重载立体库房用带平层落差修正型升降承载平台的制作方法

本发明涉及立体库房设施领域，具体是重载立体库房用带平层落差修正型升降承载平台。

背景技术：

公知当前重载立体库房一般采用钢丝绳曳引式提升驱动机构对固定结构式升降承载平台进行升降和平层驱动，由于钢丝绳具有载荷拉升特性，固定结构式升降承载平台与立体库房立体仓位存储结构之间只具备普通的平层功能，普通的平层功能不具备消除重载与空载转换过程中所产生的阶梯式平层落差,会对重载物件转运机具形成冲击型损伤而造成设备故障率高、维护成本高的问题；由钢丝绳曳引式提升驱动机构对固定结构式升降承载平台实施平层功能后的再转运过程中，通过取消物理刹车而仅由曳引电机电子刹车功能对固定结构式升降承载平台采用预定值平层修正方式会造成重载立体库房的升降驱动安全风险性增高且电器控制系统复杂、成本高；随着国家对智能制造领域、机器代人工程的推进对重载立体库房的需求数量急剧增加，解决重载立体库房设备故障率高、维护成本高和通过取消物理刹车而仅由曳引电机电子刹车功能对固定结构式升降承载平台采用预定值平层修正方式会造成重载立体库房的升降驱动安全风险增高且电器控制系统复杂、成本高的问题已成当务之急；现阶段解决重载立体库房钢丝绳曳引式提升驱动机构对固定结构式升降承载平台进行平层驱动所采用的方法，其实施具有以下特点①固定结构式升降承载平台与立体库房立体仓位之间只具备普通的平层功能，普通的平层功能不具备消除重载与空载转换过程中所产生的平层阶梯式落差会对重载物件转运机具形成冲击型损伤而造成设备故障率高、维护成本高；②由钢丝绳曳引式提升驱动机构对固定结构式升降承载平台实施平层功能后的再转运过程中，通过取消物理刹车而仅由曳引电机电子刹车功能对固定结构式升降承载平台采用预定值平层修正方式会造成重载立体库房的升降驱动安全风险增高且电器控制系统复杂、成本高。以现在解决重载立体库房钢丝绳曳引式提升驱动机构对固定结构式升降承载平台进行平层驱动方式所具有的功能，尚待解决采用普通的平层功能不具备消除重载与空载转换过程中所产生的阶梯式平层落差会对重载物件转运机具形成冲击型损伤而造成设备故障率高、维护成本高和通过取消物理刹车而仅由曳引电机电子刹车功能对固定结构式升降承载平台采用预定值平层修正方式会造成重载立体库房的升降驱动安全风险增高且电器控制系统复杂、成本高的问题。

技术实现要素：

为了克服现有重载立体库房钢丝绳曳引式提升驱动机构对固定结构式升降承载平台进行平层驱动方式所具有的功能，尚待解决采用普通的平层功能不具备消除重载与空载转换过程中所产生的阶梯式平层落差会对重载物件转运机具形成冲击型损伤而造成设备故障率高、维护成本高和通过取消物理刹车而仅由曳引电机电子刹车功能对固定结构式升降承载平台采用预定值平层修正方式会造成重载立体库房的升降驱动安全风险增高且电器控制系统复杂、成本高的问题，本发明的目的是提供一种采用测距传感器采样通过直线伺服电机驱动曲臂实时修正平层落差的机电一体式修正型升降承载平台，其具备消除重载与空载转换过程中所产生的阶梯式平层落差的功能从而对重载物件转运机具形成的设备保护，降低重载立体库房设备故障率和维护成本，它不需改变原重载立体库房的曳引电机电子刹车+物理刹车方式使之安全性更高，能更好的解决采用普通的平层功能不具备消除重载与空载转换过程中所产生的阶梯式平层落差会对重载物件转运机具形成冲击型损伤而造成设备故障率高、维护成本高和通过取消物理刹车而仅由曳引电机电子刹车功能对固定结构式升降承载平台采用预定值平层修正方式会造成重载立体库房的升降驱动安全风险增高且电器控制系统复杂、成本高问题的重载立体库房用带平层落差修正型升降承载平台。

