包装系统的制作方法

本发明涉及包装技术领域，特别是涉及一种包装系统。

背景技术：

在包装行业，为了使用方面，常常需要将分散的物料用小袋包装，方便用户用小袋包装作为单位进行使用，以便于存放和携带；为了流通转运方便，常常又需要将一定数量的多个小袋包装装入大包装袋，装有一定数量的多包小袋物料的大物料袋，在流通转运和购买交易时都更方便高效，便于用户保证一段时间的物料使用量。

传统生产中，需要大量的工人进行物料分拣计数，再装入大包装袋中，不仅工作效率非常低，而且容易出现计数错误或多装、漏装的现象。

技术实现要素：

为了解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种能够实现全自动包装作业的包装系统。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种包装系统，包括物料整理装置及码垛转移装置，所述物料整理装置包括第一传送带、位于所述第一传送带下方并与所述第一传送带之间具有一定高度差的第二传送带及位于所述第一传送带和所述第二传送带之间的转袋机构，所述转袋机构设置在所述第一传送带和所述第二传送带之间且处于小袋物料从所述第一传送带跌落至所述第二传送带的路径上，所述转袋机构包括转袋板、驱动所述转袋板摆动的转袋驱动件及设置在所述第二传送带传送方向的上游与所述转袋板配合转袋的转袋托板，所述转袋板的半个摆动周期与相邻的两个小袋物料从所述第一传送带掉落至所述第二传送带上的时间间隔对应，相邻的两个小袋物料从所述第一传送带向所述第二传送带跌落时，通过所述转袋板的两个相对的表面导引及所述转袋托板的配合落落在所述第二传送带上时袋头和袋尾的朝向相反，所述第二传送带将所述小袋物料传送至码垛工位，所述码垛转移装置包括支撑臂、设置于所述支撑臂的相对两端的码垛筐及驱动所述支撑臂旋转的旋转驱动件，所述支撑臂旋转以将两端的所述码垛筐于码垛工位及装袋工位之间切换。

其中，所述码垛筐包括由底板和侧板围设形成的码垛空间，所述码垛转移装置还包括设于所述码垛空间的相对两端开口的挡料机构，所述挡料机构包括挡料板及驱动所述挡料板移动的挡料驱动件，所述挡料驱动件用于驱动所述挡料板于封闭所述码垛空间的两端的开口的关闭状态及打开所述码垛空间的两端的开口的开启状态之间切换。

其中，所述码垛筐还包括设于所述码垛筐内的测距传感器及用于驱动所述码垛筐伸缩运动的码垛驱动件，所述码垛驱动件根据所述测距传感器检测到所述码垛框内物料的高度而驱动所述码垛筐伸缩运动以调节其当前高度。

其中，所述码垛筐包括并列设置的多个码垛空间，所述码垛转移装置还包括设于所述第二传动带上的拨袋板及驱动所述拨袋板摆动的拨袋驱动件，所述拨袋驱动件驱动所述拨袋板摆动以切换所述第二传送带上传送的小袋物料分别与不同的所述码垛空间对应。

其中，所述包装系统还包括张袋装置，所述张袋装置包括张袋支架、设于所述张袋支架上的第一张袋板和第二张袋板，驱动所述第一张袋板和第二张袋板在相互垂直的两个方向上分别伸缩运动的第一张袋驱动件和第二张袋驱动件，将小袋物料装入目标包装袋前，所述第一张袋驱动件驱动所述第一张袋板和第二张袋板伸入打开的目标包装袋的开口内，所述第二张袋驱动件驱动所述第一张袋板和第二张袋板在所述目标包装袋内朝相互远离的方向运动以张紧所述目标包装袋，所述第一张袋驱动件携带张紧的所述目标包装袋移动至与正对所述装袋工位。

其中，所述包装系统还包括开袋装置，所述开袋装置包括滑轨、顺沿所述滑轨于取袋工位和开袋工位之间移动的第一吸袋模组以及位于开袋工位的第二吸袋模组，所述第一吸袋模组在开袋工位处与所述第二吸袋模组上下相对，所述第一吸袋模组和所述第二吸袋模组分别吸附所述目标包装袋的相对两侧面后相背运动以打开所述目标包装袋。

其中，所述包装系统还包括位于所述取袋工位的存袋装置，所述存袋装置包括导轨及并列设于所述导轨上的存袋箱，所述存袋箱可顺沿所述导轨滑动，所述存袋箱其中之一位于取袋工位以供所述第一吸袋模组吸取包装袋的工作状态，以及其中另一处于位于取袋工位一侧以供添加包装袋的准备状态。

其中，所述包装系统还包括闭袋装置，所述闭袋装置包括闭袋杆及驱动所述闭袋杆旋转的闭袋驱动件，进行闭袋时，所述闭袋驱动件驱动所述闭袋杆相背运动至伸入所述目标包装袋内，所述闭袋杆的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口处的内表面，用于张紧所述目标包装袋的张袋板退出所述目标包装袋后，所述闭袋驱动件驱动所述闭袋杆继续相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭。

其中，所述包装系统还包括拉袋装置和封口装置，所述拉袋装置包括用于夹持关闭后的目标包装袋的相对两端的夹持件及驱动所述夹持件相互靠近或相互远离的拉袋驱动件，所述封口装置包括上、下封口器及驱动所述上、下封口器相互靠近或相互远离运动的封口驱动件，进行闭袋作业时，所述夹持件分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，所述封口驱动件驱动所述上、下封口器相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器之间实现密封。

其中，所述包装系统还包括压料装置和推料装置，所述压料装置包括位于码垛筐正上方的压料板及驱动所述压料板伸缩运动的压料气缸，当收容有小袋物料的所述码垛筐运动至装袋工位时，所述压料装置通过所述压料板将码垛筐内的小袋物料压紧后，再通过所述推料装置从码垛筐内推出。

上述实施例所提供的包装系统，在将小袋包装的物料装入更大尺寸的目标包装袋内的自动化包装作业中，通过物料整理装置将已装有物料的小袋物料按照袋头与袋尾交错的方式排列再向码垛工位传送，确保小袋物料可以按照袋头和袋尾交替放置的方式叠置码垛在码垛筐内，再由码垛转移装置切换位于码垛工位和装袋工位的码垛筐，如此往复循环，完成自动化包装流程中的小袋包装物料的码垛和传送的关键环节，以大幅提高生产效率和生产质量。

