线缆供给装置以及线缆供给方法与流程

1.本发明涉及线缆供给装置以及线缆供给方法。


背景技术：

2.以往，线缆是在捆成束的状态下进行供给的，而使线缆在伸展状态下逐根整齐排列的作业是通过手动作业进行的。例如，在专利文献1中公开了一种用于整齐排列配置线缆的支承构件。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：中国实用新型公告第204487518号说明书


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.然而，以往的线缆供给是通过手动作业进行的，因此生产率可能降低。因此，本发明的目的在于解决上述以往的课题，提供能够提升生产率的线缆供给装置以及线缆供给方法。
8.用于解决课题的方案
9.本发明的线缆供给装置具备：拾取部，其在拾取位置拾取具有一端部及另一端部的线缆，拾取位置位于一端部与另一端部之间；一对支承构件，其支承线缆；以及移动装置，其在使一对支承构件在比拾取位置靠一端部侧及另一端部侧的支承位置支承线缆的状态下，使一对支承构件移动以对线缆的松弛进行矫正，线缆供给装置向安装线缆的对象物供给线缆。
10.本发明的线缆供给方法包括：拾取步骤，其通过拾取部在线缆的一端部与另一端部之间的拾取位置进行拾取；支承步骤，其通过一对支承构件支承线缆；以及松弛矫正步骤，其在使一对支承构件在比拾取位置靠一端部侧及另一端部侧的支承位置支承线缆的状态下，使一对支承构件移动以对线缆的松弛进行矫正，线缆供给方法向安装线缆的对象物供给线缆。
11.发明效果
12.本发明可提供能够提升生产率的线缆供给装置以及线缆供给方法。
附图说明
13.图1是示出本发明的一个实施方式的线缆安装装置的概要结构的立体图。
14.图2是示出本发明的一个实施方式的线缆安装装置的处于将一部分拆下的状态下的概要结构的立体图。
15.图3是示出本发明的一个实施方式的线缆安装装置的处于将一部分拆下的状态下的概要结构的俯视图。
16.图4是示出本发明的一个实施方式的线缆供给单元的概要结构的立体图。
17.图5是示出本发明的一个实施方式的拾取单元的概要结构的立体图。
18.图6是示出本发明的一个实施方式的支承卡盘的概要结构的侧视图。
19.图7是示出本发明的一个实施方式的支承卡盘的概要结构的立体图。
20.图8是示出本发明的一个实施方式的线缆收纳部的概要结构的立体图。
21.图9是示出本发明的一个实施方式的使用了拾取单元的线缆供给方法的一例的流程图。
22.图10是示出本发明的一个实施方式的处于打开状态下的一对支承卡盘的概要结构的侧视图。
23.图11是示出本发明的一个实施方式的处于关闭状态下的一对支承卡盘的概要结构的侧视图。
24.图12是示出本发明的一个实施方式的处于接近状态下的一对支承卡盘的概要结构的侧视图。
25.图13是示出本发明的一个实施方式的处于分离状态下的一对支承卡盘的概要结构的侧视图。
26.图14是示出本发明的一个实施方式的矫正单元的概要结构的立体图。
27.图15是示出本发明的一个实施方式的把持部以及旋转机构的概要结构的立体图。
28.图16是示出本发明的一个实施方式的保持线缆前的卡盘的概要结构的侧视图。
29.图17是示出本发明的一个实施方式的处于保持线缆的状态下的卡盘的概要结构的侧视图。
30.图18是示出本发明的一个实施方式的处于变更连接器的朝向后的状态下的卡盘的概要结构的侧视图。
31.图19是示出本发明的一个实施方式的线缆的概要结构的立体图。
32.图20是示出本发明的一个实施方式的从线缆的轴向外侧观察时的连接器的概要结构的图。
33.图21是示出本发明的一个实施方式的使用了矫正单元的连接器的朝向的矫正方法的一例的流程图。
34.图22是示出本发明的一个实施方式的将线缆向旋转机构移交的状态的图。
35.图23是示出本发明的一个实施方式的线缆插入装置的概要结构的立体图。
36.图24是示出本发明的一个实施方式的作业单元的概要结构的立体图。
37.图25是示出本发明的一个实施方式的插入单元的概要结构的立体图。
38.图26是示出本发明的一个实施方式的宽度可变机构的概要结构的侧视图。
39.图27是示出本发明的一个实施方式的宽度可变机构的概要结构的、从与图26不同的方向观察时的侧视图。
40.图28是示出本发明的一个实施方式的一对处于关闭状态下的把持卡盘的概要结构的侧视图。
41.图29是示出本发明的一个实施方式的一对处于中间状态下的把持卡盘的概要结构的侧视图。
42.图30是示出本发明的一个实施方式的一对处于打开状态下的把持卡盘的概要结
构的侧视图。
43.图31是示出本发明的一个实施方式的插入机构的概要结构的侧视图。
44.图32是示出本发明的一个实施方式的使用了线缆插入装置的线缆插入方法的一例的流程图。
45.图33是示出本发明的一个实施方式的第一模具以及第二模具的概要结构的立体图。
46.图34是示出本发明的一个实施方式的将第二模具部分地插入第一模具的状态的剖视图。
47.图35是示出本发明的一个实施方式的使用了第一模具以及第二模具的线缆插入方法的一例的流程图。
48.图36是说明本发明的一个实施方式的线缆的插入方法的图。
49.图37是说明本发明的一个实施方式的线缆的插入方法的图。
50.图38是说明本发明的一个实施方式的线缆的插入方法的图。
51.图39是示出本发明的一个实施方式的矫正单元的概要结构的侧视图。
52.图40是示出从与图39不同的方向观察时的矫正单元的概要结构的侧视图。
53.图41a是示出本发明的一个实施方式的凸轮的概要结构的侧视图。
54.图41b是示出处于图41a所示的状态下的把持部的概要结构的侧视图。
55.图42a是示出本发明的一个实施方式的凸轮的概要结构的侧视图。
56.图42b是示出处于图42a所示的状态下的把持部的概要结构的侧视图。
57.图43a是示出本发明的一个实施方式的凸轮的概要结构的侧视图。
58.图43b是示出处于图43a所示的状态下的把持部的概要结构的侧视图。
59.图44是说明本发明的一个实施方式的线缆的插入方法的图。
60.附图标记说明
61.1 线缆安装装置；10 线缆收纳部；11 第一搬运机构；12 第二搬运机构；13 第三搬运机构；14 空间；15 干涉部；2 线缆供给装置；3 线缆供给单元；30 拾取单元；32 移动机构；320 x轴移动机构；322 y轴移动机构；324 z轴移动机构；326 连接构件；34 拾取部；340 吸附嘴；341 槽；342 旋转机构；342a 马达；342b 旋转轴；344 上下移动机构；36 支承构件；360、362 支承卡盘；361、361a、361b 支承驱动部；363、365 空间；364 块构件；364a 贯通孔；366、366a、366b 滑动机构；367a、367b 工作缸；368 连接构件；369 导轨构件；370、371 第一延伸部；372、373 第二延伸部；374、375 槽部；374a、375a 上爪部；374b、375b 下爪部；376、377 连接部；378、379 引导件；38 测量部；380 照射部；381 拍摄部；4 矫正单元；40 把持部；400、400a、400b 卡盘；401a、401b 上爪部；402a、402b 下爪部；41 凸轮机构；410 工作缸；412 从动部；414 连接部；416 弹性构件；42 旋转机构；420 旋转部；421 旋转驱动部；43 移动机构；430 工作缸；431 移动构件；44 检测部；45 空间；47 柱状构件；5 线缆插入装置；50 作业单元；52 驱动机构；520 固定构件；522 连杆构件；53、54 插入单元；55 检测部；56 基座构件；57 空间；58 旋转驱动部；59 推杆；530、530a、530b 把持卡盘；531 插入部；532 宽度可变机构；533 第一宽度可变机构；534 第二宽度可变机构；535 插入机构；536、539 工作缸；537、540 驱动部；538、541 从动部；542 固定部；543 从动件；544 弹性构件；545 导轨部；546、547、548 空间；550 单元主体部；560 工作缸；561 驱动
部；562 从动部；563 检测部；564 弹性构件；6 检查部；7 第一模具；70 槽部；71 入口；72 出口；73、73a、73b 倾斜面；74 倾斜壁；75 引导构件；76 分割开口；77 贯通孔；8 第二模具；80 基座构件；81 板状构件；82 贯通孔；9a、9b 检测部；100 矫正单元；102 把持部；102a 第一把持部；102b 第二把持部；104 驱动机构；106 第一驱动机构；108 第二驱动机构；108a 活塞杆；108b 驱动部；110 驱动构件；110a 第一驱动构件；11ob 第二驱动构件；112a、112b 贯通孔；114 基座；116 柱状构件；117、118 弹性构件；120 马达；122 旋转轴；124 贯通孔；126 凸轮；126a 第一凸轮；126b 第二凸轮；128 检测部。
具体实施方式
62.本发明的第一方案提供了一种线缆供给装置，该线缆供给装置具备：拾取部，其在拾取位置拾取具有一端部及另一端部的线缆，拾取位置位于一端部与另一端部之间；一对支承构件，其支承线缆；以及移动装置，其在使一对支承构件在比拾取位置靠一端部侧及另一端部侧的支承位置支承线缆的状态下，使一对支承构件移动以对线缆的松弛进行矫正，线缆供给装置向安装线缆的对象物供给线缆。
63.根据这种结构，即使在线缆以松弛的状态被收纳时，也能够以通过一对支承构件对松弛进行了矫正的状态供给线缆。由此，能够省去对收纳于收纳部的线缆的松弛进行手动矫正的功夫，从而能够提升生产率。
64.本发明的第二方案提供了第一方案所记载的线缆供给装置，其中，一对支承构件以相互分离的方式移动，且在比拾取位置靠一端部侧及另一端部侧的分离的位置保持线缆并对松弛进行矫正。
65.根据这种结构，通过由一对支承构件保持线缆并对松弛进行矫正，能够更可靠地对线缆的松弛进行矫正。
66.本发明的第三方案提供了第二方案所记载的线缆供给装置，其中，在比拾取位置靠一端部侧及另一端部侧的分离的位置，一对支承构件在轴向上相对于连接器卡合而保持线缆，所述连接器设置在线缆的两端部且外径大于线缆的外径。
67.根据这种结构，通过由一对支承构件在轴向上与连接器卡合以保持线缆，能够更可靠地对线缆的松弛进行矫正。
68.本发明的第四方案提供了第一方案至第三方案中的任一个所记载的线缆供给装置，其中，支承构件具有一对卡盘，一对卡盘相互对置地配置且能够开闭移动，处于打开状态下的一对卡盘形成从与线缆的轴向交叉的方向向一对卡盘之间插入配置线缆的空间，处于关闭状态下的一对卡盘形成以能够滑移的方式对配置于一对卡盘之间的线缆进行支承的空间。
