输送机器人、输送系统以及输送机器人连接控制方法与流程

1.本技术涉及输送机器人技术领域，特别是涉及一种输送机器人、输送系统、输送机器人连接控制方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着输送机器人技术的发展，出现了利用机器人进行传送的技术，例如，利用设置于输送机器人上的传送履带，将物体从低处运输到高处，或是从一个地方运输到另一个地方，通过设置有传送履带的输送机器人，可以节省人力，提高运输效率。
3.然而，传统的输送机器人的运输方法仅适用特定的应用场景，只能在传送履带的运输处理范围内，将一个指定地方的物体运输到另一个指定地方。当运输起始点发生变化时，必须移动输送机器人，并重新设置输送参数，操作复杂。而且，对于超过传送履带的长度范围的输送任务，采用这类输送机器人并没有合适的解决方案，应用范围有限。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够扩大输送机器人使用范围的输送机器人、输送系统、输送机器人连接控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种输送机器人，包括控制器、行走机构、承载机构、输送机构、定位机构以及连接相邻输送机器人的连接部；
6.行走机构与承载机构活动连接，定位机构设置于承载机构，输送机构设置于承载机构上部，控制器设置于承载机构的腔体内，控制器分别与行走机构、输送机构以及定位机构通讯连接，其中，连接部包括分别设置于承载机构相对的两端的第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部互为可连接部件。
7.在其中一个实施例中，输送机构包括输送链板、输送链板支撑机构、输送链板驱动电机、输送链板涨紧轮以及主动轮；
8.输送链板支撑机构设置于输送链板两侧、与承载机构上部连接，主动轮的轴承和输送链板涨紧轮的轴承分别与输送链板支撑机构连接，主动轮以及输送链板涨紧轮的链轮分别嵌套于相邻输送链板之间，输送链板驱动电机与主动轮连接。
9.在其中一个实施例中，定位机构包括多个激光雷达，各激光雷达分别设置于承载机构的框架边缘位置。
10.在其中一个实施例中，行走机构包括多个由活动连接部件构成的可弯曲多足，可弯曲多足活动连接于承载机构。
11.在其中一个实施例中，第一连接部与第二连接部为电磁吸合部件，电磁吸合部件与承载机构之间设置有柔性底座。
12.在其中一个实施例中，输送机器人还包括升降防护机构，升降防护机构设置于输送机构的主动轮轴承的两侧，与输送链板支撑机构连接。
13.上述输送机器人，通过控制器对输送机器人的行走机构和定位机构进行通讯连
接，控制多个输送机器人通过第一连接部和第二连接部连接，实现了输送机器人之间的准确可靠连接，通过多个输送机器人的自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围。
14.一种输送系统，包括服务器以及多个上述的输送机器人，服务器与输送机器人的控制器通讯连接，对多个输送机器人进行控制。
15.通过服务器对多个输送机器人进行控制，控制多个输送机器人进行自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围，实现高效准确的统一控制。
16.一种输送机器人连接控制方法，方法包括：
17.接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系；
18.根据连接匹配关系，确定目标输送机器人，以及目标输送机器人中与目标连接部标识匹配的待连接部标识；
19.获取并根据目标连接部的位置信息，确定目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至目标输送机器人，移动控制指令用于控制目标输送机器人移动至目的位置；
20.当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息；
21.根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人，连接控制指令用于控制目标输送机器人的待连接部与目标连接部连接。
22.在其中一个实施例中，接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系包括：
23.接收输送任务，根据输送任务对应的输送起点和输送目的地，确定输送路线；
24.当输送路线对应的路况变化数据满足预设的传送条件时，将设置于输送起点的外部固定装置的连接部作为目标连接部，其中，外部固定装置的连接部处于未连接状态；
25.根据待输送物品体积和输送路线对应的输送距离，确定输送机器人的连接布局；
26.根据输送机器人的连接布局以及获取的各处于离散状态的输送机器人的位置信息，选择待连接输送机器人；
27.根据各待连接输送机器人的位置信息，基于距离最短原则，建立外部固定装置的连接部以及各待连接输送机器人的连接部的连接匹配关系。
28.在其中一个实施例中，接收输送任务，根据输送任务中对应的输送起点和输送目的地，确定输送路线之后，还包括：
