本发明涉及机械臂技术领域,具体领域为一种自动装箱用工业机器人机械手。
背景技术:
机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展,机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。在产品装箱有单层装箱和多层装箱的形式,以多层为主,一般要求产品在箱中分若干层,由机械手抓取产品依次堆叠。现有技术中,在对商品包装时,未设置隔板可能最造成货物挤压导致破损的情况。为此,我们提出一种自动装箱用工业机器人机械手。
技术实现要素:
本发明的目的在于提供一种自动装箱用工业机器人机械手,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种自动装箱用工业机器人机械手,包括流水线传送带,所述流水线传送带的上方设有安装架,所述安装架的一侧设有安装座,所述安装座的下端设有第一电机,所述第一电机的输出端设有第一支臂固定座,所述第一支臂固定座的一侧设有升降杆固定座,所述升降杆固定座内设有第一电动伸缩杆,所述第一支臂固定座上分别铰接有第一支臂和第二支臂的一端,且所述第一支臂和第二支臂平行设置,所述第一支臂的一端与第一电动伸缩杆的上端铰接,所述第一支臂和第二支臂的另一端均铰接有第二支臂固定座,所述第二支臂固定座的下端设有吸盘固定架,所述吸盘固定架的下部设有吸盘,通过第一电机能够对第二支臂固定座和吸盘固定架的角度进行偏转,第一电动伸缩杆伸长或回缩,并通过铰接的第一支臂带动第二支臂固定座向上或下运动,由于第一支臂和第二支臂平行设置,所以另一端的第二支臂固定座和夹持座的角度不会发生偏转,各个吸盘仍处于水平状态,当吸盘下降并接触到纸质隔板时向主控器发出信号,并控制吸盘将纸质隔板吸起,纸质隔板无需通过隔板隔开,而能够直接堆叠在一起,更进一步节约了空间,以使得一个纸质隔板放置架能够放置更多的纸质隔板,将纸质隔板吸起后第一电动升降杆缩短,第一支臂带动第二支臂固定座向上运动,复位后第一电机带动吸盘固定架移动至流水线传送带的上方,对流水线传送带上的包装盒内放置纸质隔板,所述安装架的另一侧设有第二电动伸缩杆,所述第二电动伸缩杆的下端设有电动滑台,所述电动滑台的滑动端设有夹持组件,通过夹持组件能够对物体进行抓取,通过第二电机启动带动双向螺纹杆转动,双向螺纹杆转动带动与其螺纹连接的两个移动块相对或相背移动,在两个移动块相对运动时即可夹紧物体,通过电动滑台带动将夹紧的物品的加持组件移动,移动至流水线传送带上的包装盒上方时,第二电动伸缩杆伸出,之后通过第二电机启动带动双向螺纹杆转动,两个移动块相反方向运动,将物品放置在放油纸质隔板的包装盒内。
优选的,所述夹持组件包括壳体,所述壳体的内部设有安装腔,所述安装腔的下侧设有条形通孔,所述安装腔的两侧侧壁之间设有双向螺纹杆,所述壳体的一侧设有第二电机,所述第二电机的输出端贯穿壳体的侧壁与双向螺纹杆的一端连接,且所述双向螺纹杆的另一端与安装腔的侧壁转动连接,所述双向螺纹杆的外侧壁两侧螺纹连接有两个移动块,所述移动块的下端设有夹紧板,通过夹持组件能够对物体进行抓取,通过第二电机启动带动双向螺纹杆转动,双向螺纹杆转动带动与其螺纹连接的两个移动块相对或相背移动,在两个移动块相对运动时即可夹紧物体。
优选的,两侧所述夹紧板相靠近的一侧设有防滑垫片,通过防滑垫片能够增加需要抓取的物体与夹紧板之间的摩擦力,防止在对物体的抓取移动过程中掉落,提高防滑稳定性。
优选的,所述防滑垫片内均设有压力传感器,通过压力传感器能够检测两侧夹紧板与需要抓取的物体之间的压力,当检测到的压力达到主控器预设的数值时,第二电机停止工作,防止需要抓取的物体受到的力过大而导致损坏。
优选的,所述移动块的侧壁设有滑槽,所述滑槽与条形通孔配合使用,通过移动块的侧壁设置的滑槽,能够起到对移动块限位的作用。
