一种皮革输送随行自动纠偏装置及方法与流程

技术领域：

本发明涉及皮革自动化加工领域，特别涉及一种皮革输送随行自动纠偏装置及方法。

背景技术：
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皮革制备是对动物皮进行各种物理加工和化学处理的复杂过程，主要包括三个阶段：准备阶段、鞣制阶段和整饰阶段。准备阶段的主要工序有：浸水、去肉、脱毛、浸灰、脱脂、软化和浸酸，其目的是去除动物皮上的毛、脂肪等无用物；鞣制阶段的主要工序有：预鞣、主鞣及复鞣，其目的是通过化学方法使动物皮的胶原纤维在结构上发生变化，使其从皮变成革；整饰阶段的工序最为复杂，主要有：干燥、拉软、平展、磨革、涂饰和压花等，其目的是提高皮革的感官性能，包括：厚薄度、柔软性和防水性等。

为了提高生产效率，整饰阶段的各道工序之间通过输送带传输皮革，并利用码垛机进行码垛。但是，在生产过程中会出现各种因素导致皮革在输送带上产生一定角度的偏转，需要有专人来进行皮革纠偏，浪费了人力，降低了生产效率，因此亟需一种不影响皮革输送的自动纠偏装置来解决以下两个问题：

(1)经过震荡拉软后的皮革十分柔软，在输送过程中不能使皮革发生褶皱，要保证皮革纠偏后整齐的放置在输送带上。

(2)皮革纠偏装置纠偏过程中，要保证皮革正常输送。

技术实现要素：
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本发明提供一种皮革输送随行自动纠偏装置及方法，本发明的目的是为了确保皮革整齐输送，避免皮革因偏置而导致加工效果不理想这一现象发生，同时也为了大幅度减少从上道工序到下道工序所需时间，提升加工效率。

本发明所采用的技术方案有：

一种皮革输送随行自动纠偏装置，包括床身、输送带、摄像头、随行平台、移栽台和移栽杆，至少三根输送带相隔一定间隙且相互平行地转动连接在床身上，摄像头设置在输送带的上方，随行平台置于输送带下方并可沿着输送带的方向移动，移栽台可转动和可竖直移动地设置在随行平台上，在移栽台上固定偶数根移栽杆，所有移栽杆对半分成两组并对称布置在移栽台的两侧，两组移栽杆伸于床身上对应位置处输送带之间的间隙内。

进一步地，所述床身下方设有随行机构，随行平台通过随行机构实现沿输送带的方向移动，所述随行机构包括链条、链轮、电机、变速箱和底架，四个链轮两两为一组相互平行地转动连接在底架上，每组两个链轮之间通过一根链条相联动，电机的输出轴与变速箱的输入端相连，变速箱的输出端连接两组链轮。

进一步地，所述随行平台为矩形板结构，在随行平台的两端固定有链条连接杆，随行平台水平设置，且随行平台每端的链条连接杆对应与链条固定连接。

进一步地，所述底架上且位于每根链条的外侧设置一根直线导轨，在随行平台上转动连接四个滚轮，两个滚轮为一组，每组滚轮支撑在一根直线导轨。

进一步地，在每根直线导轨的两侧均设置一限位块，限位块滑动连接在直线导轨上，在限位块上螺纹连接有锁紧螺钉，锁紧螺钉将限位块锁紧固定在直线导轨上。

进一步地，所述随行平台上固定有纠偏机构，移栽台通过纠偏机构可转动和可竖直移动地设置在随行平台上，所述纠偏机构包括底安装板、升降台、升降气缸、升降杆、旋转气缸、齿轮和齿条，所述底安装板固定连接在随行平台上，升降气缸和四根升降杆竖直固定连接在底安装板上，升降台固定连接在升降杆的自由端，升降气缸的气缸轴与升降台固定连接，齿轮转动连接在升降台上，齿条滑动连接在升降台上，且齿条与齿轮相啮合，旋转气缸固定连接在升降台上，且旋转气缸的气缸轴与齿条固定连接，并驱动齿条在升降台上滑动，移栽台固定连接在齿轮上。

进一步地，所述升降台上固定连接有齿条滑轨，在齿条滑轨的两端固定有齿条限位块。

进一步地，所述移栽台为圆盘结构，在移栽台底面的圆心处固定连接有螺纹接头，在齿轮上设有螺纹孔，所述螺纹接头螺纹连接在齿轮的螺纹孔内。

本发明还提供一种皮革输送随行自动纠偏方法，摄像头采集输送带上皮革的图像信息传输到中控台，中控台通过图像识别判断皮革是否发生偏转并计算出偏转的方向和角度，再发出命令随行平台加速运行到皮革正下方与输送带同速运行，同时启动移栽台将皮革向上顶起与输送带脱离，并与原来的偏转方向逆向旋转相应角度，然后将纠偏以后的皮革回位至输送带上，从而实现皮革输送随行自动纠偏。

