试管回收装置的制作方法

本发明涉及样本存储技术领域，尤其涉及一种试管回收装置。

背景技术：

医院检验科对血液、尿液等样本进行检测时，通常将样本放置于试管内进行相关操作。样本检测完成后，再将试管放置到2-8℃的环境中保存七天。七天过程中对于需要复检的样本，需要挑选出来进行复检。对于不需要复检、并且过了七天保存期的样本需要进行回收处理。

对于一般的三甲医院而言，每天的样本处理量在2000-3000支，对于需要进行回收处理的试管而言，需要逐一进行回收报废，不能够实现试管的批量回收报废，导致试管回收过程繁琐、效率低。

本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提出一种试管回收装置，实现试管的批量回收操作，提高试管回收效率。

为实现上述发明目的，本发明采用下述技术方案予以实现：

本发明提供一种试管回收装置，包括：翻转部，其上放置多支试管；驱动部，其与所述翻转部连接、驱动所述翻转部翻转；回收桶，其位于所述翻转部的下方；所述翻转部在所述驱动部的作用下翻转至一定倾斜角度时，所述试管脱离所述翻转部、落入所述回收桶内。

进一步的，所述翻转部上放置试管托盘，所述试管放置于所述试管托盘内；所述翻转部上设有夹爪部，所述翻转部翻转时，所述夹爪部夹持所述试管托盘。

进一步的，所述翻转部包括第一侧板、第二侧板、以及设于所述第一侧板和所述第二侧板之间的底板，所述第一侧板、所述第二侧板、以及所述底板围成用于放置所述试管托盘的容纳空间，所述试管托盘放置于所述底板上，所述翻转部的顶部和前端呈敞开状，所述翻转部翻转至一定倾斜角度时，所述翻转部的前端低于所述翻转部的后端。

进一步的，所述夹爪部设于所述翻转部的后端。

进一步的，所述夹爪部包括两个相对设置的夹爪，两个所述夹爪相对运动、夹持所述试管托盘的侧壁。

进一步的，所述翻转部的后端设有滑轨部，所述夹爪上设有滑块，所述滑块与所述滑轨部滑动连接。

进一步的，所述底板上设有凹部，所述试管托盘的底部放置于所述凹部上。

进一步的，所述第一侧板和所述第二侧板的顶部分别设有顶板，两个所述顶板之间的距离小于所述试管托盘的宽度，放置于所述试管托盘上的所述试管从两个所述顶板之间露出；所述试管托盘从所述翻转部的前端放入所述容纳空间内。

进一步的，所述驱动部包括主动齿轮和与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述从动齿轮的输出轴端与所述翻转部固定连接。

进一步的，所述主动齿轮的直径小于所述从动齿轮的直径。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：

本申请所公开的试管回收装置包括翻转部、驱动部、以及回收桶，翻转部上放置多支试管，驱动部用于驱动翻转部翻转，回收桶位于翻转部的下方，当翻转部翻转至一定倾斜角度时，试管脱离翻转部、落入回收桶内。该试管回收装置可实现试管的批量回收操作，大大提高了试管回收效率。

结合附图阅读本发明的具体实施方式后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明样本存储库实施例的结构示意图一；

图2为本发明样本存储库实施例的结构示意图二；

图3为本发明试管加盖装置实施例的结构示意图；

图4为本发明试管加盖装置实施例中顶盖供给组件的俯视图；

图5为本发明试管加盖装置实施例中顶盖拾取部的结构示意图；

图6为本发明试管回收装置实施例的结构示意图一；

图7为本发明试管回收装置实施例的结构示意图二；

图8为图7所示试管回收装置另一视角下的结构示意图。

附图标记：

01-整理库，011-第一试管放置区，012-第二试管放置区，013-第三试管放置区，014-暂存架；

02-存储库，021-存储架；

03-试管输送线，031-第一试管固定部；

04-试管输送平台，041-轨道部，042-滑动平台，043-第二试管固定部；

05-扫描装置；

06-抽拉架；

07-试管托盘；

081-第一机械手，082-第二机械手，083-第三机械手，084-第四机械手；

09-框架；

10-试管加盖装置；

101-顶盖供给组件，1011-顶盖供给部，1012-顶盖输送线，1013-顶盖分隔部，10131-第一分隔部，10132-第二分隔部，10133-隔板，10134-凹槽部；