本发明解决其现有技术问题所采用的技术方案是：主升降固定承载平台和修正平台的相应位置分别固定设置端座i、端座ii，曲臂一端的相应位置分别通过轴销i与端座i活动连接，曲臂另一端的相应位置分别通过轴销ii与驱动杆的相应位置活动连接，在驱动杆的相应位置固定设置主轴，直线伺服电机的底座端与端座ii通过轴销i活动连接，直线伺服电机的驱动端与主轴活动连接，在修正平台的相应位置固定设置旋转电机，在旋转电机的输出轴固定设置连杆，在连杆的相应位置固定设置测距传感器；重载平层到位状态时，主升降固定承载平台和修正平台的前后方向分别呈水平平行状态，修正平台的上侧面与重载库房固定仓位存放结构的上侧面呈平整状态，直线伺服电机处于其记忆原点位置；旋转电机驱动连杆、测距传感器与修正平台呈90度折叠收整状态，旋转电机处于其记忆原点位置；直线伺服电机、旋转电机、测距传感器分别通过相应的连接线缆与重载立体库房主控单元的对应端子电连接；当重载立体库房主控单元启动相应的重载立体库房仓位实施重载物件存入动作流程，重载立体库房主控单元先通过重载立体库房的其他机电组件对装载有重载物件的升降型承载平台进行升降驱动直至停在相应重载库房固定仓位存放结构的出入口预定高度位置并实施重载平层和物理刹车，在重载平层到位状态时，修正平台的上侧面与相应重载库房固定仓位存放结构的上侧面呈平整状态，重载立体库房主控单元再通过相应连接电缆控制旋转电机驱动连杆、测距传感器逆时针旋转度展开到位并实施停机，测距传感器通过相应连接电缆给重载立体库房主控单元发送高度差的基准点信号，重载立体库房主控单元再通过重载立体库房的其他机电组件对所装载的重载物件进行平移驱动，在所装载的重载物件进行平移驱动的过程中，测距传感器通过相应连接电缆给重载立体库房主控单元发送实时高度偏差信号，重载立体库房主控单元再通过相应连接电缆控制直线伺服电机、主轴、驱动杆向后驱动来改变曲臂的输出夹角对修正平台前端的对应偏差高度进行下倾修正，使修正平台上侧面的前端与相应重载库房固定仓位存放结构的出入口上侧面保持平整状态，直至该重载物件完全平移存入相应重载库房固定仓位存放结构的仓位内，重载立体库房主控单元再启动反向复位动作流程，即重载立体库房主控单元再通过相应连接电缆控制直线伺服电机、主轴、驱动杆向前驱动来改变曲臂的输出夹角对修正平台进行复位，直至直线伺服电机回到记忆原点位置停机，此时修正平台和主升降固定承载平台的前后方向分别呈水平平行状态，重载立体库房主控单元再通过相应连接电缆控制旋转电机驱动连杆、测距传感器顺时针旋转90度折叠到位并实施停机，即旋转电机回到其记忆原点位置，重载立体库房主控单元将相应的重载立体库房仓位实施重载物件存入动作流程完成；当重载立体库房主控单元启动相应的重载立体库房仓位实施重载物件取出动作流程，重载立体库房主控单元先通过重载立体库房的其他机电组件对控制的升降承载平台进行升降驱动直至停在相应重载库房固定仓位存放结构的出入口预定高度位置并实施重载平层和物理刹车，在空载平层到位状态时，修正平台的上侧面与相应重载库房固定仓位存放结构的上侧面呈一定落差高度的平行状态，重载立体库房主控单元再通过相应连接电缆控制旋转电机驱动连杆、测距传感器逆时针旋转90度展开到位并实施停机，测距传感器通过相应连接电缆给重载立体库房主控单元发送高度差的基准点信号，重载立体库房主控单元再通过相应连接电缆控制直线伺服电机、主轴、驱动杆向后驱动来改变曲臂的输出夹角对修正平台前端的对应偏差高度进行下倾修正，使修正平台上侧面的前端与相应重载库房固定仓位存放结构的出入口上侧面保持平整状态，即空载平层待转运状态；重载立体库房主控单元再通过重载立体库房的其他机电组件对需装载的重载物件进行平移驱动，在需装载的重载物件向升降型承载平台的后向进行平移驱动过程中，测距传感器通过相应连接电缆给重载立体库房主控单元发送实时高度偏差信号，重载立体库房主控单元再通过相应连接电缆控制直线伺服电机、主轴、驱动杆向前驱动来改变曲臂的输出夹角对修正平台前端的对应偏差高度进行上提修正，使修正平台上侧面的前端与相应重载库房固定仓位存放结构的出入口上侧面保持平整状态，直至需装载的重载物件完全平移至升降型承载平台上的预定位置，此时直线伺服电机回到记忆原点位置停机，即修正平台和主升降固定承载平台的前后方向分别呈水平平行状态，重载立体库房主控单元再通过相应连接电缆控制旋转电机驱动连杆、测距传感器顺时针旋转90度折叠到位并实施停机，即旋转电机回到其记忆原点位置，重载立体库房主控单元将相应的重载立体库房仓位实施重载物件取出动作流程完成。