附图说明

图1为本申请一实施例中包装系统的结构示意图；

图2为本申请一实施例中包装系统的分解结构示意图；

图3为一实施例中物料整理装置的结构示意图；

图4为物料整理装置的另一工作状态的结构示意图；

图5为一实施例中码垛转移装置的结构示意图；

图6为一实施例中压料装置和推料装置的结构示意图；

图7为一实施例中存袋装置及开袋装置的结构示意图；

图8为一实施例中存袋装置及开袋装置的另一工作状态的结构示意图。

图9为一实施例中存袋装置及开袋装置的再一工作状态的结构示意图；

图10为一实施例中开袋装置及张袋装置的结构示意图；

图11为一实施例中开袋装置及张袋装置的另一工作状态的结构示意图；

图12为一实施例中张袋装置的结构示意图；

图13为一实施例中装袋机构进行装袋的方法流程图；

图14为一实施例中装袋机构的结构示意图；

图15为一实施例中张袋装置及闭袋装置的结构示意图；

图16为闭袋装置的部分放大图；

图17为另一实施例中装袋机构的结构示意图；

图18为另一实施例中装袋机构的另一工作状态的结构示意图；

图19为一实施例中装袋机构进行闭袋的方法流程图；

图20为本申请实施例中物料包装系统进行包装作业的流程示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本发明技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。在以下描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，但是应当理解的是，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

图1及图2所示为本发明实施例所提供的物料包装系统的结构示意图，包括物料整理装置10、码垛转移装置20、推料装置31、压料装置33、存袋装置40、开袋装置50、张袋装置60、闭袋装置70、拉袋装置80以及封口装置90。

请结合参阅图3和图4，所述物料整理装置10包括第一传送带11、位于所述第一传送带11下方并与所述第一传送带11之间具有一定高度差的第二传送带12及位于所述第一传送带11和所述第二传送带12之间的转袋机构15，所述转袋机构15设置在所述第一传送带11和所述第二传送带12之间且处于小袋物料18从所述第一传送带11跌落至所述第二传送带12的路径上，所述转袋机构15包括转袋板151、驱动所述转袋板151摆动的转袋驱动件152及设置在所述第二传送带12传送方向的上游与所述转袋板151配合转袋的转袋托板153，所述转袋板151的半个摆动周期与相邻的两个小袋物料18从所述第一传送带11掉落至所述第二传送带12上的时间间隔对应。一般来说，小包装袋装满物料后，袋子会一端隆起一端扁平，为便于描述，本申请实施中将扁平的一端定义为袋头，将隆起的一端定义为袋尾。相邻的两个小袋物料18从所述第一传送带11向所述第二传送带12跌落时，通过所述转袋板151的两个相对的表面导引及所述转袋托板153的配合落在所述第二传送带12上时袋头和袋尾的朝向相反，所述第二传送带12将所述小袋物料18传送至码垛工位14。

其中，第一传送带11将待包装物料向第二传送带12所在方向传送，转袋板151位于第一传送带11的末端与第二传送带12之间，待包装物料由第一传送带11传送并从第一传送带11的末端下落到转袋板151上，并顺沿转袋板151的表面下落到第二传送带12上，由第二传送带12向码垛工位14传送。转袋驱动件152可以是减速电机或摆动气缸，转袋驱动件152驱动转袋板151在顺沿传送带的传送方向上前后摆动，所述转袋板151包括第一表面150以及与所述第一表面150相对的第二表面154。所述转袋板151在转袋驱动件152的驱动下前后摆动时，至少可以确保在转袋板151的一个摆动周期内该转袋板151的第一表面150和第二表面154可以分别正对第一传送带11的末端，也即，转袋板151在摆动过程中，包括第一表面150面向从第一传动带的末端掉落的小袋物料18的半个摆动周期、以及第二表面154面向从第一传动带的末端掉落的小袋物料18的半个摆动周期。该转袋板151的半个摆动周期与第一传送带11上跌落相邻的两个小袋物料18的间隔时间一致，每一小袋物料18从第一传送带11上跌落至第二传送带12的过程中均会接触转袋板151，由于相邻两个小袋物料18在与转袋板151接触时，转袋板151所处的摆动位置不同，从而会分别掉落至转袋板151的第一表面150和第二表面154上，如此，当相邻两个小袋物料18分别从转袋板151的第一表面150和第二表面154跌落至第二传送带12并在第二传送带12上传送时，袋头和袋尾的朝向相反。如此，便于后续将小袋物料18码垛于码垛筐21内时采用袋头和袋尾交替放置的方式码垛小袋，即每一小袋的袋头与相邻的小袋的袋尾叠置，袋尾与相邻的小袋的袋头叠置。

以图3所示为例，转袋板151在前半个摆动周期内，转袋板151的第一表面150面向第一传送带11的末端，在转袋板151的导向作用下，小袋物料18在转袋板151的第一表面150的导向作用下，袋尾向第二传送带12的下方移动并搭于转袋托板153上，此时，转袋板151反向旋转，袋头慢慢接近第二传送带12并最终与第二传送带12接触，第二传送带12带动小袋物料18向前传送，袋头在前，袋尾在后，转袋托板153的设置，防止了小袋物料18的袋尾与第二传送带12接触而跟随第二传送带12移动，造成小袋物料18的袋尾在前或排列不规则，而是小袋物料18的袋头先与第二传送带12接触并随第二传送带12移动，从而是袋头在前，袋尾在后，规则排列。转袋板151在后半个摆动周期内，转袋板151继续旋转至如图4所示位置，转袋板151的第二表面154面向第一传送带11的末端，在转袋板151的导向作用下，小袋物料18在转袋板151的第二表面154的导向作用下，袋尾向第二传送带12的下方移动并与第二传送带12的表面接触，第二传送带12带动小袋物料18向前传送，袋尾在前，袋头在后。如此，完成一个摆动周期。