102-顶盖拾取组件，1021-顶盖拾取部，10211-上框架，10212-下框架，10213-活动板，10214-连杆，10215-驱动装置，10216-拾取杆，10217-弹簧，1022-第一水平轨道部，1023-竖直轨道部；

103-试管放置组件，1031-第二水平轨道部，1032-平台部；

20-试管回收装置；

201-翻转部，2011-第一侧板，2012-第二侧板，2013-底板，2014-凹部，2015-止挡板，2016-顶板，2017-滑轨部；

202-驱动部，2021-主动齿轮，2022-从动齿轮；

203-回收桶；

204-夹爪部，2041-夹爪，2042-滑块；

30-顶盖；

40-试管。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明公开一种样本存储库，用于对盛装有样本的试管进行存储，可应用于医院等场所。图1为该试管存储装置的框架结构示意图，为了更加清晰地表达内部结构，将框架09去除，得到图2所示的视图。

该样本存储库包括整理库01和存储库02，整理库01主要用于试管的入库、出库、暂存、扫码识别、试管加盖、以及试管回收，存储库02主要用于试管的存储。整理库01和存储库02都能够提供试管存储所需要的低温环境。

整理库01具有第一试管口，试管经第一试管口进入整理库01的内部、或经第一试管口从整理库01的内部移出。整理库01的内部设有用于放置试管的暂存架014，试管在暂存架014上进行暂存。

存储库02内设有多个用于放置试管的存储架021，试管在暂存架014上暂存一定时间后，将被运送至存储架021上进行存储。

整理库01和存储库02之间连通，以实现试管在整理库01和存储库02之间的运送，具体的，整理库01上设有第一传递口，存储库02上对应设有第二传递口，第一传递口与第二传递口连通。

整理库01的内部设有扫描装置05，其用于对试管进行扫码识别，以实现对试管的可追踪存储。

整理库01的内部设有试管加盖装置10，其用于对扫描后的试管进行加盖密封，以便于后期的存储。

整理库01的内部设有试管回收装置20，其用于对存储到期的试管进行回收，以避免到期的样本对环境产生污染。

试管在整个存储过程中的运送通过机械手实现，具体的，该样本存储库内设有三个机械手，分别是第二机械手082、第三机械手083、以及第四机械手084。第二机械手082设于整理库01的内部，用于将待入库的试管运送至扫描装置05处进行扫描，扫描后的试管被运送至暂存架014上进行暂存。第三机械手083设于整理库01的内部，用于将试管在试管加盖装置10、暂存架014、第一传递口、第一试管口、以及试管回收装置20之间运送。第四机械手084设于存储库02的内部，用于将试管在第二传递口和存储架021之间运送。

该样本存储库可实现多支试管的批量入库存储和单支试管的入库存储，以满足客户的不同存储需求。

多支试管入库时，多支试管经第一试管口进入整理库01的内部；第二机械手082逐一夹取单支试管、并运送至扫描装置05处进行扫码识别；待所有试管都扫描完毕后，第三机械手083将这些试管一并运送至试管加盖装置10处进行加盖；而后第三机械手083再将加盖后的试管运送至暂存架014上进行暂存；试管在暂存架014放置一段时间后，第三机械手083将试管运送至第一传递口处；由于第一传递口与第二传递口连通，第四机械手084可经第二传递口将试管夹取、并运送至存储架021上进行存储，至此，多支试管入库存储完毕。

针对单支试管入库的情形，该样本存储库在整理库01上还设置了第二试管口，整理库01的内部设置有试管输送平台04，整理库01的外部设置有试管输送线03和第一机械手081。第二试管口用作单支试管的入库进口，试管输送平台04与第二试管口正对。

单支试管入库时，单支试管经试管输送线03运送至入整理库01的第二试管口处，第一机械手081夹取待入库的试管、并将试管放置到试管输送平台04上；试管输送平台04带动试管经第二试管口进入整理库01的内部；第二机械手082夹取试管、并将试管运送至扫描装置05处进行扫码识别；第三机械手083将扫描完毕后的试管运送至试管加盖装置10处进行加盖；而后第三机械手083将加盖后的试管运送至暂存架014进行暂存；试管在暂存架014放置一段时间后，第三机械手083夹取试管、并将试管运送至第一传递口处；由于第一传递口与第二传递口连通，第四机械手084可经第二传递口将试管夹取、再将试管运送至存储架021上进行存储，至此，单支试管入库存储完毕。

