一种移动货架、AGV车及拣货系统的制作方法

本公开涉及但不限于物流领域，尤指一种移动货架、agv车及拣货系统。

背景技术：

随着数字化、智能化技术的发展，物流行业开始普遍采用agv(automatedguidedvehicle)工具与移动货架相配合的拣货系统，提高了拣货的效率，节省拣货工作人员的体力，降低了工作难度。但现有的拣货方式比较繁琐，拣货员需从专用显示屏上读取待拣货物品的货号和数量，然后从agv车所推来的移动货架上查找货物位置并拿取相应数量的货物。

现有拣货过程需要拣货员将相关信息短时记入脑中，拣货时从大脑输出需要拣选货物的信息，并在移动货架上进行匹配和核对，这一过程增加了拣货员的迟疑时间，降低了工作效率，也加重了拣货员的脑力工作量。随着连续拣货时间增加，大量的拣货操作和大量短时记忆造成拣货员身体疲惫和大脑的疲劳，记忆能力出现下降，更易出现记忆不准确或记忆错误的情况，拣货期间有时需要不断反复核对信息，增加了拣货员迟疑的时间，降低了拣货效率，也更容易在拣货过程中出现错误，造成货物种类或数量的不一致，给企业带来损失。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种移动货架、agv车及拣货系统，简化了拣货员的操作流程，提高拣货效率和准确性。

本公开实施例提供了一种移动货架，所述移动货架包括：货架、agv接口、无线数据传输设备，其中：所述货架包括：用于承载待拣货物的载货平台、一个或多个电子标签；

所述agv接口，用于与agv车相连接，并在连接后为所述移动货架提供移动和旋转的动力，并为所述移动货架上提供电力；

所述控制器，用于在与agv车连接通电后，控制所述电子标签显示信息、接收待拣货物的出库信息并发送出库确认信息；

所述电子标签，用于显示待拣货物的出库信息。

一种示例性的实施例中，所述待拣货物的出库信息包括以下任一种或多种：待拣货物所在的货位、待拣货物的名称和数量、出库后该货物所存放的位置信息。

一种示例性的实施例中，所述货架还包括：用于承载待拣货物的载货平台；

所述电子标签设置于所述货架中所述载货平台的侧面，每个电子标签分别与所述载货平台中的一个或多个货位对应；

所述电子标签显示待拣货物的出库信息，包括：

当所述移动货架移动到待拣货区的目标位置后，待拣货物在所述移动货架上所在的货位对应的电子标签显示待拣货物的名称和数量、出库后该待拣货物所存放的位置信息。

一种示例性的实施例中，所述电子标签还包括：主按键，所述主按键为设置有指示灯的按键；

所述主按键，用于在所述移动货架到达拣货区后，保持所述指示灯开启，当被按压后关闭所述指示灯。

本公开实施例还提供了一种agv车，所述agv车包括：agv车主体、移动货架接口；其中，所述移动货架接口为agv推动移动货架的承力接口；

所述agv车主体，用于接收所述控制主机发送的控制指令并移动或旋转如权利要求1-4中任一项所述的移动货架；其中，所述控制指令包括：待连接的移动货架、运动路径、移动指令和旋转指令；

所述移动货架接口，用于与所连接的移动货架提供电力。

一种示例性的实施例中，所述agv车主体用于接收所述控制主机发送的控制指令并移动或旋转移动货架，包括：

所述agv车主体接收所述控制主机发送的控制指令，按照所述运动路径移动到所述待连接的移动货架所在位置，并控制所述移动货架接口与该移动货架相连接；与该移动货架连接后，按照所述运动路径推动该移动货架到待拣货区的目标位置；当判断所述移动货架已完成拣货后，推动该移动货架到货架存放区。

一种示例性的实施例中，所述按照所述运动路径移动到所述待连接的移动货架所在位置，并控制所述移动货架接口与该移动货架相连接，包括：

所述agv车主体控制agv车按照运动路径移动至待连接的移动货架的底部，所述agv车主体控制所述agv车的移动货架接口升起并与该移动货架的agv接口对接，对接完成后，通过所述移动货架接口为该移动货架提供电力。