请参阅图5，所述码垛转移装置20包括支撑臂27、设置于所述支撑臂27的相对两端的码垛筐21及驱动所述支撑臂27旋转的旋转驱动件28，所述支撑臂27旋转以将位于其两端的所述码垛筐21于码垛工位14及装袋工位13之间切换。其中，码垛工位14设于第二传送带12的末端。旋转驱动件28可以是减速电机，两个支撑臂27的一端分别与减速电机的输出轴连接，另一端与码垛筐21连接，两个支撑臂27的两端分别为码垛工位14和装袋工位13，通过旋转驱动件28驱动支撑臂27每旋转180度，切换一次码垛筐21的位置。所述码垛筐21包括由底板和侧板围设形成的码垛空间，所述码垛转移装置20还包括设于所述码垛空间的相对两端开口的挡料机构24，所述挡料机构24包括挡料板241及驱动所述挡料板241移动的挡料驱动件242，所述挡料驱动件242用于驱动所述挡料板241于封闭所述码垛空间的两端的开口的关闭状态及打开所述码垛空间的两端的开口的开启状态之间切换。该挡料驱动件242可以是挡料气缸，挡料气缸通过驱动挡料板241上下移动，以打开或关闭码垛空间相对两端的开口。所述码垛筐21还包括设于所述码垛筐21内的测距传感器22及用于驱动所述码垛筐21伸缩运动的码垛驱动件25，所述码垛驱动件25根据所述测距传感器22检测到所述码垛框内物料的高度而驱动所述码垛筐21伸缩运动以调节其当前高度。码垛驱动件25可以是电动滑台，通过电动滑台驱动码垛筐21上下移动，可以调节码垛筐21整体相对于第二传送带12所在位置的高度在合适范围内，当测距传感器22检测到小袋物料18叠置于码垛筐21的码垛空间内一定高度时，码垛驱动件25伸缩运动而调节码垛筐21的高度，确保第二传送带12末端输出的小袋物料18能够继续顺利地堆叠并码垛在所述码垛筐21内，直至码垛完成后，再由码垛转移装置20将码垛完成的码垛筐21转送至装袋工位13，如此往复循环。

可选的，设于支撑臂27每一端的码垛筐21可以是一个或多个，本实施例中，支撑臂27每一端包括并列设置的两个码垛筐21。物料整理装置10还包括设于所述第二传送带12上的拨袋板121及驱动所述拨袋板121摆动的拨袋驱动件122，所述拨袋驱动件122驱动所述拨袋板121摆动以切换所述第二传送带12上传送的小袋物料18分别与不同的所述码垛空间对应。拨袋驱动件122可以为摆动气缸，通过摆动气缸驱动拨袋板121摆动而控制第二传送带12上可供小袋物料18通过的通道，从而调节第二传送带12上通过的小袋物料18分别与位于码垛工位14的指定码垛筐21对应。物料整理装置10还可以包括分别设于第一传送带11和第二传送带12两侧的防护板，以防止小袋物料18在传送中跌落。在一可选的实施例中，可以顺沿小袋物料18的传送方向上在转袋板151和拨袋板121的前方分别设置位置感应器，以感应小袋物料18到达转袋板151和拨袋板121的时间，从而便于更精确地控制转袋板151和拨袋板121的动作。

请参阅图6，所述压料装置33设于装袋工位13的上方，所述压料装置33包括位于码垛筐21正上方的压料板333及驱动压料板333伸缩运动的压料驱动件331，当收容有待包装物料的码垛筐21运动至装袋工位13时，所述压料装置33通过所述压料板333将码垛筐21内的待包装物料压紧。压料板333的尺寸略小于码垛筐21的水平截面尺寸，或与码垛筐21的水平截面尺寸大致相同。压料驱动件331可以为压料气缸，压料气缸与压料板333连接，通过压料气缸伸缩运动而驱动压料板333沿垂直于所述码垛筐21移动方向的竖直方向移动，当码垛好待包装物料的码垛筐21移动到装袋工位13处时，压料装置33通过压料气缸驱动压料板333向码垛筐21所在方向运动，将位于装袋工位13处的码垛筐21内码垛的待包装物料压紧。

所述推料装置31设于装袋工位13的一侧。挡料气缸通过驱动挡料板241向下移动以打开码垛空间两端的开口，推料装置31包括从码垛空间一端的第一开口正对码垛筐21的推料板313以及驱动所述推料板313伸缩运动的推料驱动件311。该推料驱动件311可以为推料气缸，当收容有待包装物料的码垛筐21运动至装袋工位13时，压料装置33通过压料气缸驱动压料板333向码垛筐21所在方向运动，将码垛筐21内码垛的待包装物料压紧后，所述推料装置31通过推料气缸驱动推料板313将码垛筐21内的待包装物料从另一端的第二开口推出。可选的，推料板313的尺寸略小于码垛筐21的开口，当推料板313伸缩运动进行推料时，推料板313能够顺畅地伸入码垛筐21内，对码垛筐21内的待包装物料施加更平稳的作用力。装袋工位13处的码垛筐21的第二开口与导料通道68的入口对应，推料装置31将码垛筐21内的物料从第二开口推出至导料通道68，进一步顺沿导料通道68将物料推动至从导料通道68的出口掉落至张紧的包装袋内。

在一些实施例中，可以根据实际需要设计单次装袋作业推动的待包装物料的数量，将压料装置33和推料装置31的数量设置为多个。以两个为例，压料装置33包括并列设置的两组压料气缸和压料板333，单次作业可以将位于装袋工位13的两个码垛筐21内的待包装物料进行同时压紧，推料装置31也包括并列设置的两组推料气缸和推料板313，如此，单次作业可以将装袋工位13的两个码垛筐21内的待包装物料同时推入导料通道68再进入包装袋内。

基于包装系统包括上述物料整理装置10、码垛转移装置20、压料装置33和推料装置31，还提供一种包装系统实现物料码垛的方法，包括如下步骤：

小袋物料18由第一传送带11输入，在转袋板151的作用下，相邻两小袋物料18前后反向向前传送；

小袋物料18进入位于码垛工位14处的其中一个码垛筐21，当同一个码垛筐21连续进入两个袋头和袋尾方向相反的小袋物料18后，拨袋板121摆动，使接下来的两个袋头和袋尾方向相反的小袋物料18进入另一个相邻的码垛筐21。