本发明的有益效果是，提供一种采用测距传感器采样再通过直线伺服电机驱动曲臂实时修正平层落差的机电一体式修正型升降承载平台，具备消除重载与空载转换过程中所产生的阶梯式平层落差的功能从而对重载物件转运机具形成更好的设备保护，降低重载立体库房设备故障率和维护成本，它不需改变原重载立体库房的曳引电机电子刹车+物理刹车方式使之安全性更高，能更好的解决采用普通的平层功能不具备消除重载与空载转换过程中所产生的阶梯式平层落差会对重载物件转运机具形成冲击型损伤而造成设备故障率高、维护成本高和通过取消物理刹车而仅由曳引电机电子刹车功能对固定结构式升降承载平台采用预定值平层修正方式会造成重载立体库房的升降驱动安全风险增高且电器控制系统复杂、成本高的问题，其节材降费，满足了国家倡导智能制造的发展趋势和要求。

附图说明

图1是本发明重载平层到位状态的右视整体结构示意图。

图2是本发明重载平层到位状态的正视整体结构示意图。

图3是本发明空载平层待转运状态的右视整体结构示意图。

图4是本发明重载平层到位状态的a局部放大结构示意图。

图5是本发明重载平层到位状态的b局部放大结构示意图。

图6是本发明空载平层待转运状态的c局部放大结构示意图。

图7是本发明的电器原理图。

图中：1.主升降固定承载平台，2.修正平台，3.端座i，4.轴销i，5.曲臂，6.直线伺服电机，7.驱动杆，8.主轴，9.连接线缆，10.旋转电机，11.连杆，12.测距传感器，13.重载库房固定仓位存放结构，14.重载立体库房主控单元，15.端座ii，16.轴销ii。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

参阅附图1、附图2、附图3、附图4、附图5和附图6，箭头方向为前向，俯视和右视看，主升降固定承载平台1和修正平台2的相应位置分别固定设置端座i3、端座ii15，曲臂4一端的相应位置分别通过轴销i5与端座i3活动连接，曲臂4另一端的相应位置分别通过轴销ii16与驱动杆7的相应位置活动连接，在驱动杆7的相应位置固定设置主轴8，直线伺服电机6的底座端与端座ii15通过轴销i5活动连接，直线伺服电机6的驱动端与主轴8活动连接，在修正平台2的相应位置固定设置旋转电机10，在旋转电机10的输出轴固定设置连杆11，在连杆11的相应位置固定设置测距传感器12；

参阅附图1、附图2和附图3，重载平层到位状态时，右视看，主升降固定承载平台1和修正平台2的前后方向分别呈水平平行状态，修正平台2的上侧面与重载库房固定仓位存放结构13的上侧面呈平整状态，直线伺服电机6处于其记忆原点位置；俯视看的前后方向，旋转电机10驱动连杆11、测距传感器12与修正平台2呈90度折叠收整状态，旋转电机10处于其记忆原点位置；