29.当输送路线对应的路况变化数据不满足预设的传送条件时，确定用于背负待输送物体的输送机器人；
30.发送移动控制指令至确定的输送机器人，移动控制指令用于控制输送机器人移动至输送起点；
31.当侦测到输送机器人背负起待输送物体时，发送背负移动指令至输送机器人，背负移动指令用于控制输送机器人背负待输送物体移动至输送目的地。
32.在其中一个实施例中，根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人之后，还包括：
33.获取目标输送机器人中处于未连接状态的连接部的连接部标识；
34.当连接匹配关系中存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，将连接部标识对应的连接部更新为当前的目标连接部；
35.当连接匹配关系中不存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，反馈输送机器人连接任务完成消息。
36.在其中一个实施例中，当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息包括：
37.当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的距离传感数据和倾角传感数据；
38.根据距离传感数据，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对水平距离和相对高度距离；
39.获取目标连接部的倾角数据，根据倾角传感数据和目标连接部的倾角数据，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对倾角幅度。
40.在其中一个实施例中，输送机器人设置有可弯曲多足；根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人包括：
41.根据相对倾角幅度，发送角度调整指令至目标输送机器人，角度调整指令用于使可弯曲四足异步调整不同弯曲程度，调整目标输送机器人的待连接部的倾角；
42.根据相对高度距离，发送高度调整指令至目标输送机器人，高度调整指令用于使可弯曲多足同步调整相同弯曲程度，调整目标输送机器人的待连接部的高度；
43.根据相对水平距离，发送位移调整指令至目标输送机器人，位移调整指令用于使可弯曲多足异步移动相同距离，将目标输送机器人的待连接部连接至目标连接部。
44.在其中一个实施例中，输送机器人的连接部包括第一电磁吸合部件和第二电磁吸合部件；根据相对水平距离，发送位移调整指令至目标输送机器人之后，还包括：
45.发送第一电磁通电指令至待连接部的第一电磁吸合部件，发送第二电磁通电指令至目标连接部的第二电磁吸合部件，第一电磁通电指令与第二电磁通电指令用于使第一电磁吸合部件和第二电磁吸合部件产生极性相反的电磁吸力并吸合。
46.一种输送机器人连接控制装置，装置包括：
47.任务接收模块，用于接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系；
48.目标确定模块，用于根据连接匹配关系，确定目标输送机器人，以及目标输送机器人中与目标连接部标识匹配的待连接部标识；
49.指令发送模块，用于获取并根据目标连接部的位置信息，确定目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至目标输送机器人，移动控制指令用于控制目标输送机器人移动至目的位置；
50.位置获取模块，用于当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息；
51.连接控制模块，用于根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人，连接控制指令用于控制目标输送机器人的待连接部与目标连接部连接。
52.一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
53.接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系；
54.根据连接匹配关系，确定目标输送机器人，以及目标输送机器人中与目标连接部标识匹配的待连接部标识；
55.获取并根据目标连接部的位置信息，确定目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至目标输送机器人，移动控制指令用于控制目标输送机器人移动至目的位置；
56.当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息；
57.根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人，连接控制指令用于控制目标输送机器人的待连接部与目标连接部连接。
58.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