试管出库时，第四机械手084将存储架021上待出库的试管运送至第二传递口处；由于第一传递口与第二传递口是连通的，第三机械手083可夹取到第一传递口处的试管、并将其运送至第一试管口处；试管经第一试管口出库。

对比多支试管的批量入库过程和单支试管的入库过程可知，多支试管通过第一试管口可同时进入整理库01的内部，单支试管经过专用的试管输送线03和试管输送平台04进入整理库01的内部，试管在整理库01内部的后续存储过程大致相同。通过两个不同的试管入口，一方面有利于提高试管存储效率，另一方面也能够更加适应医院等场所的多场景使用需求。

试管在暂存架014上进行暂存后再进入存储库02进行长期存储，如此设计的原因在于，以医院应用场景为例，检验后的样本在短时间（比如半天或一天）内存在复检的可能，将试管在暂存架014上暂存就是为了便于当日入库的样本复检时能够快速地将其找出并出库，提高复检效率。本实施例中，试管在暂存架014上的放置时间超过系统设定时间（4小时）后，试管再在第三机械手083和第四机械手084的作用下存入存储架02进行长期存储。暂存架014上的试管在系统设定时间内需要复检时，第三机械手083夹取待复检的试管、并将试管运送至第一试管口处出库。

该样本存储库的整个存储过程无需人工干预，实现试管的自动化存储，大大提高了试管存储效率。与此同时，将整理库01与存储库02进行分离化设计，对于需要复检的试管而言，只需要在暂存架014上寻找试管即可，有助于提高复检效率；此外，分离后设计更加有助于保证试管的低温存储环境，提高样本的存储安全性。

多支试管入库时，多支试管放置于试管托盘07上，第二机械手082逐一夹取试管托盘07上的单支试管、并运送至扫描装置05处扫描后，后续的存储过程都是以试管托盘07为单位进行存储的，有助于提高存储效率。单支试管入库时，对单支试管扫描完毕后，后续的存储过程也是以试管托盘07为单位进行操作的。换言之，不管是多支试管批量存储还是单支试管存储，试管扫描完毕后，第三机械手083和第四机械手084将夹取试管托盘07进行后续存储操作。

作为一种优选实施例，第一试管口处设有抽拉架06，抽拉架06可经第一试管口运动至整理库01的内部或外部。抽拉架06上可放置试管托盘07。多支试管批量入库时，将抽拉架06抽拉至整理库01的外部，操作人员将装有多支试管的试管托盘07放至抽拉架06上；再将抽拉架06推入整理库01的内部；而后对试管进行后续存储操作。

暂存架014上有试管需要复检时，第三机械手083将待复检的试管所在的试管托盘07夹取、并运送至抽拉架06上，操作人员在整理库01的外部将抽拉架06抽出至整理库01的外部，操作人员取出待复检的试管，而后第三机械手083再将试管托盘07运送至暂存架014上。

进一步的，整理库01的内部设有第三试管放置区013，多支试管入库时，第三机械手083先将抽拉架06上的试管托盘07运送至第三试管放置区013内，第二机械手082夹取第三试管放置区013内试管托盘07上的试管进行后续扫码操作。第三放置区013的设置，便于第二机械手082从试管托盘07上夹取单支试管。

进一步的，为了减小整理库01的开门次数、提高整理库01的存储温度稳定性，抽拉架06可同时放置多个试管托盘07，这样，外部操作人员可同时在抽拉架06上取出多个试管托盘07上的多支试管，提高效率。

作为一种优选实施例，整理库01内设有第一试管放置区011和第二试管放置区012，第二机械手082将扫描正确的试管放置于第一试管放置区011内、将扫描错误的试管放置于第二试管放置区012内，第三机械手083将第一试管放置区011内的试管运送至暂存架014上。