69.根据这种结构，能够通过一对卡盘容易地支承线缆。
70.本发明的第五方案提供了第四方案所记载的线缆供给装置，其中，一对卡盘分别具有相对于线缆滑移的滑动面，在使一对卡盘滑移时，一对卡盘的一方的滑动面与另一方的滑动面之间的距离小于连接器的外径，连接器设置在线缆的两端部且外径大于线缆的外径。
71.根据这种结构，通过使一方的滑动面与另一方的滑动面之间的距离小于连接器的外径，能够防止一对卡盘超过线缆的连接器地滑动。由此，即使将一对卡盘滑动至线缆的端
部，也能够防止线缆从一对卡盘脱落。
72.本发明的第六方案提供了第一方案至第五方案中的任一个所记载的线缆供给装置，其中，拾取部具有吸附并拾取线缆的吸附嘴。
73.根据这种结构，通过由吸附嘴吸附线缆，能够容易地拾取线缆。
74.本发明的第七方案提供了第六方案所记载的线缆供给装置，其中，在拾取部的吸附嘴形成有吸附线缆的侧视圆弧状的槽，吸附嘴的槽的槽宽度为线缆的外径以下的宽度。
75.根据这种结构，通过将吸附嘴的槽宽度设置为线缆的外径以下的宽度，能够防止吸附嘴吸附多根线缆。
76.本发明的第八方案提供了第一方案至第七方案中的任一个所记载的线缆供给装置，线缆供给装置还具备旋转机构，旋转机构使拾取部以在上下方向上延伸的旋转轴为中心进行旋转。
77.根据这种结构，能够通过旋转机构使拾取部根据线缆的配置状态进行旋转。由此，能够通过拾取部容易地拾取线缆。
78.本发明的第九方案提供了第一方案至第八方案中的任一个所记载的线缆供给装置，其中，移动装置具有弹性构件，弹性构件对一对支承构件向相互接近的方向施力。
79.根据这种结构，能够通过弹性构件来抑制一对支承构件超过连接器的端部地滑动。
80.本发明的第十方案提供了第一方案至第九方案中的任一个所记载的线缆供给装置，线缆供给装置还具备倾斜机构，倾斜机构使拾取部相对于上下方向倾斜。
81.根据这种结构，能够通过倾斜机构来使拾取部根据线缆的配置状态倾斜。由此，能够通过拾取部容易地拾取线缆。
82.本发明的第十一方案提供了第一方案至第十方案中的任一个所记载的线缆供给装置，线缆供给装置还具备测量部，测量部通过光切断法测量线缆的高度，测量部具有对所收纳的线缆照射激光的照射部、以及拍摄由照射部向线缆照射的激光的拍摄部。
83.根据这种结构，通过由测量部测定线缆的高度，从而即使在收纳了多根线缆时，也能够拾取多根线缆中位于最高位置的线缆。
84.本发明的第十二方案提供了第一方案至第十一方案中的任一个所记载的线缆供给装置，线缆供给装置还具备：移动机构，其使拾取部从拾取位置移动至对线缆的松弛进行矫正的矫正位置；以及干涉部，其配置成在拾取部通过移动机构而从拾取位置移动至矫正位置的期间，该干涉部与由拾取部保持的线缆的端部发生干涉。
85.根据这种结构，即使在拾取部拾取了多根线缆时，也能够通过使线缆的端部在拾取部的移动过程中与干涉部触碰，以使拾取部未正确地保持的线缆掉落。
86.本发明的第十三方案提供了第一方案至第十二方案中的任一个所记载的线缆供给装置，线缆供给装置还具备：把持部，其把持线缆的端部；检测部，其检测在线缆的端部设置的连接器的朝向；旋转机构，其使把持部以由把持部把持的线缆的轴向为中心进行旋转；以及控制部，其基于由检测部检测出的连接器的朝向，通过旋转机构使把持部旋转，以使得连接器朝向规定的方向。
87.根据这种结构，能够由旋转机构变更连接器的朝向以供给线缆。由此，即使在处于不清楚连接器的朝向的状态下收纳线缆时，也能够将连接器的朝向变更为适于线缆的安装
的朝向以供给线缆。
88.本发明的第十四方案提供了第十三方案所记载的线缆供给装置，其中，把持部设置有一对并把持线缆的两端部，检测部检测在线缆的两端部设置的连接器的朝向，旋转机构设置有一对并分别使一对把持部旋转。
89.根据这种结构，能够通过各自的旋转机构变更线缆的两端部的连接器的朝向以供给线缆。
90.本发明的第十五方案提供了第十四方案所记载的线缆供给装置，其中，控制部驱动一对旋转机构，以使一对把持部向线缆的扭转消除的方向旋转。
91.根据这种结构，能够在扭转消除的状态下供给线缆。
92.本发明的第十六方案提供了第十五方案所记载的线缆供给装置，其中，控制部驱动一对旋转机构，以使一对把持部旋转比线缆的扭转消除的规定的角度更大的角度。
93.根据这种结构，能够防止连接器在松开把持部时由于线缆的回弹而返回到矫正前的朝向。
94.本发明的第十七方案提供了第十四方案所记载的线缆供给装置，其中，控制部驱动一对旋转机构，以使一对把持部在向线缆的扭转增强的方向旋转之后，向线缆的扭转消除的方向旋转规定的角度。
95.根据这种结构，通过将线缆扭转一次之后再进行供给，能够在向对象物安装线缆时，对线缆向接近对象物的方向施力。
96.本发明的第十八方案提供了第十四方案至第十七方案中的任一个所记载的线缆供给装置，其中，一对把持部把持处于松弛被一对支承构件矫正了的状态下的线缆的两端部。
97.根据这种结构，通过由把持部把持处于松弛被矫正了的状态下的线缆的两端部，能够更可靠地消除线缆的扭转。
98.本发明的第十九方案提供了第十三方案至第十八方案中的任一个所记载的线缆供给装置，其中，检测部具有拍摄部，拍摄部从由把持部把持的线缆的轴向外侧拍摄连接器的朝向。
99.根据这种结构，通过由拍摄部从线缆的轴向外侧拍摄连接器的朝向，能够容易地检测旋转前后的连接器的朝向。
100.本发明的第二十方案提供了第十三方案至第十七方案中的任一个所记载的线缆供给装置，线缆供给装置还具备：弹性构件，其对把持部向把持线缆的方向施力；以及凸轮机构，其向解除线缆的把持方向驱动把持部。
101.根据这种结构，能够容易地调整把持线缆的力，从而能够防止把持部把持线缆的力过度增强。
102.本发明的第二十一方案提供了第十三方案至第二十方案中的任一个所记载的线缆供给装置，其中，把持部具有一对爪部，一对爪部在与线缆延伸的方向交叉的开闭方向上移动，并夹着线缆的端部以进行保持，爪部具有：上爪部，其形成为相对于开闭方向而以规定的角度向上方倾斜；以及下爪部，其形成为相对于开闭方向而以规定的角度向下方倾斜。
103.根据这种结构，能够通过一对爪部更可靠地保持线缆的端部。
104.本发明的第二十二方案提供了一种线缆供给方法，该线缆供给方法包括：拾取步
骤，通过拾取部在线缆的一端部与另一端部之间的拾取位置进行拾取；支承步骤，通过一对支承构件支承线缆；以及松弛矫正步骤，在使一对支承构件在比拾取位置靠一端部侧及另一端部侧的支承位置支承线缆的状态下，使一对支承构件移动以对线缆的松弛进行矫正，线缆供给方法向安装线缆的对象物供给线缆。
105.根据这种方法，即使在线缆以松弛的状态被收纳时，也能够通过一对支承构件而以松弛被矫正了的状态供给线缆。由此，能够省去对收纳于收纳部的线缆的松弛进行手动矫正的功夫，从而能够提升生产率。
106.本发明的第二十三方案提供了第二十二方案所记载的线缆供给方法，其中，在松弛矫正步骤中，使一对支承构件以相互分离的方式移动，且在比拾取位置靠一端部侧及另一端部侧的分离的位置保持线缆并对松弛进行矫正。
107.根据这种方法，通过由一对支承构件保持线缆并对松弛进行矫正，能够更可靠地对线缆的松弛进行矫正。
108.本发明的第二十四方案提供了第二十三方案所记载的线缆供给方法，其中，在松弛矫正步骤中，使一对支承构件在轴向上相对于线缆的两端部的连接器卡合以保持线缆。
109.根据这种方法，通过由一对支承构件在轴向上与连接器卡合以保持线缆，能够更可靠地对线缆的松弛进行矫正。
110.本发明的第二十五方案提供了第二十二方案至第二十四方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其中，在拾取步骤中，在水平面内使拾取部根据线缆的姿态而旋转，并通过拾取部拾取线缆。
111.根据这种方法，能够使拾取部根据线缆的配置状态而旋转。由此，能够通过拾取部容易地拾取线缆。
112.本发明的第二十六方案提供了第二十二方案至第二十五方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其中，在松弛矫正步骤中，通过弹性构件对一对支承构件向相互接近的方向施力。
113.根据这种方法，通过弹性构件，能够抑制一对支承构件超过连接器的端部地滑动。
114.本发明的第二十七方案提供了第二十二方案至第二十六方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其中，在拾取步骤中，使拾取部根据线缆的姿态而相对于上下方向倾斜，并通过拾取部拾取线缆。
115.根据这种方法，能够使拾取部根据线缆的配置状态倾斜。由此，能够通过拾取部容易地拾取线缆。
116.本发明的第二十八方案提供了第二十二方案至第二十七方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其中，在拾取步骤中，通过光切断法测定由拾取部拾取的线缆的高度，并基于所测定的线缆的高度拾取线缆。
117.根据这种方法，通过测定线缆的高度，即使在收纳了多根线缆时，也能够拾取多根线缆中位于最高位置的线缆。
118.本发明的第二十九方案提供了第二十二方案至第二十八方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其还包括干涉步骤，在干涉步骤中，在通过拾取步骤由拾取部拾取线缆之后且通过松弛矫正步骤对线缆的松弛进行矫正之前，使拾取部所保持的线缆的端部与干涉部触碰。
119.根据这种方法，即使在拾取部拾取了多根线缆时，也能够通过使线缆的端部在拾取部的移动中与干涉部触碰，以使拾取部未正确地保持的线缆掉落。
120.本发明的第三十方案提供了第二十二方案至第二十九方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其还包括振动步骤，在振动步骤中，在拾取部通过拾取步骤保持线缆的状态下使拾取部振动。
121.根据这种方法，即使在拾取部拾取了多根线缆时，也能够通过使拾取部振动，以使拾取部未正确地保持的线缆掉落。
122.本发明的第三十一方案提供了第二十二方案至第三十方案中的任一个所记载的线缆供给方法，线缆供给方法还包括移动步骤，在移动步骤中，在拾取部通过拾取步骤保持线缆的状态下使一对支承构件移动，以使得一对支承构件与线缆触碰。
123.根据这种方法，即使在拾取部拾取了多根线缆时，也能够通过使一对支承构件移动，以使得一对支承构件与线缆触碰，从而能够使拾取部未正确地保持的线缆掉落。