59.接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系；
60.根据连接匹配关系，确定目标输送机器人，以及目标输送机器人中与目标连接部标识匹配的待连接部标识；
61.获取并根据目标连接部的位置信息，确定目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至目标输送机器人，移动控制指令用于控制目标输送机器人移动至目的位置；
62.当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息；
63.根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人，连接控制指令用于控制目标输送机器人的待连接部与目标连接部连接。
64.上述输送机器人连接控制方法、装置、计算机设备和存储介质，获取目标连接部和预设的连接匹配关系，确定目标输送机器人的用于与目标连接部连接的待连接部，以快速准确的找到连接对象。通过确定目标输送机器人对应的目的位置，驱使目标输送机器人移动至目的位置，实现目标机器人的位置正确停放，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息，然后发送连接控制指令至目标输送机器人，实现了目标输送机器人的待连接部与目标连接部准确可靠连接，通过多个输送机器人的自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围。
附图说明
65.图1为一个实施例中输送机器人连接控制方法的应用场景图；
66.图2为一个实施例中输送机器人的结构简图；
67.图3为一个实施例中输送机器人的行走机构结构简图；
68.图4为一个实施例中输送机器人的支撑机构结构简图；
69.图5为一个实施例中输送机器人的输送机构结构简图；
70.图6为一个实施例中输送机器人的可升降防护机构结构简图；
71.图7为一个实施例中输送机器人连接控制方法的流程示意图；
72.图8为一个实施例中输送机器人的单排组合连接输送示意图；
73.图9为一个实施例中步骤s220的子步骤的流程示意图；
74.图10为一个实施例中输送机器人的多排并列组合连接输送示意图；
75.图11为一个实施例中输送机器人背负输送控制过程的流程示意图；
76.图12为一个实施例中输送机器人的单独搬运输送示意图；
77.图13为一个实施例中输送机器人的组合搬运输送示意图(护栏升起)；
78.图14为另一个实施例中输送机器人连接控制方法的流程示意图；
79.图15为一个实施例中步骤s240的子步骤的流程示意图；
80.图16为一个实施例中步骤s250的子步骤的流程示意图；
81.图17为一个实施例中输送机器人连接控制装置的结构框图；
82.图18为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
83.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
84.本技术提供的输送机器人连接控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，输送系统包括多个输送机器人102与服务器104，输送机器人102与服务器104通过网络进行通信。服务器104用于接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系，根据连接匹配关系，确定目标输送机器人，以及目标输送机器人中与目标连接部标识匹配的待连接部标识，获取目标连接部的位置信息，并根据目标连接部的位置信息，确定目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至目标输送机器人，移动控制指令用于控制目标输送机器人移动至目的位置，当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息，根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人，连接控制指令用于控制目标输送机器人的待连接部与目标连接部连接。其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
85.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种输送机器人，包括控制器、行走机构110、承载机构120、输送机构130、定位机构140以及连接相邻输送机器人的连接部150。
86.行走机构110与承载机构120活动连接，定位机构140设置于承载机构120，输送机构130设置于承载机构120上部，控制器设置于承载机构120的腔体内，控制器分别与行走机构110、输送机构130以及定位机构140通讯连接，其中，连接部150包括分别设置于承载机构相对的两端的第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部互为可连接部件。
