一种自动导引式杆件对齐排放机及其使用方法与流程

本发明涉及杆件铺设技术领域，具体涉及一种自动导引式杆件对齐排放机及其使用方法。

背景技术：

目前在杆件堆场中，对于杆件的移动均采用龙门吊将成捆的杆件进行吊起，放置于铺设堆台上，每一层杆件通过分层杆进行分层。

对于成捆放置在铺设堆台上的杆件一般通过人工使用撬棍从最外侧的杆件开始撬拨，上方杆件顺着间隙滚下，如果有倾斜杆件，人工单独视情况撬拨理顺，如此反复即完成铺设；这样的铺设方式会造成人工铺设劳动强度大，作业安全风险高，时常出现人员受伤事故；且由于采用人工操作，这样会增加工人的工作量，同时也降低工人的工作效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自动导引式杆件对齐排放机及其使用方法，其旨在解决现有技术中人工铺设劳动强度大，作业安全风险高，时常出现人员受伤事故以及采用人工操作，不能精确控制杆件的铺设间距和不能清楚直观的查看杆件相互之间的长度的技术问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一种自动导引式杆件对齐排放机，包括自行导引车，所述自行导引车包括自行导引车本体和升降装置，所述自行导引车本体和升降装置之间还设置有至少两个伸缩杆。

进一步地，所述升降装置包括货叉板和主体机架，所述货叉板与所述主体机架滑动连接，所述主体机架用于所述货叉板沿所述主体机架的竖直方向进行上下移动；

所述主体机架与所述伸缩杆铰接，所述伸缩杆用于对所述主体机架进行摆动。

进一步地，所述至少两个伸缩杆沿水平方向进行伸缩，且所述至少两个伸缩杆的伸缩长度不同，根据不同伸缩杆的伸缩长度变化，用于控制所述升降装置的摆动方向。

进一步地，所述货叉板与所述主体机架之间还设置有旋转装置，所述旋转装置用于对所述货叉板进行旋转。

进一步地，所述货叉板包括垂直连接板和置物板，所述垂直连接板与所述主体机架滑动连接，所述垂直连接板与所述置物板活动连接。

进一步地，所述货叉板还包括推送杆，所述推送杆与所述垂直连接板垂直连接。

进一步地，所述置物板的左右两侧上设置有挡边。

进一步地，所述自行导引车还包括行走机构，所述行走机构设置在所述自行导引车本体的底部，且所述行走机构所在平面与所述伸缩杆所在平面保持垂直。

本发明还提供一种自动导引式杆件对齐排放机的使用方法，包括以下步骤：

s1：在杆件堆场内设置如权利要求1～7所述的任一两台自行导引车，所述两台自行导引车包括分别设置在杆件母扣端的自行导引车a和设置在杆件公扣端的自行导引车b，所述自行导引车a和自行导引车b沿杆件的中轴线对称设置；

s2：需要对齐杆件操作时，位于杆件母扣端的自行导引车a和位于杆件公扣端的自行导引车b同时从杆件两端将所述货叉板叉入至待对齐排放的杆件层并抬起杆件；然后控制所述自行导引车b的货叉板沿所述主体机架的竖直方向进行上下移动，使所述自行导引车b的货叉板高度高于所述自行导引车a的货叉板高度，并通过所述伸缩杆控制所述主体机架的倾斜方向，使所述自行导引车a的货叉板、自行导引车b的货叉板和杆件三者之间构成的斜坡，同时依靠杆件自身的重力滑动，进而对杆件母扣端进行对齐；

s3：当所述杆件母扣端对齐完成后，所述自行导引车a和自行导引车b同步行走，将杆件抬到需要铺设位置，自行导引车行驶退出，即完成杆件母扣端的对齐和铺设工作。

优选地，在步骤3)中，当所述杆件母扣端对齐完成后，所述自行导引车a和自行导引车b同步行走，将杆件抬到需要铺设位置，所述旋转装置控制所述货叉板进行旋转，使杆件沿所述货叉板当前的倾斜方向进行滚动，进行完成对杆件的排放。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明采用机械装置代替人工操作，可以有效的避免采用人工直接操作，所造成的安全风险，也杜绝了人工操作的危险性。