124.本发明的第三十二方案提供了第二十二方案至第三十一方案中的任一个所记载的线缆供给方法，线缆供给方法还包括：把持步骤，由把持部把持线缆的端部；朝向检测步骤，检测在线缆的端部设置的连接器的朝向；以及旋转步骤，基于通过检测步骤检测出的连接器的朝向，使把持部以通过把持步骤把持的线缆的轴向为中心进行旋转，以使得连接器朝向规定的方向。
125.根据这种方法，能够变更连接器的朝向以供给线缆。由此，即使在处于不清楚连接器的朝向的状态下收纳线缆时，也能够将连接器的朝向变更为适于线缆的安装的朝向以供给线缆。
126.本发明的第三十三方案提供了第三十二方案所记载的线缆供给方法，其中，在旋转步骤中，使把持部向线缆的扭转消除的方向旋转。
127.根据这种方法，能够以扭转消除的状态供给线缆。
128.本发明的第三十四方案提供了第三十三方案所记载的线缆供给方法，其中，在旋转步骤中，使把持部旋转比线缆的扭转消除的角度大的角度。
129.根据这种方法，能够防止连接器在松开把持部时由于线缆的回弹而返回到矫正前的朝向。
130.本发明的第三十五方案提供了第三十二方案所记载的线缆供给方法，其中，在旋转步骤中，使把持部向线缆的扭转增强的方向旋转。
131.根据这种方法，通过将线缆扭转一次之后再进行供给，能够在向对象物安装线缆时，对线缆向接近对象物的方向施力。
132.本发明的第三十六方案提供了第三十二方案至第三十五方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其中，在把持步骤中，使把持部把持处于松弛通过松弛矫正步骤被矫正了的状态下的线缆的端部。
133.根据这种方法，通过把持部把持处于松弛被矫正了的状态下的线缆的两端部，能够更可靠地消除线缆的扭转。
134.本发明的第三十七方案提供了第三十二方案至第三十六方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其中，在朝向检测步骤中，通过拍摄部从由把持部把持的线缆的轴向外侧拍摄连接器的朝向。
135.根据这种方法，通过由拍摄部从线缆的轴向外侧拍摄连接器的朝向，能够容易地检测旋转前后的连接器的朝向。
136.本发明的第三十八方案提供了第三十二方案至第三十七方案中的任一个所记载的线缆供给方法，其中，在把持步骤中，使把持部所具有的一对爪部以在与线缆延伸的方向交叉的方向且相对于连接器的朝向以规定的角度倾斜的方向上相互接近的方式移动，从而夹着端部以进行保持。
137.根据这种方法，能够通过一对爪部更可靠地保持线缆的端部。
138.以下，参照附图对本发明的线缆安装装置的例示的实施方式进行说明。本发明并不限定于以下的实施方式的具体结构，基于相同的技术思想的结构均包括在本发明中。
139.(实施方式1)
140.使用图1～图3对本实施方式的线缆安装装置1的概要结构进行说明。图1是示出线缆安装装置1的概要结构的立体图。图2是示出线缆安装装置1的将一部分拆下的状态的概要立体图。图3是示出线缆安装装置1的将一部分拆下的状态的概要俯视图。以下在附图中，x方向及y方向是在水平面内相互正交的两个轴向，z方向是正交于xy平面的高度方向(上下方向)。
141.线缆安装装置1是向对象物ob(参照图2以及图3)安装线缆(参照图8的ca)的装置。在此，线缆例如是传送电力的线状构件。本实施方式的线缆是具有一端部及另一端部的同轴线缆(天线线缆)，并在两端部设置有连接器(参照图8的co)。线缆的连接器的朝向(连接器的连接方向)例如是与线缆的两端部延伸的方向正交的方向。安装线缆的对象物ob例如是智能手机、便携电话、个人计算机等电子设备。在本实施方式中，在对象物ob被外包装覆盖前的状态下，线缆安装装置1将线缆安装在对象物ob的内部。
142.线缆安装装置1具备线缆供给装置2、线缆插入装置5、检查部6以及控制部c1。线缆供给装置2将收纳于线缆收纳部10的线缆向线缆插入装置5供给。线缆插入装置5向对象物ob插入并安装从线缆供给装置2接收的线缆。检查部6检查线缆是否正常地安装于对象物ob。
143.本实施方式的检查部6通过图像处理检测线缆的三维空间的位置，从而检查线缆的安装状态。例如，检查部6通过光切断法测量安装于对象物ob的线缆的高度，以检查线缆的安装状态。具体而言，检查部6通过光切断法检查线缆的高度是否低于规定的高度。在此，光切断法是指通过对线缆照射激光并检测照射的激光的反射光，从而取得线缆的高度信息的方法。在由检查部6测量的线缆的高度高于规定的高度时，例如在显示部(警告灯、显示器等)显示错误。
144.控制部c1控制线缆安装装置1的各构成构件的动作。具体而言，控制部c1控制线缆供给装置2、线缆插入装置5以及检查部6的动作，以控制线缆的安装动作。控制部c1具备存储器、与执行程序的cpu等处理器相对应的处理电路、以及存储装置(存储部)。存储装置保存与线缆供给及线缆插入相关的信息。
145.如图3所示，线缆供给装置2具有线缆供给单元3和矫正单元4。图3中的箭头表示线缆或者对象物ob的搬运方向。线缆供给单元3在拾取线缆收纳部10内的线缆之后，向(在图3的例中向+x方向移动)矫正单元4移交线缆。本实施方式的线缆供给单元3通过吸附嘴拾取线缆。矫正单元4对在从线缆供给单元3接收的线缆的两端部设置的连接器的朝向进行矫
正。连接器的朝向被矫正单元4矫正了的线缆通过线缆插入装置5(图1)安装于对象物ob。
146.在本实施方式中，在通过第一搬运机构11向-x方向搬运对象物ob之后，通过第二搬运机构12向+y方向搬运对象物ob以安装线缆。安装了线缆的对象物ob在向+y方向搬运并由检查部6检查之后，根据检查结果向
±
x方向搬运。例如，在线缆未正常地安装于对象物ob时，向-x方向搬运对象物ob以进行线缆的再安装等。另一方面，在线缆正常地安装于对象物ob时，向+x方向搬运对象物ob以移至接下来的制造工序。
147.接下来，使用图4～图7对线缆供给单元3进行详细地说明。
148.图4是示出线缆供给单元3的概要结构的立体图。如图4所示，线缆供给单元3具有拾取单元30以及使拾取单元30在三维空间内移动的移动机构32。本实施方式的移动机构32是多轴的驱动机构，例如具有x轴移动机构320、y轴移动机构322以及z轴移动机构324。例如，x轴移动机构320、y轴移动机构322以及z轴移动机构324使拾取单元30分别沿着沿x轴方向、y轴方向以及z轴方向延伸的引导件来滑移。拾取单元30构成为通过连接构件326与移动机构32连接，且能够在水平面内以及上下方向上移动。x轴移动机构320、y轴移动机构322以及z轴移动机构324例如使用电动致动器、工作缸等公知的驱动机构来使拾取单元30移动。
149.图5是示出拾取单元30的概要结构的立体图。如图5所示，拾取单元30具有拾取部34、一对支承构件36以及测量线缆的位置的测量部38。拾取部34是拾取收纳于线缆收纳部10(图2)的线缆的构件。本实施方式的拾取部34是吸附并保持线缆的吸附嘴340。一对支承构件36是相对于由拾取部34拾取的线缆滑移以对线缆的松弛进行矫正的构件。本实施方式的一对支承构件36分别具有通过在支承线缆的状态下滑移以对线缆的松弛进行矫正的一对支承卡盘360、362。
150.拾取部34构成为能够通过旋转机构342而在水平面内旋转。旋转机构342具有马达342a以及与马达342a连接且在上下方向上延伸的旋转轴342b。旋转机构342使拾取部34以旋转轴342b为中心进行旋转。本实施方式的旋转机构342使拾取部34独立于支承构件36(后述的块构件364)旋转。即，旋转机构342通过旋转轴342b而使拾取部34相对于支承构件36相对地旋转。
151.拾取部34构成为通过上下移动机构344而能够相对于支承构件36相对地上下移动。上下移动机构344安装于连接构件326(图4)。支承构件36与安装于连接构件326的块构件364连接。在块构件364中形成有贯穿上下方向且供旋转轴342b插入的贯通孔364a。旋转轴342b与马达342a一起通过上下移动机构344而相对于块构件364的贯通孔364a上下移动。
152.在拾取部34的吸附嘴340的前端部(下端部)形成有向一方向延伸的槽341(图6)。线缆的一部分通过吸附嘴340的吸附而进入槽341，由此能够使由吸附嘴340保持的线缆延伸的方向与槽341延伸的方向对齐。槽341形成与由吸附嘴340吸附的线缆的剖面形状对应的形状。例如，槽341形成为剖视圆弧状。槽341的槽宽度w1例如在由吸附嘴340吸附的线缆的外径以下。
153.在本实施方式中，拾取部34拾取收纳于线缆收纳部10的线缆中位于能够取出的位置的线缆。例如，拾取部34拾取多根线缆中位于最高位置的线缆。此时，通过测量部38测量线缆的高度。测量部38通过图像处理检测线缆的三维空间的位置。例如，测量部38通过光切断法测量线缆的高度。测量部38具有拍摄部381和朝向线缆照射激光的照射部380。拍摄部381拍摄由照射部380向线缆照射的激光。例如，沿相对于水平面倾斜的方向照射激光。另
外，激光例如是在与线缆延伸的方向交叉的方向上延伸的线状的光。
154.一对支承构件36构成为相互对置地配置且能够滑移。一对支承构件36通过滑动机构366而在y方向上滑移。在本实施方式中，滑动机构366a使一对支承卡盘360向-y方向滑移，滑动机构366b使一对支承卡盘362向+y方向滑移。
155.滑动机构366a具有工作缸367、以及连接工作缸367与支承卡盘360的连接构件368。连接构件368通过工作缸367的驱动而向-y方向移动，由此一对支承卡盘360向-y方向移动。一对支承卡盘360沿着在y方向上延伸的导轨构件369滑移。滑动机构366b通过与滑动机构366a相同的结构以使一对支承卡盘362向+y方向移动。
156.滑动机构366a具有向与工作缸367a的驱动方向相反的方向(+y方向)施力的弹性构件(图示略)。滑动机构366b具有向与工作缸367b的驱动方向相反的方向(-y方向)施力的弹性构件(图示略)。滑动机构366a、366b的弹性构件例如为弹簧。一对支承卡盘360、362在驱动工作缸367a、367b时向驱动方向滑移，而在停止工作缸367a、367b的驱动时通过弹性构件而滑移至吸附嘴340附近。
157.一对支承卡盘360、362构成为能够通过支承驱动部361变更卡盘宽度(x方向上的长度)(能够开闭移动)。具体而言，一对支承卡盘360构成为能够通过支承驱动部361a的驱动而在x方向上移动，一对支承卡盘362构成为能够通过支承驱动部361b的驱动而在x方向上移动。