进一步的，第一试管放置区011和第二试管放置区012内分别设有试管托盘07，试管托盘07内可放置多支试管。第二机械手082夹取单支试管，扫描装置对单支试管进行逐一扫码识别后，当放置于第一试管放置区011内的试管托盘07上的试管（均为扫描正确的试管）达到一定数量后，第三机械手083将整个试管托盘07夹取、运送至暂存架014上进行暂存。

作为一种优选实施例，试管输送线03上间隔设有多个第一试管固定部031，以避免试管在运输过程中倾倒。

作为一种优选实施例，试管输送平台04包括轨道部041和滑动设于轨道部041上的滑动平台042，滑动平台042上设有第二试管固定部043。有试管入库时，入库口开启，滑动平台042可运动至整理库01的外部，第一机械手081将待入库的单支试管放入滑动平台042上的第二试管固定部043上，而后滑动平台042向整理库01的内部运动，从而将试管运送至整理库01的内部，以便于后续存储操作。第二试管固定部043可避免试管在运输过程中倾倒。

在上述任一实施例的基础上，整理库01具有一个，存储库02具有多个，相邻的两个存储库02之间连通，具体为在相邻的两个存储库02之间设置传递口，这样，在一个整理库01内完成试管的扫码识别操作，在多个存储库02内完成试管的存储，整个试管存储装置的存储容量得到大大提高。

本实施例中，整理库01具有一个，存储库02具有两个。

试管在存储架021上的放置时间达到系统设定时间（比如七天）后，需要对存储到期的这些试管进行回收报废处理。具体的，第四机械手084将存储架021上存储到期的试管运送至第二传递口处；第三机械手083将第一传递口处的试管运送至试管20回收装置处；试管回收装置20对到期的试管进行回收处理。该试管回收装20置可实现试管的批量回收，效率高。

下文对试管加盖装置10进行详述，试管加盖装置10的结构示意图参照图3至图5。

试管加盖装置10包括顶盖供给组件101、顶盖拾取组件102、以及试管放置组件103。其中，顶盖供给组件101包括顶盖输送线1012和顶盖分隔部1013，顶盖分隔部1013可将顶盖输送线1012上的多个顶盖30分隔开；顶盖拾取组件102包括顶盖拾取部1021，顶盖拾取部1021可同时拾取被顶盖分隔部1013分隔开的多个顶盖30；试管放置组件103上放置有多支试管40，顶盖拾取部1012可同时将多个顶盖30一一对应扣入多支试管40上。

当第一试管放置区011上的试管托盘07上的试管40达到一定数量后，第三机械手083将试管托盘07运送至试管放置组件103上，顶盖拾取组件102拾取多个顶盖30、并将顶盖30扣入待加盖的试管40上。该试管加盖装置10可实现同时对多支试管40进行加盖操作，大大提高了试管加盖效率。

顶盖供给组件101的结构示意图参照图4，其包括顶盖供给部1011，顶盖供给部1011为现有技术，在此不做详述，其可向顶盖输送线1012提供间隔均匀的顶盖30。顶盖分隔部1013包括相对设置的第一分隔部10131和第二分隔部10132，第一分隔部10131和第二分隔部10132沿顶盖输送线1012延伸，第一分隔部10131和第二分隔部10132可相向或相背运动，第一分隔部10131具有多个间隔分布的隔板10133。当第一分隔部10131和第二分隔部10132相向运动时，多个隔板10133可将多个顶盖30分隔开，以便于顶盖拾取部1021同时拾取多个顶盖30。

第一分隔部10131和第二分隔部10132可同时动作、以实现对多个顶盖30的分隔，也可以是其中一个不动、仅另外一个动作。本实施例中，第二分隔部10132的侧壁紧靠顶盖30，第一分隔部10131朝靠近/远离第二分隔部10132的方向运动。第一分隔部10131朝靠近第二分隔部10132的方向运动时，通过第二分隔部10132对顶盖30的抵靠作用，可避免顶盖30在隔板10133的作用下发生位置偏移。

进一步的，相邻的两个隔板10133之间形成凹槽部10134，当第一分隔部10131朝靠近第二分隔部10132的方向运动时，顶盖30位于凹槽部10134内。凹槽部10134与顶盖30之间的仿形设计，实现对多个顶盖30分隔作用的同时，对顶盖30的位置也能够起到较好的定位作用，便于顶盖拾取部1021对顶盖30的拾取操作。