87.其中，输送机器人的控制器相当于输送机器人的“大脑”，控制器通过与输送机器人的其他各机构接收、发送信息对输送机器人的移动以及输送机器人之间的连接进行控制，具体来说，控制器可以通过接收定位机构实时反馈的定位数据，通过发送移动控制信号控制行走机构移动到目标输送机器人的目的位置，当通过定位机构侦测到达目的位置时，控制该输送机器人的待连接部与目标机器人的待连接部连接，待连接部是指处于未连接状态的连接部。
88.输送机构是指用于输送机器人用来输送物体的传送履带，传送履带具体可以是链板构成的环形传送带，在一个实施例中，传送履带可以是不锈钢链板输送机构。
89.在其中一个实施例中，如图3所示，输送机构130包括输送链板1301、输送链板支撑机构1302、输送链板驱动电机1303、输送链板涨紧轮1304以及主动轮1305；输送链板支撑机
构1302设置于承载机构120上部，主动轮1305的轴承和输送链板涨紧轮1304的轴承分别与输送链板支撑机构1302连接，主动轮1305以及输送链板涨紧轮1304的链轮分别嵌套于相邻输送链板1301的链条内，输送链板驱动电机1303与主动轮1305连接。
90.输送链板具体可以是环形不锈钢链板，输送链板两侧面为链条式结构，输送链板驱动电机与主动轮通过链条连接，通过链轮链条啮合驱动输送链板运动。具体来说，由输送链板驱动电机控制主动轮的轴承转动，主动轮的链轮与输送链板嵌套，通过链轮转动带动输送链板转动。输送链板涨紧轮是输送机构的链板张紧装置，根据控制链板不同的松紧程度，自动调整张紧力，使输送机构稳定安全可靠。
91.定位机构是指用于采集位置信息的装置。具体来说可以是输送机器人的位置信息，还可以精确到输送机器人的待连接部的位置信息。如图2所示，在其中一个实施例中，定位机构包括多个激光雷达，各激光雷达分别设置于承载机构的框架边缘位置。激光雷达是指以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达装置。其工作原理是向目标发射探测信号，例如激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号例如激光束的反射回波，与发射信号进行比较，得到目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对目标进行探测、跟踪和识别。激光雷达具体可以是由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，采集的数据精度高，得到与其他物体间准确的距离传感数据，通过激光雷达可以采集到精确的定位数据，提高输送机器人之间的连接准确性。通过设置多个激光雷达，可以将多个激光雷达的采集数据互为数据参考，修正采集数据的误差。还可以基于输送机器人中的某个部件如待连接部相对于多个激光雷达的位置，进而确定该待连接部与其他输送机器人的待连接部或与其他物体之间的准确距离，提高多个输送机器人的待连接部之间的距离传感数据的精确性。
92.在其中一个实施例中，行走机构包括多个由活动连接部件构成的可弯曲多足，可弯曲多足活动连接于承载机构。如图4所示，具体来说，行走机构110包括设置于承载机构内部的行走机构控制器1101和行走机构动力电池1102、以及与承载机构连接的可弯曲多足1103，行走机构控制器与可弯曲多足连接，控制器控制可弯曲多足协调运动，调节输送机器人的姿势，行走机构动力电池为行走机构的其他各部件提供动力。
93.在其中一个实施例中，第一连接部与第二连接部为电磁吸合部件，电磁吸合部件与承载机构之间设置有柔性底座。在实施例中，第一连接部为磁铁，第二连接部为铁块，柔性底座为橡胶柔性底座，以提高抗振性。
94.在其中一个实施例中，输送机器人还包括升降防护机构，升降防护机构设置于输送机构的主动轮轴承的两侧，与输送链板支撑机构连接。如图5和图6所示，升降防护机构包括防护板1501、防护机构安装底座1502，防护机构驱动电机1503以及齿轮齿条升降机构1504，齿轮齿条升降机构1504与防护板1501连接，通过防护机构驱动电机1503带动齿轮齿条升降机构1504上下动作，从而控制防护板1501上下移动。
95.如图6所示，支撑机构的腔体内部还设置有用于测量输送链板倾角的加速度传感器1505，用于进行通信传输的5g通信模块1506，以及用于为输送机构提供电源的电源模块1507。
96.上述输送机器人，通过控制器对输送机器人的行走机构和定位机构进行通讯连
接，控制多个输送机器人通过第一连接部和第二连接部连接，实现了输送机器人之间的准确可靠连接，通过多个输送机器人的自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围。
97.一种输送系统，包括服务器以及多个上述的输送机器人，服务器与输送机器人的控制器通讯连接，对多个输送机器人进行控制。
98.服务器对多个输送机器人的控制包括移动控制、连接控制、以及输送控制等。移动控制是指通过服务器控制输送机器人按照规划的路径移动的控制过程，连接控制是指通过服务器控制多个输送机器人进行连接的控制过程，输送控制是指通过服务器控制一个或多个连接好的输送机器人通过输送链板对物品进行输送的过程。通过服务器对多个输送机器人进行控制，控制多个输送机器人进行自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围，实现高效准确的统一控制。