本公开实施例还提供了一种拣货系统，该拣货系统包括：控制主机、传输器、如上述实施例中所述的agv车、如上述实施例中任一项所述的移动货架，其中：

所述控制主机，用于发送待拣货物的出库指令以及agv车的控制指令；

所述传输器，用于将所述控制主机分别与所述agv车连接和与所述移动货架连接；

所述移动货架，用于接收所述待拣货物的出库信息并显示；

所述agv车，用于接收所述控制主机发送的控制指令并执行。

一种示例性的实施例中，所述待拣货物的出库信息包括：订单的时间；

所述移动货架接收所述待拣货物的出库信息并显示，包括：

当所述待拣货物位于所述移动货架不同方向的货位时，根据所述待拣货物的出库信息中所包括的订单时间所确定的订单顺序，依次在电子标签中显示每个订单中待拣货物的名称和数量、出库后该货物所存放的位置信息。

一种示例性的实施例中，所述控制指令包括：所述待拣货物的出库信息；

所述agv车用于接收所述控制主机发送的控制指令并执行，包括：

s10、所述agv车根据控制指令将所述移动货架移动到目标位置；

s20、所述agv车根据控制指令将所述移动货架所述待拣货物的出库信息中的订单顺序，确定第一批待拣货物作为当前一批待拣货物；

s30、所述agv车通过旋转移动货架使当前一批待拣货物所在货位的一侧调整到待拣货方向；

s40、所述agv车收到控制主机发送的完成拣货消息后，根据所述订单顺序判断是否还存在下一批待拣货物，如果存在则将下一批待拣货物作为当前一批待拣货物后返回步骤s30；如果不存在则判断已完成所述控制指令对应的拣货。

与现有技术相比，本发明提供了一种移动货架，该移动货架包括：货架、agv接口、无线数据传输设备，其中：所述货架包括：用于承载待拣货物的载货平台、一个或多个电子标签；所述agv接口用于与agv车相连接，并在连接后为所述移动货架提供移动和旋转的动力及电力；所述控制器用于在与agv车连接通电后，控制所述电子标签显示信息、接收待拣货物的出库信息并发送出库确认信息；所述电子标签用于显示待拣货物的出库信息。通过本发明的方案，可以提高拣货效率和准确性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1a为本发明实施例的移动货架装置示意图；

图1b为本发明实施例的移动货架装置仰视图；

图2a为一些技术中的电子标签装置正面视图；

图2b为一些技术中的电子标签装置侧面视图；

图3为本发明实施例的agv车装置示意图；

图4为本发明实施例的agv车与移动货架连接后的示意图；

图5为本发明实施例的拣货系统装置示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本公开实施例的一种移动货架，如图1a的移动货架装置示意图所示，一种移动货架包括：货架11、控制器12，其中：货架包括：用于承载待拣货物的载货平台111、一个或多个电子标签112；如图1b移动货架装置仰视图所示，一种移动货架还包括：agv接口13和万向轮14；

所述agv接口13用于与agv车相连接，并在连接后为所述移动货架提供移动和旋转的动力及电力；

所述控制器12用于在与agv车连接通电后，管理移动货架电子标签显示内容及功能，并接收待拣货物的出库信息并发送出库确认信息；

所述电子标签112用于显示待拣货物的出库信息。

在本实施例中，一种移动货架可包括：货架11、agv接口13、控制器12、万向轮14。其中，该移动货架还包括货架框架，该货架框架可为井字状带四根立柱的结构，为移动货架的主要承重结构，货架11为多层结构，每层装有载货平台111，四根立柱底部各安有一个万向轮14。该万向轮可以为低阻万向轮，能够承受货架与货物的整体重量，并能够向任意方向自如移动。

一种示例性的实施例中，控制器12和电子标签112均由agv车提供电力。

一种示例性的实施例中，所述待拣货物的出库信息包括以下任一种或多种：待拣货物所在的货位、待拣货物的名称和数量、出库后该货物所存放的位置信息。

一种示例性的实施例中，如图2a所示电子标签的正面视图和图2b所示电子标签的背面视图；电子标签112设置于货架中载货平台111的侧面，每个电子标签分别与载货平台中的一个或多个货位对应。电子标签可以包括：液晶显示器21、主按键22、主板23、数据传输接口24。其中，主板23上可以包括显示处理芯片、运算芯片、存储芯片、控制芯片等芯片。数据传输接口24用于为电子标签提供电源、提供数据上下传输。液晶显示器21用于显示出库货物的信息及摆放区域代码，液晶显示屏可采用带背光的显示屏，也可以选择单色、三色、全彩色等类型的显示屏。