参阅附图7，直线伺服电机6、旋转电机10、测距传感器12分别通过相应的连接线缆9与重载立体库房主控单元14的对应端子电连接；当重载立体库房主控单元14启动相应的重载立体库房仓位实施重载物件存入动作流程，重载立体库房主控单元14先通过重载立体库房的其他机电组件对装载有重载物件的升降型承载平台进行升降驱动直至停在相应重载库房固定仓位存放结构13的出入口预定高度位置并实施重载平层和物理刹车，在重载平层到位状态时，修正平台2的上侧面与相应重载库房固定仓位存放结构13的上侧面呈平整状态，重载立体库房主控单元14再通过相应连接电缆9控制旋转电机10驱动连杆11、测距传感器12逆时针旋转90度展开到位并实施停机，测距传感器12通过相应连接电缆9给重载立体库房主控单元14发送高度差的基准点信号，重载立体库房主控单元14再通过重载立体库房的其他机电组件对所装载的重载物件进行平移驱动，在所装载的重载物件进行平移驱动的过程中，测距传感器12通过相应连接电缆9给重载立体库房主控单元14发送实时高度偏差信号，重载立体库房主控单元14再通过相应连接电缆9控制直线伺服电机6、主轴8、驱动杆7向后驱动来改变曲臂4的输出夹角对修正平台2前端的对应偏差高度进行下倾修正，使修正平台2上侧面的前端与相应重载库房固定仓位存放结构13的出入口上侧面保持平整状态，直至该重载物件完全平移存入相应重载库房固定仓位存放结构13的仓位内，重载立体库房主控单元14再启动反向复位动作流程，即重载立体库房主控单元14再通过相应连接电缆9控制直线伺服电机6、主轴8、驱动杆7向前驱动来改变曲臂4的输出夹角对修正平台2进行复位，直至直线伺服电机6回到记忆原点位置停机，此时修正平台2和主升降固定承载平台1的前后方向分别呈水平平行状态，重载立体库房主控单元14再通过相应连接电缆9控制旋转电机10驱动连杆11、测距传感器12顺时针旋转90度折叠到位并实施停机，即旋转电机10回到其记忆原点位置，重载立体库房主控单元14将相应的重载立体库房仓位实施重载物件存入动作流程完成；当重载立体库房主控单元14启动相应的重载立体库房仓位实施重载物件取出动作流程，重载立体库房主控单元14先通过重载立体库房的其他机电组件对控制的升降承载平台进行升降驱动直至停在相应重载库房固定仓位存放结构13的出入口预定高度位置并实施重载平层和物理刹车，在空载平层到位状态时，修正平台2的上侧面与相应重载库房固定仓位存放结构13的上侧面呈一定落差高度的平行状态，重载立体库房主控单元14再通过相应连接电缆9控制旋转电机10驱动连杆11、测距传感器12逆时针旋转90度展开到位并实施停机，测距传感器12通过相应连接电缆9给重载立体库房主控单元14发送高度差的基准点信号，重载立体库房主控单元14再通过相应连接电缆9控制直线伺服电机6、主轴8、驱动杆7向后驱动来改变曲臂4的输出夹角对修正平台2前端的对应偏差高度进行下倾修正，使修正平台2上侧面的前端与相应重载库房固定仓位存放结构13的出入口上侧面保持平整状态，即空载平层待转运状态；重载立体库房主控单元14再通过重载立体库房的其他机电组件对需装载的重载物件进行平移驱动，在需装载的重载物件向升降型承载平台的后向进行平移驱动过程中，测距传感器12通过相应连接电缆9给重载立体库房主控单元14发送实时高度偏差信号，重载立体库房主控单元14再通过相应连接电缆9控制直线伺服电机6、主轴8、驱动杆7向前驱动来改变曲臂4的输出夹角对修正平台2前端的对应偏差高度进行上提修正，使修正平台2上侧面的前端与相应重载库房固定仓位存放结构13的出入口上侧面保持平整状态，直至需装载的重载物件完全平移至升降型承载平台上的预定位置，此时直线伺服电机6回到记忆原点位置停机，即修正平台2和主升降固定承载平台1的前后方向分别呈水平平行状态，重载立体库房主控单元14再通过相应连接电缆9控制旋转电机10驱动连杆11、测距传感器12顺时针旋转90度折叠到位并实施停机，即旋转电机10回到其记忆原点位置，重载立体库房主控单元14将相应的重载立体库房仓位实施重载物件取出动作流程完成。