本实施例中，顶盖分隔部1013同时将八个顶盖30进行分隔，相应的，顶盖拾取部1021可同时拾取八个顶盖30、并可同时将这八个顶盖30扣入相应的试管40上。

顶盖拾取部1021的结构示意图参照图5，其包括板状的上框架10211和下框架10212，上框架10211与下框架10212之间设有连杆10214，连杆10214具有两根，设于上框架10211和下框架10212的两端，上框架10211与下框架10212之间的距离固定。连杆10214上滑动设有板状的活动板10213，活动板10213在驱动装置10215（比如驱动电机）的作用下朝靠近/远离下框架10212的方向运动。活动板10213上设有多个拾取杆10216，下框架10212上对应设有供拾取杆10216伸出的通孔（未标示）。拾取杆10216上套设有弹簧10217，弹簧10217位于活动板10213和下框架10212之间。

当活动板10213朝靠近下框架10212的方向运动时，拾取杆10216的自由端部从通孔伸出，弹簧10217受力压缩；顶盖拾取部1021运动至顶盖输送线1012的上方、而后下降，拾取杆10216的自由端部同时拾取多个顶盖30，此时下框架10212的下表面优选地与顶盖30的上端面抵靠；而后顶盖拾取部1021运动至试管放置组件103的上方，拾取杆10216与待加盖的试管40上下正对，顶盖拾取部1021向下运动，将顶盖30扣入对应的试管40上；活动板10213朝远离下框架10212的方向运动，拾取杆10216的自由端部与顶盖30分离，弹簧10217复位，下框架10212在弹簧复位力的作用下能够始终与顶盖30抵靠，进而避免顶盖30随拾取杆10216从试管40上脱离，保证顶盖30扣入的可靠性。

作为一种优选实施例，为了实现顶盖拾取部1021的移动，顶盖拾取组件102还包括沿x轴延伸的第一水平导轨部1022和沿z轴延伸的竖直导轨部1023，竖直导轨部1023可沿第一水平导轨部1022滑动，顶盖拾取部1021设于竖直导轨部1023上、并可沿竖直导轨部1023上下滑动。通过竖直导轨部1023沿第一水平导轨部1022的水平滑动，可实现顶盖拾取部2021沿x轴的移动。通过顶盖拾取组件102的移动，便于实现顶盖拾取部1021对顶盖30的准确拾取。

当拾取有顶盖30的顶盖拾取部1021向试管40上扣盖时，为了实现顶盖30与试管40之间的准确定位，本实施例中，试管放置组件103包括沿y轴延伸的第二水平导轨部1031和滑动设于第二水平导轨部1031上的平台部1032，平台部1032上放置试管托盘07，试管托盘07内放置多支试管40。通过平台部1032沿第二水平导轨部1031的滑动，实现试管托盘07沿y轴的移动。这样，在顶盖拾取部1021和平台部1032的共同位移作用下，可实现顶盖30与试管40的准确定位。

在顶盖拾取组件102中，上框架10211固定设于竖直导轨部1023上，驱动装置10215固定设于上框架10211上，结构可靠紧凑。

顶盖30的顶部具有凹槽结构（未标示），拾取杆10216的自由端部与该凹槽结构过盈配合，以实现拾取杆10216对顶盖30的拾取，结构简单、可靠。

试管托盘07内单列所放置的试管40的数量与顶盖拾取部1021单次拾取的顶盖30的数量相同。比如，本实施例顶盖拾取部1021单次可同时拾取八个顶盖30，试管托盘07上单列所放置的试管40数量也为八个，这样，顶盖拾取组件102在向试管40上进行扣盖操作，以试管托盘07的列为单位进行逐列操作，可大大提高加盖效率，同时，也便于顶盖30与试管40之间的定位找准。