2、本发明还采用设置伸缩杆，通过伸缩杆控制主体机架的倾斜方向，使自行导引车a的货叉板、自行导引车b的货叉板和杆件三者之间构成的斜坡从而快速的对杆件母扣端对齐，可以有效地提高工人的工作效率。

3、本发明还采用设置旋转装置，旋转装置控制货叉板进行旋转，使杆件沿货叉板当前的倾斜方向进行滚动，可以使杆件均匀的滚动，且紧密的靠在一起，可以有效的避免倾斜杆件的出现，避免了人工撬拨理顺的现象，有效的提高了杆件铺设的安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本装置结构示意图。

图2为本装置使用过程结构示意图。

图3为本实施例2的结构示意图。

附图标记及对应的零部件名称：

1-自行导引车；11-自行导引车本体；12-升降装置；121-主体机架；122-货叉板；1221-垂直连接板；1222-置物板；1223-推送杆；12221-挡边；13-伸缩杆；14-行走机构。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

【实施例1】

如图1、图2所示，一种自动导引式杆件对齐排放机，包括自行导引车1，自行导引车1包括自行导引车本体11和升降装置12，自行导引车本体11和升降装置12之间还设置有至少两个伸缩杆13。

进一步地，升降装置12包括货叉板122和主体机架121，货叉板122与主体机架121滑动连接，主体机架121用于货叉板122沿主体机架121的竖直方向进行上下移动；主体机架121与伸缩杆13铰接，伸缩杆13用于对主体机架121进行摆动，其中，至少两个伸缩杆13沿水平方向进行伸缩，且至少两个伸缩杆13的伸缩长度不同，根据不同伸缩杆的伸缩长度变化，用于控制所述升降装置12的摆动方向，在本方案中设置有4个伸缩杆，其中从自行导引车本体11的水平中轴线进行划分，将位于水平中轴线上部的2个伸缩杆分为一组，位于水平中轴线下部的2个伸缩杆分为一组，两组的伸缩长度不同，具体的，对于自行导引车a来说，将上部一组的伸缩杆的伸缩长度设置为小于下部一组的伸缩杆的伸缩长度，可以使自行导引车a的主体机架121呈从上往下倾斜的倾斜角度；对于自行导引车b来说，将上部一组的伸缩杆的伸缩长度设置为大于下部一组的伸缩杆的伸缩长度，可以使自行导引车b的主体机架121还是呈从上往下倾斜的倾斜角度；通过伸缩杆控制自行导引车a与自行导引车b的主体机架的倾斜方向，可使自行导引车a的货叉板、自行导引车b的货叉板和杆件三者之间构成的从下而上的斜坡从而快速的对杆件母扣端对齐，可以有效地提高工人的工作效率，且该对齐方式操作简单。

进一步地，货叉板122与主体机架121之间还设置有旋转装置123，旋转装置123用于对货叉板122进行旋转，其中，旋转装置控制货叉板进行旋转，使杆件沿货叉板当前的倾斜方向进行滚动，可以使杆件均匀的滚动，且紧密的靠在一起，可以有效的避免倾斜杆件的出现，避免了人工撬拨理顺的现象，有效的提高了杆件铺设的安全性。

进一步地，货叉板122包括垂直连接板1221和置物板1222，垂直连接板1221与主体机架121滑动连接，垂直连接板1221与置物板1222活动连接，在本方案中，该货叉板122可以通过人工折叠并收起，可方便自行导引车在杆件堆场之间的狭窄过道中行走，可以提高本装置的实用性。

进一步地，置物板1222的左右两侧上设置有挡边12221，在本方案中，设置挡边可以有效的防止在杆件被抬起后，出现滑落伤人情况，可以进一步地提高本装置的安全性。

进一步地，自行导引车1还包括行走机构14，行走机构14设置在自行导引车本体11的底部，且行走机构14所在平面与伸缩杆13所在平面保持垂直，进一步地，行走机构14采用履带式，且行走机构14上增加有平衡配重机构。