99.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种输送机器人连接控制方法，以该方法应用于图1所示的输送系统中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
100.步骤s210，接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系。
101.输送任务是指将物品从输送起点运输到输送目的地的任务数据，任务数据可以包括物品的数量，单个物品的体积，输送起点的位置信息以及输送目的地的位置信息等。输送任务可以利用单个或多个输送机器人来完成，具体来说，输送机器人的行走机构具体为可弯曲多足，在物品输送过程中，可以通过单个输送机器人背负物品行走进行输送。也可以通过将多个输送机器人连接起来，通过设置于输送机器人的传送履带，将物品从输送起点运输至输送目的地。在实施例中，输送机器人设置有至少2个连接部，用于与其他输送机器人的连接部或者其他固定位置的连接部进行连接，固定位置的连接部可以是设置于输送起点的外部固定装置的连接部，待输送的物体可以从外部固定装置输送出来直接传输至连接的输送机器人传送履带上。连接匹配关系是指各个连接部之间的连接关系。连接匹配关系可以根据需要的输送机器人的数量以及处于空闲状态的各输送机器人的位置信息，基于各输送机器人的移动距离最短原则来建立。目标连接部是指当前需要控制连接的连接部，目标连接部是连接匹配关系中的其中一个匹配对象。例如，输送任务需要四个输送机器人分别为a、b、c、d，如图8所示，每个机器人有2个连接部，各机器人首尾连接，机器人之间的连接关系具体可以是输送机器人a的a1连接部与外部固定装置的连接部连接，输送机器人a的a2连接部与输送机器人b的b1连接部连接，输送机器人b的b2连接部与输送机器人c的c1连接部连接，输送机器人c的c2连接部与输送机器人d的d1连接部连接，当输送目的地有连接部时，输送机器人d的d2连接部与输送目的地的连接部连接，当输送目的地没有连接部时，输送机器人d的d2连接部不连接。连接匹配关系包括输送起点外部固定装置连接部-a1，a2-b1，b2-c1，c2-d1，d2-输送目的地连接部或d2-空闲。
102.步骤s220，根据连接匹配关系，确定目标输送机器人，以及目标输送机器人中与目标连接部标识匹配的待连接部标识。
103.当输送起点的外部固定装置的连接部为未连接状态时，目标连接部即为外部固定装置的连接部，目标输送机器人是与输送起点匹配的输送机器人，待连接部即为与输送起点匹配的输送机器人的多个连接部中，与目标连接部标识匹配的待连接部标识所表征的连接部。当外部固定装置的连接部为已连接状态时，目标输送机器人为与外部固定装置的连
接部直接或间接连接的输送机器人，当输送机器人的连接部的数量为2个时，待连接部可以是与外部固定装置的连接部直接或间接连接的输送机器人中处于未连接状态的连接部。
104.步骤s230，获取并根据目标连接部的位置信息，确定目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至目标输送机器人，移动控制指令用于控制目标输送机器人移动至目的位置。
105.目标连接部的位置信息可以通过设置于的输送机器人的定位机构采集的第一定位数据来获得，根据第一定位数据，目标输送机器人的定位机构与目标连接部的定位机构采集的定位数据的理论距离，确定目标输送机器人的目的位置，发送移动控制指令至目标输送机器人，同时接收目标输送机器人的定位机构实时采集的第二定位数据，服务器将第二定位数据和目的位置进行比较，实时修正移动控制指令，以使目标输送机器人向目的位置移动。
106.步骤s240，当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息。
107.当第二定位数据和目的位置重合时，即目标输送机器人到达目的位置。当目标输送机器人的所处环境为工地、矿山等地势非平坦的环境时，当目标输送机器人到达目的位置时，并不能保证待连接部与目标连接部能够准确衔接，此时还需要进一步确定相对位置，通过对目标输送机器人的可弯曲多足的姿态进行微调，以实现待连接部与目标连接部的准确衔接。具体来说，相对位置可以通过设置于连接部的传感设备采集的数据分析得到，例如，通过激光雷达测量两个连接部之间的距离，通过倾角传感器确定目标输送机器人的倾角，从而得到目标连接部与待连接部之间的角度差，进而确定需要调整的幅度，其中倾角传感器具体可以是设置于支撑结构的腔体内的加速度传感器。
108.步骤s250，根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人，连接控制指令用于控制目标输送机器人的待连接部与目标连接部连接。
109.连接控制指令具体可以包括目标输送机器人的高度调整指令、角度调整指令、水平位置调整指令等，用于对待连接部的位置进行微调，进一步地，输送机器人的连接部还可以设置有电磁吸合部件，通过发送电磁通电指令至输送机器人，使待连接部与目标连接部的电磁吸合部件通电吸合。
