(否)，则将运行模式更新为辅助起升部，前进至s107读取辅助起升部的位置信息。

然后，主起升部逆变器控制部19在s108中根据主起升部或辅助起升部的位置信息生成负载振摆模型。负载振摆模型以根据主起升部钢丝绳2、辅助起升部钢丝绳6的长度控制横行装置10的移动速度的方式，成为横行电动机9的速度指令。对横行电动机9的速度指令从主起升部逆变器控制部19经行进用逆变器控制部29施加至横行电动机9。

上述的处理对于行进用逆变器控制部29也同样实施，因此行进用逆变器控制部29通过图3所示的串行通信33，从主起升部逆变器控制部19获取主起升部、辅助起升部的位置信息和运行模式。

此处，例如，运行模式为主起升部，在使横行装置10运行而向x方向运行中至少使辅助起升部运行时，运行模式切换至辅助起升部，按辅助起升部的位置信息生成负载振摆模型，不能正常地进行抑制负载振摆的控制。为了避免这样的状态，在本实施例中，如图5所示那样在主起升部起升用装置4和辅助起升部起升用装置8分别设置上限限位开关34、35。

上限限位开关34、35向横行装置10的下方突出地设置，当主起升部起重机吊钩1、辅助起升部起重机吊钩5被主起升部起升电动机3、辅助起升部起升电动机7起升，到达最上部时，主起升部起重机吊钩1、辅助起升部起重机吊钩5分别与上限限位开关34、35接触。然后，主起升部逆变器控制部19在一个上限限位开关不运行时，使另一个上限限位开关的运行禁止。换言之，主起升部逆变器控制部19在一个起重机吊钩与上限限位开关接触而上限限位开关动作了的情况下，允许另一个上限限位开关的动作。

例如，在图5所示的模式2的状态下，因为辅助起升部与上限限位开关35接触，所以主起升部的运行被允许，而辅助起升部禁止运行。起重机设备能够利用主起升部，进行向x方向、z方向的移动。反之，在模式3中因为主起升部与上限限位开关34接触，所以辅助起升部的运行被允许，而主起升部禁止运行。起重机设备能够利用辅助起升部，进行向x方向、z方向的移动。

在模式1中因为主起升部和辅助起升部的双方与上限限位开关34、35接触，所以主起升部和辅助起升部双方的运行均允许。在这样的情况下，通过使非运行模式一方的运行禁止，使为运行模式的一方运行，正常地实施抑制振摆的控制。

根据本实施例，能够把握主起升部、辅助起升部各自的位置信息，能够使用该位置信息生成负载振摆的模型，因此能够提供实施恰当的负载振摆抑制控制的起重机设备。

实施例2

接着，使用图6和图7说明本发明的第2实施例。图6是表示本发明的第2实施例的操作输入装置的信号输出的一个例子的图。

在操作输入装置18包括：接通/断开开关；切换主起升/辅助起升模式的主起升/辅助起升模式37；根据主起升/辅助起升模式，向主起升部起升电动机3或辅助起升部起升电动机7施加指示，使主起升部起重机吊钩1或辅助起升部起重机吊钩5在上下方向(y方向)上动作的主起升开关、主起升部降下开关；和向横行电动机9施加指示，使横行装置10移动的横行(东)开关、横行(西)开关。这些开关的输入信息被向主起升部逆变器控制部19发送。进一步，在操作输入装置18，包括向行进电动机12施加指示，使行进用装置13移动的行进(南)开关、行进(北)开关。行进(南)开关、行进(北)开关的输入信息被向行进用逆变器控制部29发送。

此外，主起升部逆变器控制部19在获取主起升部和辅助起升部的位置信息后，判断在进行横行的操作信号输入时使用哪边的位置信息。判断的方法使用图7说明。图7是表示本发明的第2实施例的主起升部逆变器控制部的处理内容的流程图。

主起升部逆变器控制部19首先判断当前是主起升部还是辅助起升部在运行(s201)。此处，辅助起升部是否在运行的判断通过用于位置信息获取的串行通信32获取运转状态而进行判断。此外，也可以从主起升/辅助起升模式37的输入信号的输入状态进行判断。在主起升部、辅助起升部均为停止中的情况下(s201中的否)按图6中记载的主起升/辅助起升模式37的信号输入状态进行判断(s202)，如果在主起升/辅助起升模式37中选择主起升(是)，则前进至s203，将运行模式设定为“主起升”。如果在主起升/辅助起升模式37中选择辅助起升(否)，则前进至s204，将运行模式设定为“辅助起升”。接着，在s205中获取s203、s204的结果，判断所设定的运行模式是否是主起升部，如果是主起升部则读取主起升部的位置信息(s206)。如果设定的运行模式是辅助起升部(s205中的否)，则读取辅助起升部的位置信息(s207)。

然后，主起升部逆变器控制部19在s208中由主起升部或辅助起升部的位置信息生成负载振摆模型。负载振摆模型以根据主起升部钢丝绳2、辅助起升部钢丝绳6的长度控制横行装置10的移动速度的方式，成为横行电动机9的速度指令。对横行电动机9的速度指令从主起升部逆变器控制部19通过行进用逆变器控制部29施加至横行电动机9。

上述的处理对于行进用逆变器控制部29也同样实施，因此行进用逆变器控制部29通过图6所示的串行通信33从主起升部逆变器控制部19获取主起升部、辅助起升部的位置信息和运行模式。

根据本实施例，能够把握主起升部、辅助起升部各自的位置信息，能够使用该位置信息生成负载振摆的模型，因此能够提供实施恰当的负载振摆抑制控制的起重机设备。

另外，本发明并不限定于上述的实施例，而包含各种各样的变形例。

上述的实施例为了使本发明容易明白而进行的详细说明，并不一定限定于所说明的所有结构。

附图标记的说明

1…主起升部起重机吊钩、2…主起升部钢丝绳、3…主起升部起升电动机、4…主起升部起升用装置、5…辅助起升部起重机吊钩、6…辅助起升部钢丝绳、7…辅助起升部起升电动机、8…辅助起升部起升用装置、9…横行电动机、10…横行装置、11…横行用梁、12…行进电动机、13…行进用装置、14…行进用梁、15…主起升部控制装置、16…辅助起升部控制装置、17…行进控制装置、18…操作输入装置、19…主起升部逆变器控制部、20…主起升部起升用逆变器、21…横行用逆变器、22…主起升部电动机用制动器、23…主起升部编码器、24…横行用电动机用制动器、25…辅助起升部逆变器控制部、26…辅助起升部起升用逆变器、27…辅助起升部电动机用制动器、28…辅助起升部编码器、29…行进用逆变器控制部、30…行进用逆变器、31…行进电动机用制动器、32…串行通信、33…串行通信、34…上限限位开关、35…上限限位开关、37…主起升/辅助起升模式。