158.图6是示出支承卡盘360、362的概要结构的侧视图。图7是示出支承卡盘360、362的概要结构的立体图。如图6以及图7所示，一对支承卡盘360具有：在上下方向上延伸的第一延伸部370、371；以及从第一延伸部370、371的下端部沿水平方向朝向内侧延伸的第二延伸部372、373。在此，内侧表示一对支承卡盘360相互接近的方向，外侧表示一对支承卡盘360相互分离的方向。
159.在第二延伸部372、373的内侧端部形成有收容线缆的空间。具体而言，第二延伸部372、373的内侧端部形成为收容线缆的空间随着第二延伸部372、373相互接近而变小。在本实施方式的第二延伸部372、373的内侧端部形成有朝向外侧切口成v字状的槽部374、375。槽部374的上部(上爪部374a)的下表面s1以及槽部375的上部(上爪部375a)的下表面s3形成为相对于上下方向倾斜。槽部374的下部(下爪部374b)的上表面s2以及槽部375的下部(下爪部375b)的上表面s4形成为相对于上下方向倾斜。下表面s1、s3以及上表面s2、s4构成相对于线缆滑移的滑动面。由此，通过使第二延伸部372、373以相互接近的方式在x方向上移动，能够减小由槽部374、375围起的空间的z方向上的长度。
160.将上表面s1与下表面s2连接的连接部376以及将上表面s3与下表面s4连接的连接部377以弯曲的方式形成。具体而言，连接部376、377形成为圆弧状。由此，即使在第二延伸部372、373相互接近且由连接部376、377保持线缆的状态下，也能够防止线缆的损伤。
161.如图7所示，在第二延伸部372、373形成有在y方向上延伸的引导件378、379。引导件378、379与连接部376、377相同地形成为圆弧状。通过使线缆沿着引导件378、379，能够容易地在y方向上对线缆的朝向进行矫正。本实施方式的引导件378、379形成在比连接部376、377靠+y方向侧的位置。
162.上爪部374a的x方向上的长度d1比下爪部374b的x方向上的长度d2长。上爪部375a的x方向上的长度d3比下爪部375b的x方向上的长度d4短。另外，上爪部374a的长度d1与上
爪部375a的长度d3的合计的长度(d1+d3)比下爪部374b的长度d2与下爪部375b的长度d4的合计的长度(d2+d4)长。
163.由于一对支承卡盘362具有与一对支承卡盘360相同的结构，因此对一对支承卡盘362省略了详细的说明。支承卡盘362的第二延伸部372配置成与支承卡盘360的第二延伸部373对置，支承卡盘362的第二延伸部373配置成与支承卡盘360的第二延伸部372对置。
164.接下来，使用图8对线缆收纳部10进行说明。图8是示出线缆收纳部10的概要结构的立体图。
165.如图8所示，在本实施方式的线缆收纳部10中收纳有多根线缆ca。线缆ca具有一端部及另一端部。在本实施方式的线缆ca的两端部设置有连接器co。连接器co形成为比线缆的外径大。
166.在线缆收纳部10形成有沿着线缆ca延伸的方向的空间。并且，在本实施方式中形成有贯穿x方向的空间14。拾取部34通过空间14以拾取线缆ca。在本实施方式中设置有干涉部15，在从拾取部34拾取线缆ca至向矫正单元4(图3)移交线缆ca期间，干涉部15通过拾取部34的移动而触碰线缆ca的端部。干涉部15例如设置在从通过拾取部34拾取线缆的拾取位置pu1至通过一对支承构件36进行线缆的松弛矫正的位置(矫正位置)之间的位置。干涉部15形成为在与拾取部34的移动方向(上下方向)交叉的方向(xy平面)上延伸。例如，干涉部15形成为在收纳于线缆收纳部10的线缆ca的连接器co的上方沿水平方向延伸。
167.接下来，使用图9～图13对基于拾取单元30的线缆供给方法进行说明。图9是示出使用了拾取单元30的线缆供给方法的一例的流程图。图10是示出处于打开状态下的一对支承卡盘360、362的概要结构的侧视图。图11是示出处于关闭状态下的一对支承卡盘360、362的概要结构的侧视图。图12是示出处于对线缆的松弛进行矫正之前的状态下的一对支承卡盘360、362的概要结构的侧视图。图13是示出处于对线缆的松弛进行了矫正的状态下的一对支承卡盘360、362的概要结构的侧视图。
168.如图9所示，本实施方式的线缆供给方法包括线缆高度测定步骤st10、线缆姿态检测步骤st11、拾取姿态变更步骤st12以及拾取步骤st13。该线缆供给方法还包括干涉步骤st14、松弛矫正步骤st15以及线缆状态确认步骤st16。在各步骤中，由控制部c1进行线缆供给单元3的各构成构件的动作的控制。
169.在高度测定步骤st10中，使用测量部38通过光切断法测量收纳于线缆收纳部10的线缆的高度。在本实施方式中，由照射部380向线缆照射在与线缆延伸的方向交叉的方向(例如x方向)上延伸的激光。此时，一边使照射部380(拾取单元30)在线缆延伸的方向(y方向)上移动，一边由照射部380向线缆照射激光。由此，检测多根线缆中在水平面(xy平面)内位于最高位置的线缆。
170.在线缆姿态检测步骤st11中，检测通过高度测定步骤st10检测出的位于最高位置的线缆的姿态。在本实施方式的线缆姿态检测步骤st11中，检测水平面内的该线缆的姿态(例如，相对于y方向的倾斜度)。
171.在拾取姿态变更步骤st12中，基于通过线缆姿态检测步骤st11检测出的线缆的姿态来变更拾取部34(吸附嘴340)的姿态。在本实施方式的拾取姿态变更步骤st12中，由旋转机构342旋转吸附嘴340，以使得吸附嘴340的槽341的方向与线缆在水平面内延伸的方向一致。
172.在拾取步骤st13中，由吸附嘴340在拾取位置pu1(图8)吸附保持线缆。在此，拾取位置pu1位于线缆的一端部与另一端部之间。拾取位置pu1例如为线缆的中央部。在通过吸附嘴340吸附了线缆的状态下，线缆的一部分被收纳于槽341内的空间内，以使得线缆延伸的方向沿着吸附嘴340的槽341延伸的方向。
173.如图10所示，在拾取步骤st13中，在通过吸附嘴340拾取线缆时，一对支承卡盘360、362成为打开状态。一对支承卡盘360、362处于打开状态下，在一对支承卡盘360、362之间形成空间363。空间363形成为能够从与线缆的轴向交叉的方向(z方向)向一对支承卡盘360、362之间插入配置线缆。具体而言，槽部374的下爪部374b的内侧端部与槽部375的下爪部375b的内侧端部在x方向上相互分离而形成空间363。
174.下爪部374b的内侧端部与下爪部375b的内侧端部之间的x方向上的距离d5大于线缆的直径。空间363形成为上爪部374a、375a之间关闭且下爪部374b、375b之间打开的状态。由此，能够在关闭上爪部374a、375a以限制线缆的向上方的移动的状态下，将由吸附嘴340吸附的线缆通过下爪部374b、375b之间而插入空间363。需要说明的是，槽部374的上爪部374a的内侧端部与槽部375的上爪部375a的内侧端部也可以在x方向上相互分离。
175.在通过拾取步骤st13拾取线缆之后，通过旋转机构342旋转吸附嘴340，以使得由吸附嘴340保持的线缆延伸的方向沿着一对支承构件36的滑动方向(y方向)。
176.干涉步骤st14是使拾取部34在拾取了多根线缆时仅保持一根线缆的步骤。干涉步骤st14在从通过拾取步骤st13使拾取部34拾取线缆至通过松弛矫正步骤st15对线缆的松弛进行矫正之间进行。在本实施方式的干涉步骤st14中，使拾取部34所拾取的线缆与线缆收纳部10的干涉部15发生干涉，由此使拾取部34仅保持一根线缆。具体而言，通过z轴移动机构324使拾取部34向上方移动，并使线缆的两端部(连接器)与干涉部15发生干涉。由此，使由吸附嘴340吸附的多根线缆中以较弱吸附力保持的线缆、由被拾取的线缆带起的线缆等掉落，从而能够使拾取部34仅保持一根线缆。
177.在松弛矫正步骤st15中，由支承构件36对被拾取部34保持的线缆的松弛进行矫正。如图11所示，在松弛矫正步骤st15中，一对支承卡盘360、362成为关闭状态。一对支承卡盘360、362在关闭状态下形成空间365，空间365供一对支承卡盘360、362以能够滑移的方式对配置于一对支承卡盘360、362(第二延伸部372、373)之间的线缆进行支承。
178.在线缆状态确认步骤st16中，由检测部9a(图3)检测被拾取单元30保持的线缆的状态。具体而言，在线缆的松弛通过松弛矫正步骤st15被矫正了的状态下，由检测部9a检测线缆的方向是否朝向规定的方向(y方向)。并且，在本实施方式中，由检测部9a检测拾取部34是否保持了多根线缆。
179.空间365例如以线缆的外径以上的大小形成。另外，空间365形成为小于设置在线缆的两端部的连接器的大小。空间365例如在侧视观察下形成为与线缆的外形形状对应的形状。本实施方式的空间365形成为侧视圆形形状。在此，侧视观察表示例如从一对支承构件36滑移的方向观察到的方向。
180.如图12所示，拾取部34保持线缆的中央部。一对支承卡盘360、362配置在比拾取部34进行拾取的拾取位置pu1(图8)靠线缆的一端部侧及另一端部侧的位置并支承线缆。此时，线缆中未由拾取部34保持的部分(线缆的两端部)由于自重而位于比线缆的中央部靠下方的位置。
181.使一对支承卡盘360、362从图12所示的状态起在y方向上滑移，以使得一对支承卡盘360、362相互分离。具体而言，在由一对支承卡盘360、362支承线缆的状态下使一对支承卡盘360、362滑移。具体而言，在通过弹性构件(图示略)对一对支承卡盘360、362向拾取部34侧施力的状态下，使一对支承卡盘360、362滑移。由此，一对支承卡盘360、362向相互接近的方向受到施力，因此能够在一对支承卡盘360、362相互分离的状态下限制施加于线缆的张力。对支承卡盘360、362施力的弹性构件例如设置在工作缸367(图5)与将工作缸367及支承卡盘360、362连接的连接构件之间等，且向与工作缸367的驱动方向(一对支承构件36的打开方向)相反的方向施力。
182.在本实施方式中，一对支承卡盘360、362在向比拾取位置pu1靠一端部侧及另一端部侧分离的位置保持线缆。此时，解除拾取部34对线缆的吸附。在解除拾取部34对线缆的吸附的状态下，使一对支承卡盘360、362向相互分离的方向滑移。具体而言，一对支承卡盘360、362在线缆的两端部轴向地相对于线缆的两端部的连接器卡合并对线缆施加张力，从而保持线缆。由此，线缆通过一对支承卡盘360、362而成为在y方向上拉长的状态，从而对线缆的松弛进行矫正。对线缆的松弛进行了矫正的拾取单元30将线缆向矫正单元4移交。此时，由检测部9a(图3)检测被拾取单元30保持的线缆的方向、拾取部34是否保持了多根线缆。