110.上述输送机器人连接控制方法，通过获取目标连接部和预设的连接匹配关系，确定目标输送机器人的用于与目标连接部连接的待连接部，以快速准确的找到连接对象。通过确定目标输送机器人对应的目的位置，驱使目标输送机器人移动至目的位置，实现目标机器人的位置正确停放，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息，然后发送连接控制指令至目标输送机器人，实现了目标输送机器人的待连接部与目标连接部准确可靠连接，通过多个输送机器人的自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围。
111.在其中一个实施例中，如图9所示，步骤s220包括步骤s310至步骤s350。
112.步骤s310，接收输送任务，根据输送任务对应的输送起点和输送目的地，确定输送路线。
113.步骤s320，当输送路线对应的路况变化数据满足预设的传送条件时，将设置于输送起点的外部固定装置的连接部作为目标连接部，其中，该连接部处于未连接状态。
114.步骤s330，根据待输送物品体积和输送路线对应的输送距离，确定输送机器人的连接布局。
115.步骤s340，根据输送机器人的连接布局以及获取的各处于离散状态的输送机器人的位置信息，选择待连接输送机器人。
116.步骤s350，根据各待连接输送机器人的位置信息，基于距离最短原则，建立外部固定装置的连接部以及各待连接输送机器人的连接部的连接匹配关系。
117.根据接收的输送任务，可以确定输送起点和输送目的地，将输送起点与输送目的地的连线作为输送线路。由于环境的差异性，并不是所有的输送线路都可以通过让各输送机器人的传送履带顺利连接进行传送的，例如，当两个传输机器人所处位置的地势高低差异，超过传输机器人的可调节范围，不能完成连接部的连接时，可以判断输送路线对应的路况变化数据不满足预设的传送条件，当输送路线对应的路况变化数据可以使各个输送机器人的连接部顺利连接，即满足预设的传送条件，获取设置于输送起点的外部固定装置的连接部的连接状态信息，当该连接状态信息为处于未连接状态时，将该连接部作为目标连接部，以使输送机器人连接至该目标连接部。由于输送机器人的传送履带的宽度是固定的，当待输送物品的体积过大时，若使用单个输送机器人进行传送可能会由于待输送物品的重心不稳，导致待输送物品存在从输送机器人的传送履带上掉落的风险，此时可以将输送机器人的连接布局设置为双排或多排输送机器人并列连接，具体连接方式如图10所示。根据单个输送机器人的可传送距离，以及输送路线对应的输送距离，确定单排连接需要的输送机器人的数量，根据单排机器人的数量以及所需要的排数，确定输送机器人的连接布局。获取处于离散状态的输送机器人构成的输送机器人集合，根据输送机器人的连接布局以及获取的输送机器人集合中各输送机器人的位置信息，从输送机器人集合中选择连接布局对应数量且与输送线路最近的待连接输送机器人，然后基于距离最短原则，建立输送起点的外部固定装置的连接部以及各待连接输送机器人的连接部的连接匹配关系。
118.在其中一个实施例中，如图11所示，步骤s310之后，还包括步骤s410至步骤s440。
119.步骤s410，当输送路线对应的路况变化数据不满足预设的传送条件时，确定用于背负待输送物体的输送机器人。
120.步骤s420，发送移动控制指令至确定的输送机器人，移动控制指令用于控制输送机器人移动至输送起点。
121.步骤s430，当侦测到输送机器人背负起待输送物体时，发送背负移动指令至输送机器人，背负移动指令用于控制输送机器人背负待输送物体移动至输送目的地。
122.当输送路线对应的路况变化数据不满足预设的传送条件即不能让处于输送线路上的各个输送机器人连接部成功连接或成功连接但无法完成传送时，此时，只能通过输送机器人背负待输送物品的方式来运输，如图12所示。具体来说，首先需要确定用于背负待输送物体的输送机器人，完成背负待输送物体的背负任务的输送机器人可以通过距离最短原则来确定。发送移动控制指令至确定的输送机器人，以使输送机器人移动至输送起点，当待输送物体体积较大时，用于完成背负任务的输送机器人可以为多个，如图13所示，可以通过多个输送机器人的连接来背负该待输送物体。当侦测到输送机器人背负起待输送物体时，发送防护指令至输送机器人，控制输送机器人升起携带的护栏结构，以防在输送机器人在移动过程中，由于路面的颠簸，导致待输送物品掉落，最后，发送背负移动指令至输送机器
人，以使输送机器人背负待输送物体移动至输送目的地。
123.在其中一个实施例中，如图14所示，步骤s250之后还包括步骤s510至步骤s530。
124.步骤s510，获取目标输送机器人中处于未连接状态的连接部的连接部标识。
125.步骤s520，当连接匹配关系中存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，将连接部标识对应的连接部更新为当前的目标连接部。
126.步骤s530，当连接匹配关系中不存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，反馈输送机器人连接任务完成消息。