码垛驱动件25根据测距传感器22检测到的码垛空间内已堆叠小袋物料18的高度驱动码垛筐21下降一定的高度，使得第二传送带12与码垛筐21之间保持一定的高度差，以保证小袋物料18顺利滑入码垛筐21。

重复前述步骤，直到码垛筐21内码垛了指定数量的小袋物料18。

挡料驱动件242驱动外侧的挡料板241将码垛筐21的两端的开口封挡。

旋转驱动件28通过支撑臂27驱动码垛筐21从码垛工位14旋转至装袋工位13。

压料装置33通过压料气缸驱动压料板333，对位于装袋工位13处的码垛筐21内的待包装物料进行压紧。

位于码垛筐21的两端的开口处的挡料驱动件242同时缩回，驱动挡料板241打开开口。

推料装置31将位于装袋工位13处的码垛筐21内压紧后的待包装物料推动至进入目标包装袋内。

位于码垛筐21内侧的挡料驱动件242伸出，将码垛筐21的内侧的开口封挡，同时，码垛驱动件25驱动码垛筐21上升至初始位置。

旋转驱动件28通过支撑臂27驱动码垛筐21从装袋工位13旋转至码垛工位14，开始下一个工作循环。

其中，码垛筐21包括对称地设置于支撑臂27两端的两组，其中之一位于码垛工位14时，另一则位于装袋工位13，使得码垛作业和装袋作业不停顿地连续作业，包装过程非常流畅。物料整理装置10将小袋物料18按规律排列整齐并依次输送至码垛转移装置20的处于码垛工位14的码垛筐21。码垛转移装置20在码垛工位14将物料整理装置10输送过来的小袋物料18按规律码垛在码垛筐21，并转送至装袋工位13。

请参阅图7至图9，存袋装置40用于存储包装袋，以为后续对待包装物料进行包装作业的过程中提供包装袋。所述存袋装置40包括导轨41及并列设于所述导轨41上的存袋箱42，所述存袋箱42可顺沿所述导轨41滑动。存袋装置40通过并列设置的两个存袋箱42，可以确保所述存袋箱42其中之一位于取袋工位，位于取袋工位的存袋箱42处于可供开袋装置50吸取包装袋的工作状态，以及其中另一位于取袋工位一侧，位于取袋工位一侧的存袋箱42处于可供添加包装袋的准备状态，两个存袋箱42的位置可以相互切换，以实现不停机添加包装袋。所述存袋箱42包括位于一端的压袋板43，所述压袋板43相对于所述存袋箱42可转动地设置，所述压袋板43包括抵靠于存储在所述存袋箱42内的最上方的包装袋表面的抵压状态以及凸伸于所述存袋箱42外的打开状态。当包装袋存储于存袋箱42内时，存储的包装袋的开口端朝向远离设有压袋板43的一端，而压袋板43在抵压状态下其末端抵靠在包装袋封口的一端。可选的，所述存袋装置40还包括用于驱动所述存袋箱42顺沿所述导轨41滑动的动力元件，所述动力元件驱动所述存袋箱42于工作状态和准备状态之间切换。该动力元件可以是气缸，该存袋装置40在工作时，存储有包装袋的存袋箱42位于取袋工位，同时该存袋箱42的压袋板43处于抵压状态，当开袋装置50从取袋工位的存袋箱42吸取包装袋时，在压袋板43的抵压作用力下可以确保开袋装置50仅吸取到位于存袋箱42的最上方的包装袋，而不会将下方的包装袋一并带出，导致存袋箱42内包装袋散乱而导致自动化作业出错，而另一存袋箱42位于取袋工位的一侧处于准备状态，此时，可以将该另一存袋箱42的压袋板43旋转至打开状态，向该另一存袋箱42内添加包装袋后再将压袋板43转至抵压状态；当位于取袋工位的存袋箱42内的包装袋用完时，气缸可以推动两个存袋箱42顺沿导轨41移动，将已装好包装袋的另一存袋箱42移动至取袋工位，则包装袋用完的存袋箱42移动到取袋工位的一侧，进行包装袋的添加补充，如此反复，从而实现不停机添加包装袋。

开袋装置50用于从取袋工位吸取目标包装袋后运送到开袋工位，在开袋工位将目标包装袋的开口打开，以便于后续的装袋作业中，将待包装的物料装入打开后的目标包装袋。所述开袋装置50包括滑轨51、可顺沿所述滑轨51于取袋工位和开袋工位之间移动的第一吸袋模组52、以及位于开袋工位处的第二吸袋模组53，存袋装置40设于所述取袋工位处，所述第一吸袋模组52从所述存袋装置40内吸取目标包装袋后移动至开袋工位处，所述第一吸袋模组52在开袋工位处与所述第二吸袋模组53上下相对而分别位于所述目标包装袋的相对两侧，所述第一吸袋模组52和所述第二吸袋模组53分别吸附所述目标包装袋的相对两侧面后相背运动以打开所述目标包装袋。其中，存袋装置40、开袋装置50均位于码垛筐21的于设有推料装置31的相对另一侧，在装袋工位13处的码垛筐21的一端的开口与推料装置31对齐，另一端的开口通过导料通道68大致与开袋工位对齐。