183.接下来，使用图14对矫正连接器的朝向的矫正单元4进行详细地说明。在此，连接器的朝向表示连接器与对象物ob连接的方向。本实施方式的连接器co(参照图19以及图20)朝向与线缆的轴向交叉的方向(例如，正交方向)。
184.图14是示出矫正单元4的概要结构的立体图。如图14所示，矫正单元4具有把持线缆的把持部40、旋转把持部40的旋转机构42以及检测线缆的连接器的朝向的检测部44。把持部40、旋转机构42以及检测部44由控制部c1(图1)进行驱动控制。检测部44从由把持部40把持的线缆的轴向外侧拍摄连接器的朝向。
185.在本实施方式中，把持部40、旋转机构42以及检测部44在线缆的一端部侧及另一端部侧设置有一对。把持部40设置有一对且把持线缆的两端部(连接器)。把持部40把持处于松弛被一对支承构件36矫正了的状态下(图13)的线缆。旋转机构42使把持部40以线缆延伸的方向(y方向)为中心进行旋转。
186.一对检测部44分别检测一端部侧及另一端部侧的连接器的朝向。本实施方式的检测部44是从线缆的轴向外侧拍摄连接器的朝向的拍摄部(相机)。在检测部44与线缆之间，在y方向上形成有空间45。检测部44通过空间45而拍摄线缆的连接器的朝向。
187.在本实施方式中，把持部40构成为能够通过移动机构43在y方向上移动。移动机构43具有工作缸430和通过工作缸430的驱动而在y方向上移动的移动构件431。在移动构件431中安装有把持部40以及旋转机构42。通过驱动移动机构43，能够使一对把持部40向相互接近的方向移动，从而能够变更一对把持部40的间隔。
188.柱状构件47设置有一对，一对柱状构件47配置成在与线缆的轴向交叉的方向上隔着线缆对置，以使得通过基于移动机构43的把持部40的移动来限制线缆在水平方向上(xy平面内)松弛。在本实施方式中，一对柱状构件47形成为在线缆的两端部沿上下方向延伸。
189.接下来，使用图15对把持部40以及旋转机构42进行详细地说明。图15是示出把持部40以及旋转机构42的概要结构的立体图。
190.如图15所示，旋转机构42具有旋转把持部40的旋转部420与驱动旋转部420旋转的旋转驱动部421。旋转部420通过旋转驱动部421的旋转驱动而以线缆的轴向为中心进行旋转。旋转部420例如形成为圆板状。在旋转部420中的配置线缆的一侧安装把持部40。另外，在旋转部420中形成有空间45，以使得检测部44能够拍摄线缆的连接器的朝向。旋转驱动部421例如为马达，该马达配置在相对于线缆的轴向偏心的位置以形成空间45。需要说明的是，旋转驱动部421也可以是以线缆的轴向为中心进行旋转的中空马达。
191.本实施方式的把持部40具有一对卡盘(爪部)400。一对卡盘400配置成在与由拾取单元30保持的线缆的轴向交叉的方向(x方向)上隔着线缆而对置。
192.把持部40通过凸轮机构41的驱动来把持连接器。凸轮机构41具有工作缸410、通过工作缸410的驱动而移动的从动部412、以及将工作缸410与从动部412连接的连接部414。连接部414例如形成为圆板状。另外，在连接部414的中央部形成有空间45，以使得检测部44能够拍摄连接器的朝向。
193.在本实施方式中设置有一对从动部412。在一对从动部412中分别安装有卡盘400，各从动部412使卡盘400在x方向上移动。卡盘400及从动部412与旋转部420一起以线缆的轴向为中心进行旋转。
194.工作缸410以使连接部414在x方向上移动的方式进行驱动。从动部412伴随着连接部414的y方向上的移动而在x方向上移动。由此，安装于从动部412的把持部40(一对卡盘400)在y方向上移动。
195.在本实施方式中，由弹性构件416(例如，弹簧)对卡盘400向一对卡盘400相互接近的方向施力。由此，当驱动工作缸410时，卡盘400向一对卡盘400相互远离的方向(打开方向)移动，而当停止工作缸410的驱动时，一对卡盘400通过弹性构件416而向相互接近的方向(关闭方向)移动。
196.图16是示出保持线缆前的卡盘400的概要结构的侧视图。图17是示出处于保持线缆的状态下的卡盘400的概要结构的侧视图。图18是示出处于变更连接器的朝向后的状态下的卡盘400的概要结构的侧视图。
197.如图16～图18所示，一对卡盘(爪部)400在与线缆延伸的方向交叉的开闭方向a1(图16)上移动并夹着线缆的端部以进行保持。卡盘400根据连接器co的外形形状而形成。在本实施方式中，在一方的卡盘400a中设置有保持连接器的上爪部401a以及下爪部402a。在另一方的卡盘400b中设置有保持连接器的上爪部401b以及下爪部402b。一对卡盘400构成为能够保持连接器。
198.上爪部401a、401b形成为相对于开闭方向a1而以规定的角度向上方倾斜。下爪部402a、402b形成为相对于开闭方向a1而以规定的角度向下方倾斜。上爪部401a、401b以及下爪部402a、402b的倾斜角度例如为45
°
。在上爪部401a、401b的下表面分别形成有保持连接器的保持面s5、s7。在下爪部402a、402b的上表面分别形成有保持连接器的保持面s6、s8。保持面s5～s8形成为相对于水平方向倾斜。保持面s5～s8的倾斜角度例如为45
°
。上爪部401a及下爪部402a、以及上爪部401b及下爪部402b所成的角度例如为90
°
。即，保持面s5与s6所成的角度以及保持面s7与s8所成的角度例如为90
°
。
199.图19是示出线缆ca的概要结构的立体图。图20是示出从线缆ca的轴向外侧观察时的连接器co的概要结构的图。如图19以及图20所示，在线缆ca的端部的连接器co中设置有
与对象物ob连接的连接部t1。在连接部t1中形成有与对象物ob的端子连接的连接端子。连接部t1由保持部h1保持。连接部t1例如形成为在与线缆ca的轴向正交的方向上延伸。连接器co的朝向例如为连接部t1延伸的方向。连接器co构成为能够由一对卡盘400保持。本实施方式的连接器co在从线缆的轴向外侧观察时形成为矩形形状(大致矩形形状)。
200.接下来，使用图21对基于矫正单元4的连接器的朝向的矫正方法进行说明。图21是示出使用了矫正单元4的连接器的朝向的矫正方法的一例的流程图。
201.如图21所示，本实施方式的矫正方法包括：朝向检测步骤st20、22、25：旋转步骤st21、24；把持步骤st23；以及把持部移动步骤st26。在各步骤中，由控制部c1进行矫正单元4的各构成构件的动作的控制。
202.在朝向检测步骤st20、22、25中，由检测部44检测连接器的朝向。在本实施方式中，基于由检测部44检测出的连接器的图像进行图像处理，由此检测连接器的朝向。具体而言，检测部44拍摄图19以及图20所示的连接器co的保持部h1以及连接部t1的形状，由此检测连接器的朝向。
203.在旋转步骤st21、24中，基于由检测部44检测出的连接器的朝向而使旋转机构42旋转。在把持步骤st23中，由把持部40把持连接器。具体而言，使把持部40的卡盘(爪部)400以在从线缆的轴向观察时相对于连接器的朝向以规定的角度(例如45
°
)倾斜的方向上相互接近的方式移动，从而夹着线缆的端部以进行保持。在本实施方式中，在把持步骤st23中由把持部40把持连接器之后，使支承卡盘360、362成为打开状态以解除拾取单元30对线缆的保持。在把持部移动步骤st26中，在一对把持部40通过把持步骤st23把持了连接器的状态下，驱动移动机构43以移动把持部40。
204.本实施方式的朝向检测步骤包括第一朝向检测步骤st20、第二朝向检测步骤st22以及第三朝向检测步骤st25。旋转步骤包括第一旋转步骤st21和第二旋转步骤st24。
205.在第一朝向检测步骤st20中，对处于松弛通过松弛矫正步骤st15被矫正了的状态下的线缆的连接器的朝向进行检测。
206.图22是示出将由支承卡盘360、362(拾取部34)保持的线缆ca向旋转机构42移交的状态的图。在第一朝向检测步骤st20中，通过移动机构32(图4)移动拾取单元30，以将线缆ca定位在规定的位置。具体而言，对线缆ca以线缆ca的连接器co能被检测部44检测的方式进行定位。在本实施方式中，线缆ca被定位在能够由一对卡盘400把持连接器co的位置。
207.在第一朝向检测步骤st20之后，在第一旋转步骤st21中，旋转机构42基于通过第一朝向检测步骤st20检测出的连接器的朝向而使把持部40旋转。在本实施方式中，以把持部40的旋转量相对于检测出的连接器的朝向而减小的方式旋转把持部40，并将把持部40移动至能够把持连接器的位置。
208.在第二朝向检测步骤st22中，对第一旋转步骤st21之后的连接器的朝向进行检测。由此，能够检测在第一旋转步骤st21中连接器的朝向是否由于把持部40触碰连接器而发生了变化。当在第二朝向检测步骤st22中检测出的连接器的朝向与在第一朝向检测步骤st20中检测出的连接器的朝向不同时，由旋转机构42进一步旋转把持部40，以将把持部40配置在能够保持连接器的位置。需要说明的是，也可以不进行第二朝向检测步骤st22。具体而言，在第一旋转步骤st21之后，也可以在不进行第二朝向检测步骤st22的情况下进行把持步骤st23。
209.在第二旋转步骤st24中，在一对把持部40在把持步骤st23中把持连接器的状态(图17的状态)下，使把持部40通过旋转机构42向r1方向旋转。在第二旋转步骤st24中，基于在第二朝向检测步骤st22中检测出的连接器的朝向使旋转机构42旋转，以使得连接器朝向规定的方向。在本实施方式的第二旋转步骤st24中，使旋转机构42旋转以使得连接器朝向下方。例如，通过第二旋转步骤st24使旋转机构42以y轴方向为中心旋转45
°
，以使得连接器朝向下方，从而从图17所示的状态变成图18所示的状态。此时，一对卡盘(爪部)400成为相对于连接器的朝向(-z方向)而倾斜规定的角度(例如45
°
)的状态。
210.在第二旋转步骤st24中，使一对把持部40向线缆的扭转消除的方向旋转。具体而言，使一对把持部40旋转，以使得位于线缆的两端的连接器均朝向相同的方向(下方)。例如，当一端侧的连接器的朝向与另一端侧的连接器的朝向相差规定的角度(例如小于180
°
的角度)时，使一对把持部40旋转以使得该角度成为0
°
。
211.在本实施方式的第二旋转步骤st24中，使一对把持部40旋转比规定的线缆的扭转消除的角度(例如，线缆的两端的连接器均朝向相同方向的角度)大的角度。由此，线缆形成向与初始的线缆的扭转方向相反的方向扭转的状态。然后，使一对把持部40向线缆的扭转消除的方向旋转，从而线缆的两端的连接器形成朝向规定的方向(下方)的状态。由此，在使一对把持部40旋转以使得连接器朝向规定的方向之后，当松开把持部40时，能够防止连接器由于线缆的回弹而返回至矫正前的朝向。