127.当目标输送机器人完成待连接部与目标连接部的连接时，判断是否需要进一步进行输送机器人的连接，通过获取目标输送机器人中处于未连接状态的连接部的连接部标识，然后根据建立的连接匹配关系，确定是否有与该连接部标识匹配的连接部标识，当连接匹配关系中存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，将连接部标识对应的连接部更新为当前的目标连接部，然后根据连接匹配关系，更新目标输送机器人，依次将各个输送机器人连接起来，当连接匹配关系中不存在与连接部标识匹配的待连接部标识或目标输送机器人中不存在处于未连接状态的连接部时，反馈输送机器人连接任务完成消息。
128.在其中一个实施例中，如图15所示，步骤s240包括步骤s610至步骤s630。
129.步骤s610，当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的距离传感数据和倾角传感数据。
130.步骤s620，根据距离传感数据，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对水平距离和相对高度距离。
131.步骤s630，获取目标连接部的倾角数据，根据倾角传感数据和目标连接部的倾角数据，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对倾角幅度。
132.目标输送机器人的距离传感数据和倾角传感数据具体可以是设置于输送机器人的激光雷达和倾角传感器采集的数据，通过距离传感数据，通过建立的参考坐标系，根据距离传感数据在参考坐标系中的方向和大小，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对水平距离和相对高度距离。通过获取目标连接部的倾角数据，分别确定倾角传感数据和目标连接部的倾角数据相对于同一水平面的倾角方向和角度，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对倾角幅度。
133.在其中一个实施例中，如图16所示，步骤s250包括步骤s710至步骤s730。
134.步骤s710，根据相对倾角幅度，发送角度调整指令至目标输送机器人，角度调整指令用于使可弯曲四足异步调整不同弯曲程度，调整目标输送机器人的待连接部的倾角。
135.步骤s720，根据相对高度距离，发送高度调整指令至目标输送机器人，高度调整指令用于使可弯曲多足同步调整相同弯曲程度，调整目标输送机器人的待连接部的高度。
136.步骤s730，根据相对水平距离，发送位移调整指令至目标输送机器人，位移调整指令用于使可弯曲多足异步移动相同距离，将目标输送机器人的待连接部连接至目标连接部。
137.在实施例中，角度调整指令、高度调整指令以及位移调整指令的发送顺序可以是同时发送，也可以是逐个依次发送。
138.在其他实施例中，还可以根据相对倾角幅度、相对高度距离以及相对水平距离，计算综合调整参数，并根据该综合调整参数发送调整指令至目标输送机器人，以使输送机器
人通过调整可弯曲多足，将目标输送机器人的待连接部连接至目标连接部。
139.在其中一个实施例中，输送机器人的连接部包括第一电磁吸合部件和第二电磁吸合部件；根据相对水平距离，发送位移调整指令至目标输送机器人之后，还包括：
140.发送第一电磁通电指令至待连接部的第一电磁吸合部件，发送第二电磁通电指令至目标连接部的第二电磁吸合部件，第一电磁通电指令与第二电磁通电指令用于使第一电磁吸合部件和第二电磁吸合部件产生极性相反的电磁吸力并吸合。在实施例中，输送起点和输送目的地的外部固定装置的连接部可以设置有材质为铁的吸合部件，吸合部件还具有橡胶柔性底座，当目标输送机器人的电吸合装置通电时，可以与该吸合部件直接吸合。通过上述方式，可以提高抗振动性能。
141.应该理解的是，虽然图7、9、11、14-16的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图7、9、11、14-16中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
142.在一个实施例中，如图17所示，提供了一种输送机器人连接控制装置，包括：
143.任务接收模块810，用于接收输送任务，获取输送任务对应的目标连接部标识和连接匹配关系。
144.目标确定模块820，用于根据连接匹配关系，确定目标输送机器人，以及目标输送机器人中与目标连接部标识匹配的待连接部标识。
145.指令发送模块830，用于获取并根据目标连接部的位置信息，确定目标输送机器人的目的位置，并发送移动控制指令至目标输送机器人，移动控制指令用于控制目标输送机器人移动至目的位置。
146.位置获取模块840，用于当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息。
147.连接控制模块850，用于根据相对位置信息，发送连接控制指令至目标输送机器人，连接控制指令用于控制目标输送机器人的待连接部与目标连接部连接。