当试管托盘07上的所有试管40都加盖完毕后，第三机械手083将该试管托盘07运动至暂存架014上进行暂存。

下文对试管回收装置20进行详述，试管回收装置20的结构示意图参照图6至图8。

参照图6，该试管回收装置20包括翻转部201、驱动部202、以及回收桶203，翻转部201上放置多支试管40，驱动部202用于驱动翻转部201翻转，回收桶203位于翻转部201的下方。当存储库02内的试管存储到期后，存储架021上的待回收试管在第四机械手084和第三机械手083的作用下被运送至整理库01内，第三机械手083将待回收的试管运送至翻转部201上，参照图7和图8，当翻转部201在驱动部202的作用下翻转至一定倾斜角度时，试管40脱离翻转部201、落入回收桶203内。该试管回收装置20可实现试管的批量回收操作，大大提高了试管回收效率。

为了进一步提高试管回收效率，该试管回收装置20在操作时也是以试管托盘07为单位的，具体的，翻转部201可放置试管托盘07，第三机械手083将放置有待回收试管的试管托盘07运送至翻转部201上。参照图6，翻转部201上还设置有夹爪部204，翻转部201翻转时，夹爪部204夹持住试管托盘07，当试管托盘07随翻转部201翻转至一定倾斜角度时，试管40可从试管托盘07脱离而落入回收桶203内，而试管托盘07则在夹爪部204的作用下不会脱落。

参照图8，翻转部201包括第一侧板2011、第二侧板2012、以及设于第一侧板2011和第二侧板2012之间的底板2013，第一侧板2011、第二侧板2012、底板2013围成用于放置试管托盘07的容纳空间，试管托盘07放置于底板2013上、并位于容纳空间内。翻转部201的顶部和前端呈敞开状，翻转部201翻转至一定倾斜角度时，翻转部201的前端低于翻转部201的后端。试管托盘07经翻转部201的前端进入/移出翻转部201的内部，当翻转部201翻转至一定倾斜角度时，试管40从翻转部201的顶部掉落。

作为一种优选实施例，参照图7，夹爪部204设于翻转部201的后端，以实现对试管托盘07的夹持固定，且不影响试管托盘07的移入/移出。

作为一种优选实施例，夹爪部204包括两个相对设置的夹爪2041，两个夹爪2041在驱动装置（比如驱动电机）的作用下可实时相对运动，以夹持试管托盘07的侧壁，实现试管托盘07的固定。当需要将试管托盘07从翻转部201内移出时，两个夹爪2041相背运动松开试管托盘07即可。

进一步的，参照图7，翻转部201的后端设有滑轨部2017，夹爪2041上对应设有滑块2042，滑块2042与滑轨部2017滑动连接，使夹爪2041在运动时更加平稳，提高夹爪2041对试管托盘07的夹持可靠性。

作为一种优选实施例，参照图8，底板2013上设有凹部2014，试管托盘07的底部放置于凹部2014上。凹部2014使试管托盘07在翻转部201上放置地更加可靠、不易滑脱。本实施例中，底板2013由两个相对设置的小平板构成，底板2014靠近翻转部201前端的位置处设有止挡板2015，可防止翻转部201翻转时试管托盘07从翻转部201上滑脱。

作为一种优选实施例，继续参照图8，第一侧板2011和第二侧板2012的顶部分别设有顶板2016，两个顶板2016之间的距离小于试管托盘07的宽度，放置于试管托盘07上的试管40能够从两个顶板2016之间的空隙露出，这样，当翻转部201翻转至一定倾斜角度时，试管40可以从两个顶板2016的空隙落入至下方的回收桶203内。此外，一旦发生夹爪2041夹持试管托盘07失效的情形时，顶板2016对试管托盘07起到一定的阻挡作用。

第三机械手083将试管托盘07从翻转部201的前端移入/移出翻转部201的容纳空间，便于操作。

作为一种优选实施例，参照图6，本实施例采用简单可靠的齿轮结构实现翻转部201的旋转动作，具体的，驱动部202包括主动齿轮2021和与主动齿轮2021啮合的从动齿轮2022，从动齿轮2022的输出轴端与翻转部201固定连接。主动齿轮2022在驱动装置的驱动下旋转，带动从动齿轮2022旋转，从动齿轮2022带动翻转部201一同旋转，实现翻转部201的倾斜动作。

进一步的，主动齿轮2021的直径小于从动齿轮2022的直径，便于调节翻转部201的旋转角度，可控性强、且准确度高。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。