电子标签显示待拣货物的出库信息，包括：当所述移动货架移动到待拣货区的目标位置后，待拣货物在所述移动货架上所在的货位对应的电子标签显示待拣货物的名称和数量、出库后该待拣货物所存放的位置信息。

一种示例性的实施例中，电子标签包括：主按键22，主按键可以为设置有指示灯的按键；主按键用于在移动货架到达拣货区后，保持指示灯开启，当被按压后关闭指示灯。在本实施例中，主按键根据拣货系统的出库信息亮灯提示，即待出库作业货物所在的货位侧面上的电子标签的主按键会亮起，用于提示待出库货物的位置，取货完成后拣货员手动按动主按键即为确认取货完成，按键灯会关闭。

本实施例中公开的一种移动货架，通过在移动货架上设置电子标签，能够使拣货员在拣货时无需在拣货区的显示屏上读取、记忆信息，将拣货员的注意力集中在拣货的货架上，减少了拣货员读取、记忆、输出、查找、核对的流程，大大简化了拣货操作，提高了拣货员的工作效率。

本公开实施例提供了一种移动货架、agv车及拣货系统，能够通过在agv配套的移动货架上设置电子标签，通过在电子标签上显示待拣货物的出库信息，替代传统的单独显示器的显示待拣货的出库信息的方式，能够使拣货员在拣货时无需在拣货区的显示屏上读取、记忆信息，将拣货员的注意力集中在拣货的货架上，减少了拣货员读取、记忆、输出、查找、核对的流程，大大简化了拣货员的操作流程，提高拣货效率和准确性。

如图3所示，本公开实施例还提供了一种agv车，agv车包括：agv车主体31、移动货架接口32；其中，所述移动货架接口32为agv推动移动货架的承力接口；

所述移动货架接口32用于与所连接的移动货架提供电力；

所述agv车主体31用于接收所述控制主机发送的控制指令并推动移动货架进行移动和旋转；其中，所述控制指令包括：待连接的移动货架、运动路径、移动指令和旋转指令。

在本实施例中，agv主体31可包括电池、动力系统、转向系统、导航系统、充电接口、主控制电脑等。agv车在上述多个系统的协同作用下推动移动货架进行精确移动和旋转。多辆agv在控制系统的控制下能够实现协同运作、自动充电等功能。

一种示例性的实施例中，agv车还包括：升降机构33，该升降机构能够将移动货架接口上升和下降。

一种示例性的实施例中，agv车主体用于接收控制主机发送的控制指令并移动或旋转移动货架，包括：agv车主体接收控制主机发送的控制指令，按照运动路径移动到待连接的移动货架所在位置，并控制移动货架接口与该移动货架相连接；与该移动货架连接后，按照运动路径推动该移动货架到待拣货区的目标位置；当判断移动货架已完成拣货后，推动该移动货架到货架存放区。

一种示例性的实施例中，按照运动路径移动到待连接的移动货架所在位置，并控制所述移动货架接口与该移动货架相连接，包括：agv车主体控制agv车按照运动路径移动至待连接的移动货架的底部，agv车主体控制agv车的移动货架接口升起并与该移动货架的agv接口对接，对接完成后，通过移动货架接口为该移动货架提供电力。在本实施例中，agv在待命状态下升降机构保持降低状态，当agv车移动到移动货架底部指定位置后，升降机构上升移动货架接口32，将agv的移动货架接口32与移动货架的agv接口对接。

其中，移动货架接口为agv推动移动货架的承力接口，agv的移动货架接口顶端有接触式供电装置，能够利用agv的电源为移动货架上的控制器和电子标签提供电力。

如图5所示，本公开实施例还提供了一种拣货系统，系统包括：控制主机501、传输器502、agv车503、移动货架504，其中：控制主机501用于发送待拣货物的出库指令以及agv车的控制指令；传输器502用于将所述控制主机分别与agv车503连接和与移动货架连接；移动货架504用于接收待拣货物的出库信息并显示；agv车504用于接收控制主机发送的控制指令并执行。