其中，在本方案中，由于杆件堆场之间的间隔很小，自行导引车1不能在多个杆件堆场之间进行转弯，所以在自行导引车本体11的底部侧面设置行走机构14，可以有效的解决自行导引车1转弯问题，同时在本方案中，货叉板122的设计宽度为1米，可同时抬起5根杆件，其货架板所需的载重为1吨以上；本方案为防止自行导引车1侧翻，采用履带式行走机构14，且在履带式行走机构14上增加平衡配重机构，可以有效的解决自行导引车侧翻问题，有效的提高自行导引车的工作效率及使用安全。

本发明还提供一种自动导引式杆件对齐排放机的使用方法，包括以下步骤：

s1：在杆件堆场内设置如权利要求1～7所述的任一两台自行导引车1，两台自行导引车1包括分别设置在杆件母扣端的自行导引车a和设置在杆件公扣端的自行导引车b，自行导引车a和自行导引车b沿杆件的中轴线对称设置；

s2：需要对齐杆件操作时，位于杆件母扣端的自行导引车a和位于杆件公扣端的自行导引车b同时从杆件两端将货叉板122叉入至待对齐排放的杆件层并抬起杆件；然后控制自行导引车b的货叉板沿主体机架121的竖直方向进行上下移动，使自行导引车b的货叉板高度高于自行导引车a的货叉板高度，并通过伸缩杆13控制主体机架121的倾斜方向，使自行导引车a的货叉板、自行导引车b的货叉板和杆件三者之间构成的斜坡，同时依靠杆件自身的重力滑动，进而对杆件母扣端进行对齐；

s3：当杆件母扣端对齐完成后，自行导引车a和自行导引车b同步行走，将杆件抬到需要铺设位置，自行导引车行驶退出，即完成杆件母扣端的对齐和铺设工作。

优选地，在步骤3)中，当杆件母扣端对齐完成后，自行导引车a和自行导引车b同步行走，将杆件抬到需要铺设位置，旋转装置123控制货叉板122进行旋转，使杆件沿货叉板122当前的倾斜方向进行滚动，进行完成对杆件的排放。

其中，本方案是两台自动引导式agv自行导引车，agv有对地速度检测系统，通过拉线编码器获取小车位置数据，两台自行导引车可以通过拉线编码器获得位置速度加速度数据，两台自行导引车通过无线网络将加速度、速度、位置数据传到主控plc控制系统，控制系统通过差速闭环pid控制，实现两自行导引车位置和速度同步。

【实施例2】

如图3所示，在实施例1的基础上，还在货叉板122上增加了推送杆1223，推送杆1223与垂直连接板1221垂直连接，在本方案中，需要对齐杆件操作时，位于杆件母扣端的自行导引车a和位于杆件公扣端的自行导引车b同时从杆件两端将货叉板122叉入至待对齐排放的杆件层并抬起杆件；然后在自行导引车a和自行导引车b的货叉板122的高度位于同一平面或自行导引车b的货叉板高度高于自行导引车a的货叉板高度时，在伸缩杆13控制了主体机架121的倾斜方向后，但由于杆件的自重太大，并不能快速的根据重力进行滑动对齐时，可采用推送杆1223对位于自行导引车b上的杆件施加推力，进而对杆件母扣端进行对齐。

其中，采用推送杆1223的方式还可当位于杆件母扣端的自行导引车a和位于杆件公扣端的自行导引车b同时从杆件两端将货叉板122叉入至待对齐排放的杆件层并抬起杆件，直接通过推送杆1223对位于自行导引车b上的杆件施加推力，进而对杆件母扣端进行对齐，可以更加有效的缩短对齐时间，提高工作效率。

其中，本实施例2的自行导引车的母扣端的推送杆为一个板子，作为对齐基准，公扣端的推送杆分别对不同长度的杆件进行前推作业，本装置可适应不同长度的杆件同时对齐。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。