212.需要说明的是，也可以使一对把持部40向线缆的扭转增强的方向旋转。具体而言，也可以使一对把持部40在向线缆的扭转增强的方向旋转之后，向线缆的扭转消除的方向旋转，以使得位于线缆的两端的连接器均朝向相同的方向(下方)。由此，在将线缆扭转了一次的状态下供给线缆，由此能够利用线缆的回弹来控制线缆的姿态。例如，在向对象物ob安装线缆时，能够对线缆向接近对象物ob的方向施力。
213.在第三朝向检测步骤st25中，检测第二旋转步骤st24之后的连接器的朝向。由此，能够检测把持部40是否在第二旋转步骤st24之后正确地把持连接器。在把持部40未正确地把持连接器时，例如再次旋转把持部40以通过把持部40把持连接器，并使旋转机构42旋转以使得连接器朝向规定的方向。
214.在把持部移动步骤st26中，在连接器朝向下方并由把持部40把持的状态下，通过移动机构43使一对把持部40向相互接近的方向移动。由此，与两端部的连接器相连的线缆成为松弛的状态。本实施方式的把持部移动步骤st26是在解除了拾取单元30对线缆的保持的状态下进行的。在把持部移动步骤st26中，由柱状构件47限制线缆的水平方向上的移动，从而线缆成为在上下方向上松弛的状态。将由把持部40保持的线缆在该状态下向线缆插入装置5移交。
215.在向线缆插入装置5移交时，一对卡盘(爪部)400成为相对于连接器的朝向(-z方向)而倾斜规定的角度(例如45
°
)的状态。一对把持部40例如从该状态以朝向相对于水平面倾斜45
°
的方向相互分离的方式移动。并且，线缆插入装置5在接收了线缆后向上方移动，以离开矫正单元4。
216.如上所述，由线缆供给单元3从线缆收纳部10拾取的线缆在两端部沿上下方向松弛。线缆的松弛通过一对支承卡盘360、362进行矫正。由此，能够在线缆拉长的状态下规定线缆的两端部(连接器)的位置。并且，松弛被矫正了的线缆在通过旋转机构42而旋转以使
得连接器的朝向成为规定的朝向后，通过移动机构43再次对松弛的状态进行矫正。由此，能够防止线缆在由对处于松弛的状态下的线缆进行保持的后述的线缆插入装置5将连接器压入对象物时被拉伸，从而能够更容易地向对象物安装线缆。
217.需要说明的是，本发明并不限定于上述实施方式，而是能够实施其他各种方案。在上述实施方式中，拾取部34为吸附并保持线缆的吸附嘴340，但只要能够拾取线缆就并不限定于此。拾取部34例如还可以通过卡盘来拾取线缆。
218.另外，拾取单元30也可以具备使拾取部34相对于上下方向倾斜的倾斜机构。由此，能够通过倾斜机构使拾取部34根据线缆的姿态而倾斜。
219.另外，通过使拾取部34所拾取的线缆与线缆收纳部10的干涉部15发生干涉而使拾取部34仅保持一根线缆，但并不限定于此。例如，也可以是，在拾取部34通过拾取步骤st13而保持线缆的状态下，通过使拾取部34振动(振动步骤)而使拾取部34仅保持一根线缆。另外，也可以是，在拾取部34保持线缆的状态下，通过使一对支承构件36移动以使得一对支承构件36触碰线缆(移动步骤)，从而使拾取部34仅保持一根线缆。
220.另外，在本实施方式中，说明了拾取单元30具有拾取部34和对线缆的松弛进行矫正的支承构件36、且测量部38设置于拾取单元30的结构，但并不限定于此。例如，也可以由独立的单元构成拾取线缆的单元、对线缆的松弛进行矫正的单元以及测定线缆的高度的单元。由此，能够通过并列作业进行各工序，因此能够进一步提升生产率。
221.另外，线缆ca在两端部设置有连接器co，但并不限定于此。也可以不在线缆ca中设置连接器co，或者仅在一端部设置有连接器co。
222.接下来，使用图23对线缆插入装置5进行说明。图23是示出线缆插入装置5的概要结构的立体图。
223.如图23所示，线缆插入装置5具备进行线缆插入的作业单元50和驱动作业单元50的驱动机构52。
224.驱动机构52例如是并联机器人(parallel link robot)。驱动机构52具有固定配置在作业单元50的上方的固定构件520、以及多根(例如，六根)将固定构件520与作业单元50连接的连杆构件522。多根连杆构件522分别独立地进行动作，从而驱动机构52具有多个自由度(例如，六个自由度)。
225.图24是示出作业单元50的概要结构的立体图。如图24所示，作业单元50具有：保持线缆的两端部并将线缆插入对象物ob的一对插入单元53、54；以及检测对象物ob的位置的检测部55。在本实施方式中，一对插入单元53、54安装于与连杆构件522连接的基座构件56并由驱动机构52驱动。检测部55例如是拍摄对象物ob的位置的拍摄部(相机)。在一对插入单元53、54之间以能够使检测部55拍摄下方的方式形成有空间57。
226.图25是示出插入单元53的概要结构的立体图。如图25所示，插入单元53构成为能够通过旋转驱动部58而旋转。在本实施方式中，旋转驱动部58安装于基座构件56(图24)。插入单元53以能够相对于基座构件旋转的方式设置。另一方的插入单元54由于具有与插入单元53的结构相同的结构，因此这里省略了说明。在本实施方式中，一方的插入单元53与另一方的插入单元54的间隔被固定成规定的间隔。需要说明的是，一方的插入单元53与另一方的插入单元54的间隔也可以通过可变机构而可变。
227.插入单元53具有把持线缆的一对把持卡盘530、以及将由一对把持卡盘530把持的
线缆的连接器插入对象物的插入部531。本实施方式的一对把持卡盘530对处于连接器的朝向被矫正单元4矫正了的状态下的线缆的一端部进行把持。另一方的一对插入单元54把持线缆的另一端部。一对把持卡盘530构成为能够通过宽度可变机构532而变更卡盘宽度。插入部531构成为能够通过插入机构535而在将连接器插入对象物的方向(例如，上下方向)上移动。
228.在本实施方式的插入单元53中设置有推杆59。推杆59为将线缆压入对象物ob的构件。具体而言，推杆59为压入相对于对象物ob的线缆配置位置的线缆以完成线缆安装的构件。推杆59的前端部例如由橡胶等弹性构件形成。本实施方式的推杆59形成为相对于上下方向(z方向)倾斜。
229.图26是示出宽度可变机构532的概要结构的侧视图。图27是示出宽度可变机构532的概要结构的、从与图26不同的方向观察时的侧视图。图28～图30是示出一对把持卡盘530的概要结构的侧视图。宽度可变机构532变更一对把持卡盘530的卡盘宽度，以使得一对把持卡盘530位于把持线缆的把持位置(图28)、解除线缆的把持的解除位置(图30)以及把持位置与解除位置之间的中间位置(图29)。
230.如图26以及图27所示，本实施方式的宽度可变机构532具有第一宽度可变机构533以及第二宽度可变机构534。
231.第一宽度可变机构533具有工作缸536、通过工作缸536的驱动而在z方向上移动的驱动部537、以及伴随着驱动部537的移动而在z方向上移动的从动部538。从动部538沿着在z方向上延伸的导轨部而在z方向上移动。从动部538与连接于把持卡盘530的从动件543卡合。从动件543通过从动部538的朝向-z方向的移动而在x方向上移动。
232.如图27所示，本实施方式的从动件543以夹着从动部538的方式设置有一对。一方的从动件543a通过从动部538的朝向-z方向的移动而使一方的把持卡盘530a向-x方向移动。另一方的从动件543b通过从动部538的朝向-z方向的移动而使另一方的把持卡盘530b向+x方向移动。
233.第二宽度可变机构534具有工作缸539、驱动部540以及从动部541。在驱动工作缸539时，驱动部540在+z方向上相对于固定部542卡合。固定部542相对于单元主体部550固定。
234.在本实施方式的从动部541安装有工作缸539以及第一宽度可变机构533的工作缸536。在驱动工作缸539时，驱动部540在+z方向上与固定部542卡合，由此安装有工作缸539的从动部541沿着导轨部545向-z方向移动。第一宽度可变机构533安装于从动部541，因此第一宽度可变机构533也通过工作缸539的驱动而向-z方向移动。从动部541向-z方向移动，由此在z方向上与从动部541卡合的从动部538向-z方向移动，从而从动件543向x方向移动。
235.宽度可变机构532具有第一宽度可变机构533以及第二宽度可变机构534，由此如图28～图30所示那样变更一对把持卡盘530的卡盘宽度。
236.在本实施方式中，在停止工作缸536以及工作缸539的驱动的状态下，如图28的把持位置所示，一对把持卡盘530在侧视观察下形成为闭合的空间546。在空间546中，线缆由一对把持卡盘530把持。一对把持卡盘530在把持位置把持线缆，以限制线缆的朝向轴向以及与轴向交叉的方向的移动。空间546的宽度(x方向上的长度)例如大小在线缆的外径以下。
237.在驱动工作缸536的状态下，如图29的中间位置所示，一对把持卡盘530在侧视观察下形成为闭合的空间547。一对把持卡盘530在空间547中以能够相对于线缆滑移的方式支承线缆。具体而言，一对把持卡盘530在中间位置以能够使线缆在轴向上移动的方式把持线缆。空间547的宽度大于空间546的宽度。空间547的宽度例如大小在线缆的外径以上。
238.在驱动工作缸536以及工作缸539的状态下，如图30的解除位置所示，一对把持卡盘530形成能够沿与线缆的轴向交叉的方向插入线缆的空间(打开空间)548。在本实施方式中，空间548以能够沿z方向插入线缆的方式形成。由此，一对把持卡盘530能够在解除位置通过空间548以解除线缆的把持。
239.由图27所示的弹性构件544(例如，弹簧)对一对从动件543向相互接近的方向施力，因此在停止工作缸536以及工作缸539的驱动时，一对把持卡盘530向相互接近的方向移动。其结果是，一对把持卡盘530向图28所示的把持位置移动。
240.这样，通过工作缸536以及工作缸539的驱动的开(on)/关(off)，能够容易地进行一对把持卡盘530的把持位置、中间位置以及解除位置的位置控制。
241.图31是示出插入机构535的概要结构的侧视图。如图31所示，插入机构535具有工作缸560、通过工作缸560的驱动而在z方向上移动的驱动部561、以及伴随着驱动部561的移动而在z方向上移动的从动部562。在本实施方式中，从动部562经由检测部563而与插入部531连接。插入部531伴随着从动部562的z方向上的移动而相对于把持卡盘530在z方向上移动。
242.检测部563检测施加于插入部531的力。检测部563例如为压力传感器。在本实施方式中，由弹性构件564(例如，弹簧)对检测部563向接近从动部562的方向施力。