在本实施例中，该拣货系统还包括：数据库500(图5中未示出数据库500)，数据库用于存储货物信息及出库记录等信息。

控制主机501可以为高性能的电脑、服务器或机群，控制主机501用于数据存储、数据输入输出、数据运算、软件系统运行、人机交互等功能。

传输器502用于将控制主机501分别与agv车503连接和与移动货架连接。拣货系统通过控制主机发送控制指令给agv车，并控制电子标签显示内容，控制完成拣货区的设备并于其它环节的设备和系统对接，共同完成货物拣货、出库等作业。

该拣货系统中传输器502是控制主机通过无线方式与移动货架504、agv车503连接后，与移动货架的电子标签和agv车进行无线数据传输的设备。

该拣货系统中agv车是推动移动货架进行移动或旋转的承载工具，agv车被控制主机控制，agv车为移动货架上的电子设备提供电力。

其中，移动货架可以为多层载货平台，根据空间特点在不同方向设置多个货位，底部设置的万向轮可以支撑移动货架的重量并提供自由方向移动，移动货架由agv推动移动。

移动货架存放区为无拣货作业的移动货架按顺序排列存放的区域，也是拣货完成的移动货架存放的区域。

其中，拣货等待区为agv车推动的移动货架按顺序排列等待拣货员拣货的区域。拣货区为拣货操作的区域，拣货员在此区域从移动货架完成拣货操作，并将拣选完的货物通过拣货区放在拣货完成区。拣货完成区为货物拣选完成后放置的区域，可以为传送带、带货位编号的临时货架、带编号的周转箱等，也可以是货物直接出库的窗口。agv充电区为电量不足的agv车进行充电的区域。

一种示例性的实施例中，所述待拣货物的出库信息包括：订单的时间；

移动货架接收待拣货物的出库信息并显示，包括：当所述待拣货物位于所述移动货架不同方向的货位时，根据待拣货物的出库信息中所包括的订单时间所确定的订单顺序，依次在电子标签中显示每个订单中待拣货物的名称和数量、出库后该货物所存放的位置信息。

当agv与移动货架连接后，agv推动移动货架移动，并为电子货架上的电子设备提供电力；当移动货架通电后，该移动货架的电子标签通过控制器与控制主机连接，每个电子标签通过无线设备从控制主机获取指令和数据。当移动货架到达待拣货区准备拣货时，待拣货物所位于的拣货平台上设置的电子标签在获取指令和信息后，点亮主按键灯，显示屏点亮并显示出库货物的数量和拣货后存放位置的代码信息。当出货完成后，操作员按压主按键后，电子标签的主按键灯熄灭，显示屏熄灭。

一种示例性的实施例中，所述控制指令包括：所述待拣货物的出库信息；

所述agv车用于接收所述控制主机发送的控制指令并执行，包括：

s10、所述agv车根据控制指令将所述移动货架移动到目标位置；

s20、所述agv车根据控制指令将所述移动货架所述待拣货物的出库信息中的订单顺序，确定第一批待拣货物作为当前一批待拣货物；

s30、所述agv车通过旋转移动货架使当前一批待拣货物所在货位的一侧调整到待拣货方向；

s40、所述agv车收到移动货架发送的表示完成拣货的消息后，根据所述订单顺序判断是否还存在下一批待拣货物，如果存在则将下一批待拣货物作为当前一批待拣货物后返回步骤s30；如果不存在则判断已完成所述控制指令对应的拣货。

一种示例性实施例

应用上述拣货系统执行拣货的实现步骤如下所示：

步骤1.agv车与移动货架的agv接口连接；

步骤2.agv车主体接收控制主机发送的控制指令，并执行该控制指令，包括：

s10、所述agv车根据控制指令将所述移动货架移动到目标位置；

s20、所述agv车根据控制指令将所述移动货架所述待拣货物的出库信息中的订单顺序，确定第一批待拣货物作为当前一批待拣货物；

s30、所述agv车通过旋转移动货架使当前一批待拣货物所在货位的一侧调整到待拣货方向；

s40、所述agv车收到移动货架发送的表示完成拣货的消息后，根据所述订单顺序判断是否还存在下一批待拣货物，如果存在则将下一批待拣货物作为当前一批待拣货物后返回步骤s30；如果不存在则判断已完成所述控制指令对应的拣货。

步骤3.agv车根据控制指令将所述移动货架移动到目标位置后，当所述待拣货物位于所述移动货架不同方向的货位时，根据所述待拣货物的出库信息中所包括的订单时间所确定的订单顺序，依次在电子标签中显示每个订单中待拣货物的名称和数量、出库后该货物所存放的位置信息。其中，针对每个订单执行如下操作：