滑轨51可以是电动滑台，连接于取袋工位和开袋工位之间。第一吸袋模组52安装于滑轨51上。所述第一吸袋模组52和所述第二吸袋模组53分别包括吸嘴及驱动所述吸嘴伸缩运动的吸袋驱动件。可选的，所述吸袋驱动件包括依次连接的一级吸袋气缸和二级吸袋气缸，通过一级吸袋气缸和二级吸袋气缸可以实现对吸嘴的二级伸缩调节，以便于满足设定的不同工作状态下的调节。其中，第一吸袋模组52和第二吸袋模组53的结构相同，当第一吸袋模组52顺沿滑轨51移动到开袋工位时，第一吸袋模组52和第二吸袋模组53沿竖直方向上下相对，分别位于目标包装袋的上下两侧。第一吸袋模组52和所述第二吸袋模组53的吸嘴均可以一个或多个，一级吸袋气缸和二级吸袋气缸均可以是一个气缸，也可以是并列设置的多个气缸。本申请实施例中，当第一吸袋模组52顺沿滑轨51移动到开袋工位时，第一吸袋模组52位于目标包装袋的上方，将其称为上吸袋模组；第二吸袋模组53位于目标包装袋的下方，将其称为下吸袋模组。上吸袋模组的吸嘴包括多个，将其称为上吸袋吸嘴组520，上吸袋模组的吸袋驱动件包括推动上吸袋吸嘴组520上下移动的上吸袋一级气缸组521和上吸袋二级气缸组522，上吸袋一级气缸组521和上吸袋二级气缸组522分别包括并列设置的两个气缸，可以提高驱动上吸袋吸嘴组520伸缩运动过程中的稳定性；下吸袋模组的吸嘴对应包括多个，将其称为下吸袋吸嘴组530，下吸袋模组的吸袋驱动件包括推动下吸袋吸嘴组530上下移动的下吸袋一级气缸组531和下吸袋二级气缸组532，下吸袋一级气缸组531和下吸袋二级气缸组532也分别包括并列设置的两个气缸，可以提高驱动下吸袋吸嘴组530伸缩运动过程中的稳定性。

该开袋装置50在进行包装袋吸取和开袋的工作过程中，首先，开袋装置50处于初始状态，如图7所示，上吸袋模组位于取袋工位上方，上吸袋模组和下吸袋模组的一级气缸组和二级气缸组均处于缩回状态，上吸袋模组的一级气缸组和二级气缸均伸出，带动上吸袋吸嘴组520进入存袋箱42内吸取位于存袋箱42内的最上方的目标包装袋，上吸袋模组的一级气缸组和二级气缸均缩回，带动上吸袋吸嘴组520将吸取的目标包装袋拉出存袋箱42。其次，如图8所示，上吸袋模组携带吸取到的目标包装袋顺沿滑轨51移动到开袋工位，上吸袋模组与下吸袋模组上下相对，上吸袋模组和下吸袋模组的一级气缸组和二级气缸组均伸出，上吸袋模组与下吸袋模组的吸嘴组分别作用在目标包装袋的开口端的上、下两侧的表面，准备进行开袋。再次，如图9所示，上吸袋模组和下吸袋模组的一级气缸组均缩回，带动上吸袋模组与下吸袋模组的吸嘴组拉开包装袋的开口端，将包装袋打开，为下一步张袋装置60张紧包装袋做准备。

请结合参阅图10至图12，张袋装置60用于将开口打开的目标包装袋撑开张紧、及将张紧的目标包装袋拉动到导料通道68的出口，以便于待包装物料从导料通道68推出时可以全部顺利地进入目标包装袋内，以避免散落而影响自动化包装作业的准确性。张袋装置60包括张袋支架61、设于所述张袋支架61上的第一张袋板62和第二张袋板63、驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63顺沿目标包装袋的开口方向移动的第一张袋驱动件、以及驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63沿垂直目标包装袋的开口方向移动的第二张袋驱动件，将物料装入目标包装袋前，所述第一张袋驱动件驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63伸入打开的目标包装袋的开口内，所述第二张袋驱动件驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63在所述目标包装袋的内部朝相互远离的方向相背运动以张紧所述目标包装袋。张袋支架61设于开袋装置50以及码垛转移装置20之间，且张袋支架61的位置在竖直方向上位于开袋装置50的上吸袋模组与下吸袋模组之间。

所述张袋支架61整体大致呈矩形，包括分别设于所述目标包装袋的相对两侧的竖直固定件611及连接于竖直固定件611两端之间的横向固定件610。第二张袋驱动件包括分别将第一张袋板62和第二张袋板63与所述张袋支架61的横向固定件610连接的上张袋驱动件和下张袋驱动件。本实施例中，上张袋驱动件和下张袋驱动件分别为上张袋气缸621和下张袋气缸631。所述第一张袋板62和第二张袋板63相互平行，每一张袋板从张袋支架61朝向设有取袋工位的所在方向延伸，导料通道68位于所述张袋支架61与设有所述张袋板的相对一侧，导料通道68与张紧目标包装袋后的所述第一张袋板62和第二张袋板63大致对齐。导料通道68远离所述张袋支架61一端的入口与在装袋工位13处的码垛筐21的一侧的开口连通，导料通道68靠近所述张袋支架61一端的出口与第一张袋板62和第二张袋板63张紧包装袋后所限定的空间连通。所述第一张袋驱动件包括与张袋板依次连接的一级张袋气缸641和二级张袋气缸642，所述第一张袋驱动件伸长时，驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63伸入所述目标包装袋内，所述第一张袋驱动件一级缩回时，驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63携带张紧的所述目标包装袋回缩至与所述导料通道68的出口对齐，所述第一张袋驱动件二级缩回时，将第一张袋板62和第二张袋板63缩回至收容于导通通道68内的初始状态。第一张袋驱动件设置二级调节，便于为张袋板的伸缩移动提供更多调节空间。

可选的，张袋装置60还包括设于张袋支架61顶端的光轴导轨67，当第一张袋驱动件驱动张袋支架61带动第一张袋板62和第二张袋板63伸缩运动的过程中，张袋支架61顺沿光轴导轨67移动更加平稳、顺畅。

张袋装置60进行张袋时，首先，当开袋装置50通过上吸袋模组和下吸袋模组将目标包装袋的开口打开后，第一张袋驱动件伸长，通过张袋支架61推动第一张袋板62和第二张袋板63伸入打开的目标包装袋内。其次，上张袋气缸621、下张袋气缸631缩回，带动第一张袋板62和第二张袋板63朝相互远离的方向相背运动，将打开的目标包装袋张紧；此时，开袋装置50的上吸袋模组和下吸袋模组中的二级气缸组均缩回，以提供目标包装袋张紧所需的空间，避免干涉且节省空间，使得包装系统整体结构更加紧凑，上吸袋模组可顺沿滑轨51退回到取袋工位的初始位置。再次，第一张袋驱动件中的一级张袋气缸641缩回，通过张袋支架61带动第一张袋板62和第二张袋板63向导料通道68方向移动，从而将张紧的目标包装袋拉至导料通道68的出口处，也即进袋封口工位处，以供推料装置31此时将位于装袋工位13的码垛筐21内压紧的待包装物料推出而进行装袋。