148.在其中一个实施例中，任务接收模块，还用于接收输送任务，根据输送任务对应的输送起点和输送目的地，确定输送路线，当输送路线对应的路况变化数据满足预设的传送条件时，将设置于输送起点的外部固定装置的处于未连接状态的连接部作为目标连接部，根据待输送物品体积和输送路线对应的输送距离，确定输送机器人的连接布局，根据输送机器人的连接布局以及获取的各处于离散状态的输送机器人的位置信息，选择待连接输送机器人，根据各待连接输送机器人的位置信息，基于距离最短原则，建立外部固定装置的连接部以及各待连接输送机器人的连接部的连接匹配关系。
149.在其中一个实施例中，输送机器人连接控制装置还包括背负输送控制模块，用于当输送路线对应的路况变化数据不满足预设的传送条件时，确定用于背负待输送物体的输送机器人，发送移动控制指令至确定的输送机器人，移动控制指令用于控制输送机器人移动至输送起点，当侦测到输送机器人背负起待输送物体时，发送背负移动指令至输送机器
人，背负移动指令用于控制输送机器人背负待输送物体移动至输送目的地。
150.在其中一个实施例中，输送机器人连接控制装置还包括数据更新模块，用于获取目标输送机器人中处于未连接状态的连接部的连接部标识，当连接匹配关系中存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，将连接部标识对应的连接部更新为当前的目标连接部，当连接匹配关系中不存在与连接部标识匹配的待连接部标识时，反馈输送机器人连接任务完成消息。
151.在其中一个实施例中，位置获取模块，还用于当侦测到目标输送机器人到达目的位置时，获取目标输送机器人的距离传感数据和倾角传感数据，根据距离传感数据，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对水平距离和相对高度距离，获取目标连接部的倾角数据，根据倾角传感数据和目标连接部的倾角数据，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对倾角幅度。
152.在其中一个实施例中，输送机器人设置有可弯曲多足；连接控制模块850，还用于根据相对倾角幅度，发送角度调整指令至目标输送机器人，角度调整指令用于使可弯曲四足异步调整不同弯曲程度，调整目标输送机器人的待连接部的倾角，根据相对高度距离，发送高度调整指令至目标输送机器人，高度调整指令用于使可弯曲多足同步调整相同弯曲程度，调整目标输送机器人的待连接部的高度，根据相对水平距离，发送位移调整指令至目标输送机器人，位移调整指令用于使可弯曲多足异步移动相同距离，将目标输送机器人的待连接部连接至目标连接部。
153.在其中一个实施例中，输送机器人的连接部包括第一电磁吸合部件和第二电磁吸合部件；连接控制模块，还用于发送第一电磁通电指令至待连接部的第一电磁吸合部件，发送第二电磁通电指令至目标连接部的第二电磁吸合部件，第一电磁通电指令与第二电磁通电指令用于使第一电磁吸合部件和第二电磁吸合部件产生极性相反的电磁吸力并吸合。
154.上述输送机器人连接控制装置，获取目标连接部和预设的连接匹配关系，确定目标输送机器人用于与目标连接部连接的待连接部，以快速准确的找到连接对象。通过确定目标输送机器人对应的目的位置，驱使目标输送机器人移动至目的位置，实现目标机器人的位置正确停放，确定目标输送机器人的待连接部与目标连接部的相对位置信息，然后发送连接控制指令至目标输送机器人，实现了目标输送机器人的待连接部与目标连接部准确可靠连接，通过多个输送机器人的自动组合连接，延长了输送机器人的运输长度，扩大了输送机器人的应用范围。
155.关于输送机器人连接控制装置的具体限定可以参见上文中对于输送机器人连接控制方法的限定，在此不再赘述。上述输送机器人连接控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
156.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图18所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算
机设备的数据库用于存储输送机器人连接控制数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种输送机器人连接控制方法。
157.本领域技术人员可以理解，图18中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
158.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各实施例中的输送机器人连接控制方法。
159.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例中的输送机器人连接控制方法。
160.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
161.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
162.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。