本发明具有如下有益效果：

1）本发明采用四根移栽杆顶起皮革，皮革在纠偏完成后不会发生褶皱。

2）本发明采用随行机构，皮革在被移栽杆顶起旋转的过程中原皮革运动方向的速度不变，实现了皮革生产线高效率工作的情况下完成纠偏。

3）本发明旋转驱动系统采用气缸驱动，易于精确控制移栽台旋转角度且可以快速反应完成皮革纠偏。

附图说明：

图1为本发明结构图。

图2为随行机构结构图。

图3为纠偏机构结构示意图。

图4为纠偏机构结构示意图（移除移栽台）。

图5为移栽台结构示意图（倒置）。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1至图5，本发明一种皮革输送随行自动纠偏装置，包括床身11、输送带12、摄像头13、随行平台21、移栽台22和移栽杆23，四根输送带12相隔一定间隙且相互平行地转动连接在床身11上，摄像头13设置在输送带12的上方，随行平台21置于输送带12下方并可沿着输送带12的方向移动，移栽台22可转动和可竖直移动地设置在随行平台21上，在移栽台22上固定四根移栽杆23，四根移栽杆23对半分成两组并对称布置在移栽台22的两侧，两组移栽杆23伸于床身11上对应位置处输送带12之间的间隙内。

为便于随行平台21的移动，在床身11下方设有随行机构，随行平台21通过随行机构实现沿输送带12的方向移动。

本发明中的随行机构包括链条31、链轮32、电机33、变速箱34和底架35，四个链轮32两两为一组相互平行地转动连接在底架35上，每组两个链轮32之间通过一根链条31相联动，电机33的输出轴与变速箱34的输入端相连，变速箱34的输出端连接两组链轮32。电机33驱动链条31转动。

随行平台21为矩形板结构，为便于将随行平台21固定于链条上，在随行平台21的两端固定有链条连接杆41，随行平台21水平设置。链条31环绕设置后，链条31的两端固定连接在随行平台21两端的链条连接杆41上。

为保证随行平台21的运动稳定性，在底架35上且位于每根链条31的外侧设置一根直线导轨42，在随行平台21上转动连接四个滚轮43，两个滚轮43为一组，每组滚轮43支撑在一根直线导轨42。

为对随行平台21的运动行程进行限制，在每根直线导轨42的两侧均设置一限位块44，限位块44滑动连接在直线导轨42上，在限位块44上螺纹连接有锁紧螺钉，锁紧螺钉将限位块44锁紧固定在直线导轨42上。限位块44在直线导轨42上的位置可以调节，使用灵活。

为实现移栽台22可转动和可竖直移动，在随行平台21上固定有纠偏机构，移栽台22通过纠偏机构可转动和可竖直移动地设置在随行平台21上。

本发明中的纠偏机构包括底安装板51、升降台52、升降气缸53、升降杆54、旋转气缸55、齿轮56和齿条57。

底安装板51固定连接在随行平台21上，升降气缸53和四根升降杆54竖直固定连接在底安装板51上，升降台52水平固定连接在升降杆54的自由端，升降气缸53的气缸轴与升降台52固定连接，齿轮56转动连接在升降台52上，齿条57滑动连接在升降台52上，且齿条57与齿轮56相啮合。旋转气缸55固定连接在升降台52上，且旋转气缸55的气缸轴与齿条57固定连接，并驱动齿条57在升降台52上滑动，移栽台22固定连接在齿轮56上。

为便于将齿条57滑动连接在升降台52上，在升降台52上固定连接有齿条滑轨58，在齿条滑轨58的两端固定有齿条限位块59。

本发明中的移栽台22为圆盘结构，在移栽台22底面的圆心处固定连接有螺纹接头221，在齿轮56上设有螺纹孔，所述螺纹接头221螺纹连接在齿轮56的螺纹孔内。

升降杆54包括导向柱和活塞杆，活塞杆插接在导向柱内，活塞杆与升降台52固定连接，导向柱与底安装板51固定连接。

本发明的纠偏方法具体步骤如下：

1）设置在输送带起始端的摄像头，采集输送过程中的皮革800图像信息并传输到中控台61；

2）中控台通过图像识别判断皮革是否发生角度偏转，并计算出偏转的方向和角度；

3）中控台发出命令启动随行机构加速运行到皮革正下方与输送带同速运行，如图1所示；

4）启动纠偏机构将皮革向上顶起与输送带脱离，并与原来的偏转方向逆向旋转相应角度，然后将纠偏以后的皮革回位至输送带上；

5）至此完成皮革纠偏，纠偏机构移栽台回到最低位置并旋转到初始角度，随行机构急停，返回初始位置，准备下一张皮革纠偏。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。