本申请实施例的一方面，基于上述开袋装置50、张袋装置60、码垛转移装置20、物料整理装置10、压料装置33及推料装置31共同形成装袋机构，还提供一种装袋机构进行装袋的方法，请参阅图13，包括如下步骤：

步骤s101，开袋装置50通过第一吸袋模组52从取袋工位吸取目标包装袋后，顺沿滑轨51移动至开袋工位处，所述第一吸袋模组52与位于开袋工位处的第二吸袋模组53分别吸附所述目标包装袋的相对两侧面后相背运动以打开所述目标包装袋；

步骤s102，张袋装置60通过第一张袋驱动件驱动第一张袋板62和第二张袋板63顺沿目标包装袋的开口方向伸长移动，伸入打开的所述目标包装袋内；

步骤s103，所述张袋装置60通过第二张袋驱动件驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63分别沿垂直所述目标包装袋的开口方向相背移动，以张紧所述目标包装袋；再通过第一张袋驱动件带动所述第一张袋板62和第二张袋板63缩回至靠近导料通道68一端的开口处；

步骤s104，物料整理装置10将待包装物料传送至码垛工位14，码垛转移装置20将码垛有待包装物料的码垛筐21转送至装袋工位13；

步骤s105，推料装置31通过推料驱动件311驱动推料板313正对码垛筐21的开口伸缩运动，将码垛筐21内的待包装物料推出经过导料通道68进入所述目标包装袋内，并继续向前通过第一张袋板62和第二张袋板63之间的区域深入所述目标包装袋内。

进一步地，在推料装置31通过推料驱动件311驱动推料板313正对码垛筐21的开口伸缩运动之前，还包括：

压料装置33通过压料驱动件331驱动压料板333从码垛筐21正上方向下压紧待包装物料。

进一步地，所述张袋装置60通过第二张袋驱动件驱动所述第一张袋板62和第二张袋板63分别沿垂直所述目标包装袋的开口方向相背移动，以张紧所述目标包装袋的同时，还包括：

所述第一吸袋模组52和第二吸袋模组53中的吸袋驱动件缩回，以提供所述目标包装袋张紧的空间；

所述第一吸袋模组52顺沿滑轨51移动回取袋工位处。

该装袋机构先通过第一张袋驱动件驱动第一张袋板62和第二张袋板63伸入目标包装袋的开口内，再通过第二张袋驱动件驱动第一张袋板62和第二张袋板63相背运动以张紧目标包装袋，通过第一张袋板62和第二张袋将开口后的目标包装袋进行张紧，便于后续直接通过推料装置31将指定数量的小袋物料18推动进入的目标包装袋内，实现自动包装作业，通过自动作业大幅提高生产效率及准确率。

其中，请结合参阅图14至图16，闭袋装置70用于将盛装待包装物料后的目标包装袋的开口关闭。该闭袋装置70设于进袋封口工位处，包括分别设置于目标包装袋的相对两侧的两组闭袋驱动件71以及闭袋杆72，将包装袋的开口端关闭时，所述闭袋驱动件71驱动所述闭袋杆72相向转动至所述目标包装袋内，所述闭袋杆72的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口端相对两侧的内表面，用于张紧所述目标包装袋的第一张袋板62和第二张袋板63退出所述目标包装袋后，所述闭袋驱动件71驱动所述闭袋杆72相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭。闭袋装置70还包括分别设于所述目标包装袋的相对两侧的支撑板73，所述支撑板73上形成有与所述闭袋杆72对应的容置凹槽730，所述闭袋杆72包括收容于所述容置凹槽730内的初始状态以及凸伸于所述容置凹槽730外的工作状态。可选的，支撑板73分别设于张袋支架61的两竖直固定件611的内侧，两个支撑板73之间的距离略小于两竖直固定件611之间的距离，第一张袋板62和第二张袋板63位于两支撑板73之间，第一张袋板62和第二张袋板63的宽度小于两支撑板73之间的距离。

可选的，两支撑板73之间所限定的空间形成所述导料通道68，支撑板73延伸于进袋封口工位和装袋工位13之间，导料通道68两端的开口分别正对所述进袋封口工位和装袋工位13。进一步的，支撑板73的上下两端可以设有导料板，由导料板将支撑板73的上下两端封闭，与所述支撑板73共同限定形成仅前后两端开口的导料通道68。

闭袋杆72的一端与穿设于对应支撑板73的容置凹槽730内的转轴711连接，包括与对应的支撑板73转动地连接的连接端以及与所述连接端相对的自由端。可选的，闭袋杆72的自由端可以设有防滑套712，该防滑套712可以用硅胶等材料制成，以增加闭袋杆72与目标包装袋的内表面之间的摩擦力，还可以缓冲闭袋杆72对目标包装袋内表面的作用力，以保护目标包装袋。所述闭袋驱动件71包括轴向穿设于所述支撑板73的转轴711及驱动所述转轴711转动的旋转气缸，所述容置凹槽730的延伸方向与所述转轴711的方向垂直，所述闭袋杆72的连接端与所述转轴711位于容置凹槽730内的部分连接。所述旋转气缸可以包括与转轴711通过同步轮741和同步带742连接的输出轴。当旋转气缸驱动转轴711以不同方向旋转时，带动闭袋杆72向内或向外转动。所述支撑板73上设有限位块713，用于限制所述闭袋杆72向远离对应的支撑板73的方向转动时的最大范围。可选的，限位块713可设于支撑板73的外侧，对应于该闭袋杆72的连接端的所在位置处，当闭袋杆72向内旋转逐渐收容于容置凹槽730内时，闭袋杆72不会受到限位块713的阻挡，反之，当闭袋杆72向外旋转时，当其旋转超出设定的范围时则会受到限位块713的阻挡。