243.接下来，使用图32对基于线缆插入装置5的线缆插入方法进行说明。图32是示出使用了线缆插入装置5的线缆插入方法的一例的流程图。
244.如图32所示，本实施方式的线缆插入方法包括：拾取步骤st30；连接器位置检测步骤st31；连接器安装位置检测步骤st32；以及连接器插入步骤st33、36。该线缆插入方法还包括：线缆姿态引导步骤st34；线缆压入步骤st35、37、38；以及检查步骤st39。在各步骤中，由控制部c1进行线缆插入装置5的各构成构件的动作的控制。
245.在拾取步骤st30中，通过线缆插入装置5拾取由线缆供给装置2供给的线缆。具体而言，由矫正单元4拾取处于连接器的朝向被矫正了的状态下的线缆。此时，驱动宽度可变机构532，以在一对把持卡盘530位于把持位置的状态下拾取线缆。
246.在连接器位置检测步骤st31中，通过检测部9b(图3)(例如相机)检测由线缆插入装置5拾取的线缆的连接器的位置。
247.在连接器安装位置检测步骤st32中，通过线缆插入装置5的检测部55检测安装连接器的连接器安装位置。在本实施方式中，检测部55从对象物ob的上方检测在对象物ob中安装线缆的一端部侧及另一端部侧的连接器的位置。
248.在第一连接器插入步骤st33中，由一方的插入单元54将线缆的一端部侧的连接器相对于对象物ob插入。在本实施方式中，在一对把持卡盘530位于把持位置并把持线缆的状态下，由插入部531将连接器插入对象物ob。具体而言，插入部531通过插入机构535的驱动而向下方移动，由此将连接器插入(压入)对象物ob。
249.在本实施方式的第一连接器插入步骤st33中，由检测部563检测施加于插入部531
的力。在将连接器插入对象物ob的过程中，由检测部563在初始区域检测出的力上升。当使插入部531在初始区域之后进一步向下方移动时，连接器嵌合在对象物ob的连接器安装位置。此时，由检测部563检测出的力暂时地降低。在第一连接器插入步骤st33中，当由检测部563检测出的力上升然后降低时，停止插入部531的驱动。需要说明的是，也可以在由检测部563检测出的力高于规定的阈值时停止插入部531的驱动。
250.在线缆姿态引导步骤st34中，在通过第一连接器插入步骤st33将一端部侧的连接器安装于对象物ob之后，向对象物ob的下一个第一线缆安装位置引导线缆的姿态。例如，在使线缆弯曲以安装于对象物ob时，通过使插入单元54以将连接器插入连接器安装位置的插入部531为中心进行旋转，来向第一线缆安装位置引导线缆的姿态。本实施方式的插入部531配置于旋转驱动部58的旋转轴的轴线上。
251.在此，第一线缆安装位置设置在线缆的一端部侧的连接器附近。通过将线缆安装在第一线缆安装位置，即使是弯曲的线缆配置也能够容易地安装线缆。
252.在线缆姿态引导步骤st34中，驱动宽度可变机构532，以在一对把持卡盘530位于中间位置的状态下引导线缆的姿态。具体而言，在一对把持卡盘530位于中间位置的状态下，使一对把持卡盘530相对于线缆滑移，以将插入部531配置在下一个第一线缆安装位置的上方。此时，也可以使处于中间位置的状态下的一对把持卡盘530在与线缆的轴向交叉的方向上滑移来变更线缆的姿态。
253.在第一线缆压入步骤st35中，在通过线缆姿态引导步骤st34而使插入部531位于第一线缆安装位置的上方的状态下，使插入部531向下方移动，以将线缆朝向第一线缆安装位置压入。此时，在一对把持卡盘530位于把持位置的状态下，由一对把持卡盘530把持线缆。
254.通过第一线缆压入步骤st35，形成线缆安装在第一线缆安装位置的状态。在将线缆安装在第一线缆安装位置之后，一对把持卡盘530向解除位置移动并解除线缆的把持。需要说明的是，线缆姿态引导步骤st34以及第一线缆压入步骤st35可以根据对象物ob的线缆配置位置而进行多次。
255.在第二连接器插入步骤st36中，由另一方的插入单元53将线缆的另一端部侧的连接器相对于对象物ob插入。第二连接器插入步骤st36的连接器插入动作是与第一连接器插入步骤st33相同的插入动作，因此这里省略了说明。
256.在第二线缆压入步骤st37中，在通过第二连接器插入步骤st36将另一端部侧的连接器安装于对象物ob之后，将线缆压入第一线缆安装位置与另一端部侧的连接器安装位置之间的第二线缆安装位置。具体而言，在一对把持卡盘530位于中间位置的状态下，使一对把持卡盘530相对于线缆滑移，并使插入单元53移动，以使得插入部531位于第二线缆安装位置的上方。然后，在一对把持卡盘530位于把持位置的状态下，由一对把持卡盘530把持线缆，并通过插入部531将线缆压入第二线缆安装位置。由此，形成线缆安装在第二线缆安装位置的状态。
257.在本实施方式的第二线缆压入步骤st37中，在通过驱动机构52(倾斜机构)使插入部531相对于上下方向倾斜的状态下压入线缆。由此，能够将插入部531配置在低于保持线缆的一对把持卡盘530的高度。由此，能够一边通过一对把持卡盘530保持线缆一边通过插入部531将线缆插入对象物ob。
258.在压入第一线缆安装位置以及第二线缆安装位置的线缆中，例如设置有保护线缆的保护部。该保护部例如由金属形成。由此，能够防止线缆在插入部531与线缆抵接时发生损伤。
259.另外，在第一线缆安装位置以及第二线缆安装位置设置有限制线缆从对象物ob脱离的限制部(图示略)。插入部531将线缆插入由限制部以及线缆安装位置(安装部)围起的空间内。
260.在第三线缆压入步骤st38中，在通过第二线缆压入步骤st37将线缆安装在第二线缆安装位置之后，将推杆59按压于对象物ob并沿着线缆配置位置移动。由此，将线缆压入线缆配置位置，以将线缆安装于对象物ob。
261.在检查步骤st39中，通过光切断法检查安装于对象物ob的线缆的高度。由此，检查线缆是否正常地安装于对象物ob。
262.(实施方式2)
263.接下来，主要针对与实施方式1不同的点来对实施方式2的线缆安装装置进行说明。在实施方式2中，对与实施方式1相同或者同等的结构标注相同的附图标记而进行说明。另外，在实施方式2中，适当省略了与实施方式1重复的记载。
264.在实施方式2中，在向对象物ob安装线缆时，使用如图33及图34所示的第一模具7及第二模具8将线缆插入对象物ob，主要在这一点与实施方式1不同。图33是示出第一模具7以及第二模具8的概要结构的立体图。图34是示出第二模具8部分地插入第一模具7的状态的剖视图。
265.第一模具7是向对象物ob中的线缆配置位置p1引导线缆ca的构件。在此，线缆配置位置p1是在对象物ob中配置并固定线缆ca的位置。在本实施方式中，对象物ob的上表面形成为平面状，线缆配置位置p1例如为在对象物ob的上表面形成的槽。第一模具7对应线缆配置位置p1而配置。在本实施方式中，第一模具7配置于在水平面上配置的对象物ob的线缆配置位置p1的上方。
266.第二模具8是嵌合于第一模具7的构件。通过将第二模具8嵌合于第一模具7，从而插入第一模具7的线缆ca被第二模具8下压。由此，线缆ca被插入位于第一模具7的下侧的对象物ob的线缆配置位置p1。
267.本实施方式的第一模具7是形成有槽部70的板状构件。第一模具7以沿着对象物ob的表面s9延伸的方式设置。槽部70具有供线缆ca插入的入口71与供线缆ca朝向对象物挤出的出口72。入口71以及出口72例如为贯穿上下方向的开口。在入口71与出口72之间形成有倾斜壁74，倾斜壁74具有以朝向线缆配置位置p1引导线缆ca的方式形成的倾斜面73。
268.出口72由倾斜壁74的倾斜面73的一端(下端)划定。出口72沿着线缆配置位置p1设置。在出口72处的开口面的面方向上的两端部形成有贯通孔77(图33)，以能够在将第一模具7配置于对象物ob之上的状态下插入线缆ca的连接器。贯通孔77形成在线缆ca的一端部侧及另一端部侧。在本实施方式中，贯通孔77形成为贯穿上下方向。
269.如图34所示，倾斜壁74的倾斜面73形成为相对于对象物ob的表面s9而倾斜。在本实施方式中，倾斜壁74设置有一对。一对倾斜壁74具有倾斜面73a、73b。一方的倾斜面73a以及另一方的倾斜面73b形成为随着朝向出口72侧(下端侧)而相互接近。在本实施方式中，出口72由一对倾斜壁74各自的一端划定。出口72的开口面积小于入口71的开口面积。
270.在倾斜壁74中设置有多个分割开口76，多个分割开口76与沿着线缆配置位置p1的方向交叉以使倾斜面73分割。多个分割开口76形成为沿着线缆配置位置p1而相互空出间隔。本实施方式的分割开口76设置于一对倾斜壁74各自的倾斜面73a、73b。
271.在倾斜壁74的倾斜面73的另一端部(上端部)设置有向倾斜面73上引导线缆ca的引导构件75。例如，引导构件75为在上下方向上延伸的柱状构件(杆，pole)。引导构件75设置于一对倾斜壁74各自的上端部。
272.线缆配置位置p1例如设置成在俯视观察下部分地弯曲。本实施方式的线缆配置位置p1设置成在俯视观察下在多个部分处弯曲。第一模具7的出口72也设置成与线缆配置位置p1对应地弯曲。在本实施方式中，在位于出口72的弯曲部分的倾斜壁74的上端部设置有引导构件75。由此，即使在使线缆ca弯曲并安装于对象物ob时，也能够通过引导构件75而容易地向第一模具7的倾斜壁74引导线缆ca。
273.第二模具8具有基座构件80和多个板状构件81。基座构件80例如在水平方向上延伸而形成为板状。多个板状构件81设置成空出间隔并从基座构件80(向下方)突出。多个板状构件81设置成沿着线缆配置位置p1(线缆ca延伸的方向)空出间隔。板状构件81形成为在与沿着线缆配置位置p1的方向交叉的方向(例如，正交方向)上延伸。板状构件81设置成能够插入倾斜壁74的分割开口76。
274.在基座构件80中形成有在引导构件75延伸的方向上贯穿的贯通孔82。在将第二模具8相对于第一模具7嵌合时，将引导构件75插入贯通孔82。由此，第二模具8相对于第一模具7定位。即，引导构件75不仅向倾斜面73引导线缆ca，还作为定位构件而发挥功能。
275.接下来，使用图35～图38对将线缆ca插入对象物ob的方法进行说明。图35是示出使用第一模具7以及第二模具8的线缆插入方法的一例的流程图。图36～图38是说明线缆的插入方法的图。
276.本实施方式的线缆插入方法包括第一模具配置步骤st40、拾取步骤st41、第一连接器插入步骤st42、线缆配置步骤st43以及第二连接器插入步骤st44。该线缆插入方法还包括插入装置退避步骤st45、第二模具配置步骤st46、线缆整线步骤st47、第二模具退避步骤st48以及压入步骤st49。在各步骤中，由控制部c1进行本实施方式的线缆安装装置的各构成构件的动作的控制。