当执行当前订单时，该订单所对应的移动货架货位的电子标签主按键的指示灯亮起，以提示待拣货物的位置，并在电子标签显示器上显示待拣货物的名称和数量、出库后该货物所存放的位置信息。

步骤4.出货完成后，操作员按压主按键后，电子标签的主按键灯熄灭，显示屏熄灭。

本发明公开了与移动货架相配套的拣货系统，能够简化拣货员的拣货流程，降低拣货员的脑力和体力消耗，减少长时间拣货操作拣货员体力脑力消耗下降造成拣货错误的概率，提高了拣货员的持续工作时间，降低了拣货工作的难度。

本实施例中的拣货系统，该拣货系统包括：控制主机，根据出库指令确定出货货物即待拣货物所位于的货架和货位，控制主机通过无线设备向agv车发送控制指令，agv车接到控制指令后，根据导航信息移动到指定移动货架并与移动货架相连接，推动移动货架到拣货等待区和拣货员所在的拣货区，并在相应的电子标签上显示出库信息，agv车推移动货架回到货架存放区，agv车与移动货架断开连接后，agv车继续执行下一个移动货架出库的循环操作。通过该拣货系统，可以实现以下技术效果：

1、拣货系统中控制主机根据出库货物的信息、数据库和历史操作数据确定待出库货物所位于的移动货架以及该移动货架的位置，并确定待出库货物所在移动货架的货位。

2、拣货系统中的控制主机根据拣货要求，将控制指令通过无线设备发送至agv车，agv车可以根据控制指令以及导航系统移动至目标移动货架的底部，控制主机控制agv车升起移动货架接口装置与移动货架完成对接，并推动移动货架至拣货区。

其中，agv车使用的导航系统可为激光制导或惯性制导及其它制导方式。

其中，当有多辆agv车同时推动多个移动货架至待拣货区时，可以根据所述待拣货物的出库信息中所包括的订单时间确定订单顺序，agv车根据订单顺序形成队列进行排队，并根据拣货进度依次通过拣货区。

其中，agv的运行轨迹依据可以根据订单顺序和路径最优原则统一计划运行轨迹。

其中，agv车推动移动货架至拣货区后，根据控制指令，agv车将待拣货物所在的货位朝向指定位置等待拣货，若一个移动货架有多个方向的货位需要拣货，则根据系统订单顺序，待移动货架一侧完成全部拣货后，agv车推动移动货架进行旋转，完成其他侧面货位的货物拣货。

3、移动货架上电子设备通过agv连接后供电，货架上的控制器与仓库对应的无线传输器建立连接，移动货架上的标签与控制主机连接，并接收待拣货物的出库信息。待拣货物所在的货位对应的电子标签将根据所述待拣货物的出库信息中所包括的订单时间所确定的订单顺序，依次在电子标签中显示每个订单中待拣货物的名称和数量、出库后该货物所存放的位置信息。根据系统指令，液晶屏亮起并显示待拣货物的数量及拣货后存放的位置代码，电子标签上的主按键也一同灯亮起，直至工作人员确认此货位货物拣货完毕，工作人员按下电子标签的主按键后，电子标签的液晶显示器熄灭，主按键灯熄灭。

4、拣货工作人员站在拣货区，读取agv推来的移动货架上电子标签的拣货信息，按照电子标签的显示指令完成拣货，并将拣选的货物按照电子标签指令放置在拣货完成区。完成拣货并确认无误后，拣货工作人员按下电子标签的主按键灯，并继续对其它电子标签的显示屏和主按键灯亮起货位的货物完成拣货操作。

其中，拣货完成区根据仓储的要求设定，可以是货架、传送带、中转箱等。货架或中转箱等存放区可以设置编号，以保证仓储活动中的货物追踪；传送带传输等无法设置编号的则可以由管理系统依据出货顺序对货物进行区分和标记。

5、当一个移动货架的所有拣选工作完成后，agv依据系统指令推动移动货架返回至移动货架存放区，并按指定的位置排列。agv推动移动货架抵达指定位置后，agv下降接口装置与移动货架断开连接，驶离移动货架，并按照系统指令完成其他移动货架的拣货操作或返回agv充电区充电，充电完成的agv将继续按照系统指令完成运作。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。