优选的,所述吸盘固定架上设有若干吸盘安装孔,所述吸盘安装孔内设有吸盘,在不同位置的吸盘安装孔上设置不同数量的吸盘,能够满足不同情况的包装需求。
优选的,所述吸盘的下端设有接触觉传感器,通过接触觉传感器能够在吸盘接触倒物品时向主控器发出信号。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:一种自动装箱用工业机器人机械手,通过第一电机能够对第二支臂固定座和吸盘固定架的角度进行偏转,当吸盘下降并接触到纸质隔板时向主控器发出信号,并控制吸盘将纸质隔板吸起,纸质隔板无需通过隔板隔开,而能够直接堆叠在一起,更进一步节约了空间,以使得一个纸质隔板放置架能够放置更多的纸质隔板,将纸质隔板吸起后第一电动升降杆缩短,第一支臂带动第二支臂固定座向上运动,复位后第一电机带动吸盘固定架移动至流水线传送带的上方,对流水线传送带上的包装盒内放置纸质隔板,通过夹持组件能够对物体进行抓取,通过电动滑台带动将夹紧的物品的加持组件移动,移动至流水线传送带上的包装盒上方时,将物品放置在放油纸质隔板的包装盒内。本发明能够满足不同情况的包装需求,提高了商品包装的效率。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图;
图2为本发明夹持组件的侧视结构示意图;
图3为本发明夹持组件的侧视剖视结构示意图。
图中:1-流水线传送带、2-安装架、3-安装座、4-第一电机、5-第一支臂固定座、6-升降杆固定座、7-第一电动伸缩杆、8-第一支臂、9-第二支臂、10-第二支臂固定座、11-吸盘固定架、12-吸盘、13-第二电动伸缩杆、14-防滑垫片、15-电动滑台、16-夹持组件、1601-壳体、1602-条形通孔、1603-双向螺纹杆、1604-移动块、1605-夹紧板、1606-第二电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3,本发明提供一种技术方案:一种自动装箱用工业机器人机械手,包括流水线传送带1,所述流水线传送带1的上方设有安装架2,所述安装架2的一侧设有安装座3,所述安装座3的下端设有第一电机4,所述第一电机4的输出端设有第一支臂固定座5,所述第一支臂固定座5的一侧设有升降杆固定座6,所述升降杆固定座6内设有第一电动伸缩杆7,所述第一支臂固定座5上分别铰接有第一支臂8和第二支臂9的一端,且所述第一支臂8和第二支臂9平行设置,所述第一支臂8的一端与第一电动伸缩杆7的上端铰接,所述第一支臂8和第二支臂9的另一端均铰接有第二支臂固定座10,所述第二支臂固定座10的下端设有吸盘固定架11,所述吸盘固定架11的下部设有吸盘12,通过第一电机4能够对第二支臂固定座10和吸盘固定架11的角度进行偏转,第一电动伸缩杆7伸长或回缩,并通过铰接的第一支臂8带动第二支臂固定座10向上或下运动,由于第一支臂8和第二支臂9平行设置,所以另一端的第二支臂固定座10和夹持座的角度不会发生偏转,各个吸盘12仍处于水平状态,当吸盘12下降并接触到纸质隔板时向主控器发出信号,并控制吸盘12将纸质隔板吸起,纸质隔板无需通过隔板隔开,而能够直接堆叠在一起,更进一步节约了空间,以使得一个纸质隔板放置架能够放置更多的纸质隔板,将纸质隔板吸起后第一电动升降杆缩短,第一支臂8带动第二支臂固定座10向上运动,复位后第一电机4带动吸盘固定架11移动至流水线传送带1的上方,对流水线传送带1上的包装盒内放置纸质隔板,所述安装架2的另一侧设有第二电动伸缩杆13,所述第二电动伸缩杆13的下端设有电动滑台15,所述电动滑台15的滑动端设有夹持组件16,通过夹持组件16能够对物体进行抓取,通过第二电机1606启动带动双向螺纹杆1603转动,双向螺纹杆1603转动带动与其螺纹连接的两个移动块1604相对或相背移动,在两个移动块1604相对运动时即可夹紧物体,通过电动滑台15带动将夹紧的物品的加持组件移动,移动至流水线传送带1上的包装盒上方时,第二电动伸缩杆13伸出,之后通过第二电机1606启动带动双向螺纹杆1603转动,两个移动块1604相反方向运动,将物品放置在放油纸质隔板的包装盒内。