闭袋装置70实现对开口的目标包装袋关闭时，首先，闭袋杆72处于收容于对应的支撑板73内的容置凹槽730内的初始位置，当待包装物料推送进入张紧的目标包装袋后，设置于目标包装袋的相对两侧的旋转气缸驱动闭袋杆72向外旋转，闭袋杆72从容置凹槽730内旋转出进入到目标包装袋内，直至闭袋杆72的末端抵靠在张紧的包装袋的开口端的内壁；然后，张袋装置60的上张袋气缸621、下张袋气缸631伸长，推动第一张袋板62和第二张袋板63朝相互靠拢的方向相向运动，以松开张紧的目标包装袋，在第一张袋板62和第二张袋板63放松包装袋的同时，左右两侧的闭袋杆72在旋转气缸的驱动下继续向外转动而朝左右两侧拉伸拉紧目标包装袋，张袋装置60的二级张袋气缸642缩回，带动第一张袋板62和第二张袋板63退出目标包装袋，第一张袋板62和第二张袋板63向导料通道68方向移动，并最终退回到收容在导料通道68内的初始位置，闭袋杆72最终从目标包装袋内部将目标包装袋的开口端关闭至最小。

请结合参阅图17和图18，拉袋装置80用于夹持待封口的包装袋，以供封口装置90对夹持的包装袋的开口端进行密封。所述拉袋装置80包括位于目标包装袋的相对两侧的两组夹持件81及拉袋驱动件82。其中，夹持件81用于夹持或松开包装袋，拉袋驱动件82用于驱动相对两侧的两组夹持件81相互靠近或相互远离。所述封口装置90包括与所述目标包装袋的开口对齐的上、下封口器91、92以及驱动上述上、下封口器91、92相互靠近或相互远离运动的封口驱动件。进行闭袋作业时，所述拉袋驱动件82驱动相对两侧的两组夹持件81相互靠近，夹持件81分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，拉袋驱动件82驱动相对两侧的两组夹持件81分别夹持目标包装袋的相对两侧后相互远离以拉紧关闭的目标包装袋，封口驱动件驱动所述上、下封口器91、92相向运动，将目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器91、92之间实现封口。该夹持件81可以为手指气缸，手指气缸的两个手指相向的一侧设有防滑层，该防滑层可以是硅胶材料，当两个手指相对转动地切换至相互平行且贴合的夹持状态时，手指的防滑层直接与目标包装袋的表面接触，可以增加手指气缸对目标包装袋的夹持力。拉袋驱动件82可以为拉袋气缸，通过拉袋气缸的伸缩运动而使得相对两侧的两组手指气缸相互靠近或远离以拉紧关闭的包装袋。

封口驱动件可以包括上封口气缸组913和下封口气缸组923，所述上、下封口器91、92在封口驱动件的驱动下相互贴合或相互远离，在进行封口作业时，上、下封口器91、92朝相互靠近的方向运动，直至将目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器91、92之间。封口装置90还可以包括加热器和温度控制器，通过加热器可以将上、下封口器91、92接触目标包装袋的表面的一侧进行加热，以实现对目标包装袋的开口端处的表面夹持在指定温度的上、下封口器91、92之间完成密封。可选的，上封口气缸组913和下封口气缸组923的推力设置得不同，以推力大的一组气缸来确定上封口器91和下封口器92相互贴合的位置，以保障每一封口作业的位置相同，比如，设定下封口气缸组923的推力大于上封口气缸组913的推力，当下封口气缸组923推动下封口器92到达封口作业位置时，上封口气缸组913推动上封口器91贴向下封口器92，完成封口，下封口气缸组923推动的下封口器92行程所达即为封口作业的位置。可选的，上封口气缸组913和下封口气缸组923均可以是一个气缸，也可以是多个气缸并列设置，以提高运动的稳定性，本实施例中均为两个气缸并列设置。可选的，上封口器91和上封口气缸组913、下封口器92和下封口气缸组923之间还可以分别设置隔热板920，以减少热量流失和保护气缸。

所述拉袋装置80和封口装置90进行包装袋夹持和封口时，首先，当闭袋装置70从目标包装袋的内部朝左右转动直至开口端关闭后，拉袋装置80通过左、右拉袋气缸同时伸出，推动左右夹持件81向关闭的包装袋移动。夹持件81的手指气缸的两个手指相互贴合分别夹住包装袋开口端的两侧，闭袋装置70的旋转气缸驱动闭袋杆72旋转出目标包装袋内，并朝向回复至对应支撑板73的容置空间内的方向转动，直至回复至收容于容置凹槽730内的初始位置；其次，左右拉袋气缸同时缩回，带动左右夹持件81同时向相互远离的方向移动，从而绷紧包装袋的开口端；再次，上封口气缸组913和下封口气缸组923分别推动上封口器91和下封口器92向相互贴合的方向移动，并最终将包装袋的开口端压在上封口器91和下封口器92之间，完成一次封口作业，上封口气缸组913和下封口气缸组923分别推动上封口器91和下封口器92相互分离退回到初始位置，以准备下一次封口作业，夹持件81同时打开，松开完成封口作业的目标包装袋。

本申请实施例的一方面，请参阅图19，基于装袋机构包括上述的推料装置31、闭袋装置70及封口装置90，还提供一种装袋机构进行闭袋的方法，包括如下步骤：

步骤s201，推料装置31将待包装物料推送至进入张紧的目标包装袋后，闭袋装置70通过闭袋驱动件71驱动所述闭袋杆72相向转动至所述目标包装袋内，所述闭袋杆72的末端分别抵靠在所述目标包装袋的开口处的内表面，用于张紧所述目标包装袋的张袋板退出所述目标包装袋后，所述闭袋驱动件71驱动所述闭袋杆72相背运动拉伸所述目标包装袋直至开口关闭；

步骤s203，拉袋装置80通过拉袋驱动件82驱动相对两侧的两组夹持件81相互靠近，夹持件81分别夹持所述目标包装袋的开口端的相对两侧，所述闭袋驱动件71驱动所述闭袋杆72相向转动退出所述目标包装袋，拉袋驱动件82驱动相对两侧的两组夹持件81相互远离以拉紧关闭的目标包装袋；