277.在第一模具配置步骤st40中，进行第一模具相对于对象物ob的定位。具体而言，进行定位以使得第一模具7的出口72位于对象物ob的线缆配置位置p1的上方。例如，在第一模具配置步骤st40中，对象物ob在水平面内移动以进行定位。需要说明的是，第一模具7相对于对象物ob的定位也可以通过第一模具7以及对象物ob这两方移动来进行，或者还可以通过仅第一模具7移动来进行。
278.在拾取步骤st41中，通过线缆插入装置5拾取由线缆供给装置2供给的线缆ca。通过检测部9b(图3)检测由线缆插入装置5拾取的线缆ca的连接器的位置(连接器位置检测步骤)。
279.然后，由线缆插入装置5的检测部55检测安装连接器的连接器安装位置(连接器安装位置检测步骤)。在本实施方式中，检测部55检测在对象物ob中安装线缆ca的一端部侧及另一端部侧的连接器的位置。另外，检测部55从第一模具7的上方通过第一模具7的贯通孔77来检测安装连接器的位置。
280.在第一连接器插入步骤st42中，通过线缆插入装置5将线缆ca的一端部侧的连接器相对于对象物ob插入。在本实施方式中，将连接器通过第一模具7的一端部侧的贯通孔77而插入。
281.如图36所示，在线缆配置步骤st43中，通过线缆插入装置5配置线缆ca，以使得线缆ca位于对置的引导构件75之间。由此，形成线缆ca配置于第一模具7的槽部70的状态。
282.在第二连接器插入步骤st44中，通过线缆插入装置5将线缆ca的另一端部侧的连接器相对于对象物ob插入。在本实施方式中，将连接器通过第一模具7的另一端部侧的贯通孔77而插入。
283.在插入装置退避步骤st45中，通过驱动机构52使线缆插入装置5从第一模具7离开。使线缆插入装置5移动以将第二模具8配置在第一模具7的上方。
284.在第二模具配置步骤st46中，通过水平移动机构(图示略)来移动第二模具8，以使得第二模具8位于第一模具7的上方。具体而言，如图37所示，移动第二模具8，以使得第二模具8的贯通孔82位于对应的引导构件75的上方。
285.如图38所示，在线缆整线步骤st47中，将第二模具8嵌合于第一模具7，以将线缆ca插入线缆配置位置p1。具体而言，通过上下移动机构(图示略)使第二模具8相对于第一模具7向下方移动，从而将板状构件81插入分割开口76以使第二模具8嵌合于第一模具7。板状构件81在插入方向上与线缆ca卡合，并使线缆ca朝向出口72移动。此时，如图34所示，线缆ca被倾斜壁74的倾斜面73向出口72(向下方)引导。在第二模具8嵌合于第一模具7的状态下，线缆ca通过出口72而形成从第一模具7挤出的状态。由此，线缆ca插入对象物ob的线缆配置位置p1并进行整线。
286.在第二模具退避步骤st48中，使第二模具8从第一模具7离开。具体而言，通过上下移动机构使第二模具8向上方移动，以使得引导构件75从贯通孔82脱出。然后，通过水平移动机构使第二模具8沿水平方向离开第一模具7。
287.在压入步骤st49中，通过线缆插入装置5的推杆59将线缆ca从第一模具7的出口72的上方压入线缆配置位置p1。出口72例如形成为能够供推杆59插入的大小。需要说明的是，也可以在对象物ob相对于第一模具7分离的状态下，通过推杆59将线缆ca压入线缆配置位置p1。
288.通过以上那样的步骤st40～st49，形成线缆ca安装于对象物ob的状态。
289.(实施方式3)
290.接下来，主要针对与实施方式1不同的点来对实施方式3的线缆安装装置进行说明。在实施方式3中，对与实施方式1相同或者同等的结构标注相同的附图标记而进行说明。另外，在实施方式3中，适当省略了与实施方式1重复的记载。
291.在实施方式3中，使用图39以及图40所示的矫正单元100对线缆ca的连接器co的朝向进行矫正，主要在这一点与实施方式1不同。图39是示出矫正单元100的概要结构的侧视图。图40是示出从与图39不同的方向观察时的矫正单元100的概要结构的侧视图。
292.首先，使用图39以及图40对矫正单元100的整体结构进行说明。
293.如图39以及图40所示，矫正单元100具备把持线缆ca的把持部102和驱动把持部102的驱动机构104。由第一把持部102a以及第二把持部102b构成把持部102并夹持线缆ca。驱动机构104变更第二把持部102b相对于第一把持部102a的相对位置。具体而言，驱动机构
104沿水平方向以及上下方向变更该相对位置。
294.驱动机构104具有用于在上下方向上变更第二把持部102b相对于第一把持部102a的相对位置的第一驱动机构106、以及用于在水平方向上变更该相对位置的第二驱动机构108。
295.在本实施方式中，通过第一驱动机构106的驱动，第一把持部102a向上方移动且第二把持部102b向下方移动，或者第一把持部102a向下方移动且第二把持部102b向上方移动。另外，通过第二驱动机构108的驱动，第一把持部102a及第二把持部102b在水平面(xy平面)内向相互接近的方向或者相互分离的方向移动。
296.矫正单元100在驱动第二驱动机构108而由第一把持部102a以及第二把持部102b夹持线缆ca的状态下驱动第一驱动机构106，从而使线缆ca旋转。由此，对线缆ca的连接器co的朝向进行矫正。
297.接下来，对本实施方式的把持部102的驱动结构进行详细地说明。
298.把持部102安装于使把持部102在上下方向上移动的驱动构件110。第一把持部102a安装于第一驱动构件110a，第二把持部102b安装于第二驱动构件110b。另外，在第一把持部102a以及第二把持部102b中把持线缆ca的把持面构成为限制相对于线缆ca滑移。例如对该把持面施以滚花加工。由此，当第一把持部102a以及第二把持部102b在上下方向上移动时，能够使线缆ca更可靠地旋转。
299.第一驱动构件110a以及第二驱动构件110b例如为设置有贯穿上下方向的贯通孔112a、112b的圆板。第一驱动构件110a以及第二驱动构件110b通过贯通孔112a、112b插入柱状构件116。第一驱动构件110a以及第二驱动构件110b设置成能够相对于柱状构件116而旋转。柱状构件116例如为设置于基座114且在上下方向上延伸的圆柱构件。
300.通过第一驱动机构106的驱动，第一驱动构件110a以及第二驱动构件110b在上下方向上移动。由此，第一把持部102a及第二把持部102b也伴随着第一驱动构件110a及第二驱动构件110b的移动而在上下方向上移动。
301.通过第二驱动机构108的驱动，第一把持部102a及第二把持部102b借助第一驱动构件110a及第二驱动构件110b而以柱状构件116为中心互为反向地旋转。第二驱动机构108例如是由流体驱动的工作缸。
302.本实施方式的第二驱动机构108具有活塞杆108a和在活塞杆108a的上端部设置的驱动部108b。驱动部108b通过活塞杆108a的上下方向上的移动而在上下方向上移动，由此变更第一把持部102a以及第二把持部102b的开闭宽度。例如，当驱动部108b向上方移动时，第一把持部102a以及第二把持部102b向相互分离的方向移动，而当驱动部108b向下方移动时，第一把持部102a以及第二把持部102b向相互接近的方向移动。另外，由弹性构件117对第一把持部102a以及第二把持部102b向相互接近的方向施力。
303.第一驱动机构106具有马达120和通过马达120旋转的旋转轴122。旋转轴122插入在柱状构件116中贯穿x方向的贯通孔124。在旋转轴122的外周设置有与旋转轴122一起旋转的凸轮126。本实施方式的凸轮126具有与第一驱动构件110a及第二驱动构件110b抵接的第一凸轮126a及第二凸轮126b。第一凸轮126a以及第二凸轮126b伴随着旋转轴122的旋转而旋转，由此第一驱动构件110a以及第二驱动构件110b在上下方向上移动。
304.图41a、图42a以及图43a为示出凸轮126的概要结构的侧视图。图41b、图42b以及图
43b分别是示出处于图41a、图42a以及图43a所示的状态下的把持部102的概要结构的侧视图。需要说明的是，为了便于说明，适当省略或者夸张地示出了图中的各要素。
305.如图41a、图42a以及图43a所示，凸轮126的中心配置在相对于旋转轴122的中心偏心的位置(偏心位置)。凸轮126例如为具有轴环的轴承，该轴环在偏心位置形成有贯通孔。第一凸轮126a的偏心位置以及第二凸轮126b的偏心位置例如配置为彼此错开180度。由弹性构件118(图40)对第一驱动构件110a以及第二驱动构件110b向相互接近的方向施力。由此，形成驱动构件110与凸轮126抵接的状态，因此驱动构件110随着凸轮126的旋转而在上下方向上移动。
306.例如，在从图41a所示的状态旋转到图42a所示的状态时，第一驱动构件110a向下方移动，第二驱动构件110b向上方移动。由此，第一把持部102a以及第二把持部102b从图41b所示的状态向图42b所示的状态移动。在夹持线缆ca(图39)的状态下，第一把持部102a向下方移动，第二把持部102b向上方移动，由此线缆ca旋转而变更连接器co的朝向。
307.例如，在从图41a所示的状态旋转到图43a所示的状态时，第一驱动构件110a向上方移动，第二驱动构件110b向下方移动。由此，第一把持部102a以及第二把持部102b从图41b所示的状态向图43b所示的状态移动。在夹持线缆ca的状态下，第一把持部102a向上方移动，第二把持部102b向下方移动，由此线缆ca向与图42b相反的方向旋转而变更连接器co的朝向。
308.图44为示出在检测连接器co的朝向时的矫正单元100的概要结构的侧视图。如图44所示，线缆ca的两端部的连接器co的朝向通过设置于线缆ca的两端部的检测部128(例如，相机等)来检测。
309.在本实施方式中，在通过第二驱动机构108的驱动使把持部102夹持线缆ca之后，如图44所示，解除拾取单元30对线缆的保持。并且，通过检测部128检测连接器co的朝向，并基于检测结果驱动第一驱动机构106，由此对连接器co的朝向进行矫正。
310.需要说明的是，通过适当组合上述各种实施方式中的任意实施方式，能够起到各自所具有的效果。
311.本发明参照附图充分地记载了相关优选的实施方式，但对于本领域的技术人员而言进行各种变形、修改是显而易见的。这种变形、修改只要不脱离所附的技术方案的本发明的范围，就应理解为包括在其中。另外，实施方式中的要素的组合、顺序的变化可以不脱离本发明的范围以及思想而实现。
312.产业上的可利用性
313.本发明的线缆供给装置以及线缆供给方法例如在向线缆插入装置供给线缆时是有用的。