具体而言,所述夹持组件16包括壳体1601,所述壳体1601的内部设有安装腔,所述安装腔的下侧设有条形通孔体1602,所述安装腔的两侧侧壁之间设有双向螺纹杆1603,所述壳体1601的一侧设有第二电机1606,所述第二电机1606的输出端贯穿壳体1601的侧壁与双向螺纹杆1603的一端连接,且所述双向螺纹杆1603的另一端与安装腔的侧壁转动连接,所述双向螺纹杆1603的外侧壁两侧螺纹连接有两个移动块1604,所述移动块1604的下端设有夹紧板1605,通过夹持组件16能够对物体进行抓取,通过第二电机1606启动带动双向螺纹杆1603转动,双向螺纹杆1603转动带动与其螺纹连接的两个移动块1604相对或相背移动,在两个移动块1604相对运动时即可夹紧物体。
具体而言,两侧所述夹紧板1605相靠近的一侧设有防滑垫片14,通过防滑垫片14能够增加需要抓取的物体与夹紧板1605之间的摩擦力,防止在对物体的抓取移动过程中掉落,提高防滑稳定性。
具体而言,所述防滑垫片14内均设有压力传感器,通过压力传感器能够检测两侧夹紧板1605与需要抓取的物体之间的压力,当检测到的压力达到主控器预设的数值时,第二电机1606停止工作,防止需要抓取的物体受到的力过大而导致损坏。
具体而言,所述移动块1604的侧壁设有滑槽,所述滑槽与条形通孔体1602配合使用,通过移动块1604的侧壁设置的滑槽,能够起到对移动块1604限位的作用。
具体而言,所述吸盘固定架11上设有若干吸盘安装孔,所述吸盘安装孔内设有吸盘12,在不同位置的吸盘安装孔上设置不同数量的吸盘12,能够满足不同情况的包装需求。
具体而言,所述吸盘12的下端设有接触觉传感器,通过接触觉传感器能够在吸盘12接触倒物品时向主控器发出信号。
工作原理:使用本发明时,将本装置与外部电源和主控器电性连接,通过第一电机4能够对第二支臂固定座10和吸盘固定架11的角度进行偏转,第一电动伸缩杆7伸长或回缩,并通过铰接的第一支臂8带动第二支臂固定座10向上或下运动,由于第一支臂8和第二支臂9平行设置,所以另一端的第二支臂固定座10和夹持座的角度不会发生偏转,各个吸盘12仍处于水平状态,当吸盘12下降并接触到纸质隔板时向主控器发出信号,并控制吸盘12将纸质隔板吸起,纸质隔板无需通过隔板隔开,而能够直接堆叠在一起,更进一步节约了空间,以使得一个纸质隔板放置架能够放置更多的纸质隔板,将纸质隔板吸起后第一电动升降杆缩短,第一支臂8带动第二支臂固定座10向上运动,复位后第一电机4带动吸盘固定架11移动至流水线传送带1的上方,对流水线传送带1上的包装盒内放置纸质隔板,通过夹持组件16能够对物体进行抓取,通过第二电机1606启动带动双向螺纹杆1603转动,双向螺纹杆1603转动带动与其螺纹连接的两个移动块1604相对或相背移动,在两个移动块1604相对运动时即可夹紧物体,通过电动滑台15带动将夹紧的物品的加持组件移动,移动至流水线传送带1上的包装盒上方时,第二电动伸缩杆13伸出,之后通过第二电机1606启动带动双向螺纹杆1603转动,两个移动块1604相反方向运动,将物品放置在放油纸质隔板的包装盒内。
在本发明的描述中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段,机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,对于本领域的普通技术人员而言,可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。