步骤s205，所述封口装置90通过封口驱动件驱动所述上、下封口器91、92相向运动，将所述目标包装袋的开口端压在所述上、下封口器91、92之间实现封口。

进一步地，所述闭袋杆72相背转动退出所述目标包装袋后，所述闭袋杆72在所述闭袋驱动件71驱动下相向运动直至收容于对应支撑板73的容置凹槽730内。

该装袋机构在物料被推送进入至目标包装袋后，通过夹持件81夹持目标包装袋的开口端，再驱动封口器压住目标包装袋的开口端进行封口，通过闭袋装置70和封口装置90的相互配合可以实现对包装袋进行物料装袋后的自动封口作业，通过对装入待包装物料的包装袋进行自动封口作业，可以大幅提高生产效率及准确率。

为了对本申请实施例提供的物料包装系统实现物料包装的全自动作业流程更加了解，请参阅图20，对物料包装系统进行自动化包装作业的工作流程介绍如下。该物料包装系统包括物料整理装置10、码垛转移装置20、推料装置31、压料装置33、存袋装置40、开袋装置50、张袋装置60、闭袋装置70、拉袋装置80以及封口装置90。

首先，物料整理装置10将待包装物料码垛于码垛筐21内，由码垛转移装置20将待包装物料传送至装袋工位13，同时，开袋装置50从取袋工位吸取目标包装袋后传送到开袋工位将目标包装袋打开，张袋装置60将打开的目标包装袋张紧以供装袋工位13处的码垛筐21内的待包装物料装入。

其中，物料整理装置10将待包装物料码垛于码垛筐21内，由码垛转移装置20将待包装物料传送至装袋工位13的步骤包括：

步骤s11，物料整理装置10将待包装物料袋尾和袋头相互交叠，并叠置码垛于码垛筐21内；

步骤s12，码垛转移装置20将盛装有待包装物料的码垛筐21传送至装袋工位13处；

步骤s14，压料装置33通过压料气缸驱动压料板333，对位于装袋工位13处的码垛筐21内的待包装物料进行压紧；

其中，开袋装置50从取袋工位吸取目标包装袋后传送到开袋工位将目标包装袋打开，张袋装置60将打开的目标包装袋张紧的步骤包括：

步骤s21，开袋装置50通过上吸袋模组从取袋工位吸取目标包装袋并顺延滑轨51输送至开袋工位；

步骤s22，开袋装置50的上吸袋模组与位于开袋工位处的下吸袋模组通过上、下吸袋驱动件一级缩回将目标包装袋打开；

步骤s23，张袋装置60通过第一张袋驱动件伸长驱动第一张袋板62和第二张袋板63伸入开口的目标包装袋内，及通过第二张袋驱动件驱动第一张袋板62和第二张袋板63朝相互远离的方向运动以张紧目标包装袋；

步骤s24，张袋装置60将目标包装袋进行张紧的同时，开袋装置50的上吸袋模组和下吸袋模组二级缩回以提供张紧所需空间，上吸袋模组返回取袋工位的初始位置；

步骤s25，张袋装置60通过第一张袋驱动件一级缩回驱动第一张袋板62和第二张袋板63带动张紧的目标包装袋移动至进袋封口工位；其中，进袋封口工位和装袋工位13分别位于导料通道68的相对两端；

然后，推料装置31将位于装袋工位13处的码垛筐21内压紧后的待包装物料推动至进入目标包装袋内，闭袋装置70将装入待包装物料的目标包装袋的开口端进行关闭，拉袋装置80和封口装置90协同对目标包装袋的开口端进行密封，其中，包括如下步骤：

步骤s31，推料装置31通过推料板313将位于装袋工位13处的码垛筐21内压紧后的待包装物料推出，待包装物料推入导料通道68并进入进袋封口工位处的目标包装袋内；

步骤s33，推料装置31回复初始位置，压料装置33退回初始位置；

步骤s34，闭袋装置70将已装入待包装物料的目标包装袋的开口端关闭；

步骤s35，闭袋装置70将目标包装袋的开口端进行关闭的同时，张袋装置60的第二张袋驱动件驱动第一张袋板62和第二张袋板63朝相互靠近的方向运动以配合闭袋装置70关闭张紧的目标包装袋，张袋装置60的第一张袋驱动件二级缩回，带动第一张袋板62和第二张袋板63退出目标包装袋并回复至收容于导料通道68内的初始状态；

步骤s36，拉袋装置80通过旋转气缸驱动夹紧件夹持住目标包装袋的开口端的两侧，并通过拉袋气缸缩回拉紧关闭的目标包装袋；

步骤s37，封口装置90驱动上、下封口器91、92相互靠拢运动，将目标包装袋的开口端夹持于设定温度的上、下封口器91、92之间完成密封；

步骤s38，封口装置90的上、下封口器91、92松开封口的目标包装袋，退回初始位置；

步骤s39，拉袋装置80松开完成封口的目标包装袋，退回初始位置；

步骤s40，成品推出装置将成品包装袋推出作业区，成品推出装置退回初始位置。

上述实施例提供的物料包装系统及物料包装方法可以应用于不同的产品领域，作为一种可选的实施方式，待包装物料可以是指将已包装有多个单颗物料的小袋包装，目的是将多个已包装有多个单颗物料的小袋物料18再装入大包装袋内。以物料为槟榔为例，在槟榔包装的技术领域内，往往需要将指定数量的多个单颗槟榔加上脱氧剂包、设定中奖比例的奖票等共同包装到同一小包装袋内后，再将已包装好的多个小包装袋共同装入大包装袋内。已包装好的小包装袋往往不平整，不宜与小袋包装共用相同的生产线来完成，而采用传统的人工来完成，则非常耗费人力且容易出现错误、多装、漏装等现象。而本实施例提供的物料包装系统，通过分别设计物料整理装置10、码垛转移装置20、推料装置31、压料装置33、存袋装置40、开袋装置50、张袋装置60、闭袋装置70、拉袋装置80以及封口装置90，共同实现将已包装好的多个小包装袋共同装入大包装袋内的全自动化作业，确保了生产效率，大大节省了人力成本。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围以准。