一种取放机构的制作方法

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种取放机构。

背景技术：

夹取机构广泛应用于加工制造领域，其是实现产品制程自动化不可缺少的一部分。

现有的夹取机构存在较多问题。如图1所示，其为产品基体100和取放件200的拆解示意图。其中，取放件200上开设有一盖口(图中未示出)，取放件200直接通过盖口套盖在产品基体100上。在生产过程中，很多时候需要使用夹取机构将盖设于产品基体100上的取放件200取下；然后，将取放件200转移放置到空间狭小的放置工位(图中未示出)。而由于取放件200盖设于产品基体100上的盖紧力较紧，直接采用吸附力小的吸盘很难将取放件200从产品基体100上吸取脱离下来，因此多采用夹爪式夹取机构来夹紧取放件200，才能实现对取放件200的夹取。但是，夹爪式夹取机构的夹爪自身体积大、占用空间大，而用于放置取放件200的放置工位空间狭小，导致夹爪与放置工位发生干涉，进而无法将取放件200放置于空间狭小的放置工位中，即现有的夹取机构无法实现将盖设于产品基体100上的取放件200取下并放置到空间狭小的放置工位中。

因此，亟需提出一种取放机构，能够将紧密盖设于产品基体上的取放件取下并放置到空间狭小的放置工位中。

技术实现要素：

本发明的目的在于提出一种取放机构，能够将紧密盖设于产品基体上的取放件取下并放置到空间狭小的放置工位中。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种取放机构，用于取放盖设于产品基体上的取放件，包括：

载架；

夹爪组件，设置于所述载架上，所述夹爪组件能够释放所述取放件与所述产品基体之间的盖紧力，以使所述取放件脱离所述产品基体；

吸附组件，设置于所述载架上，所述吸附组件能够吸附于所述取放件的吸附端面上，所述吸附端面与所述取放件上的盖口相对设置，所述吸附组件能够带动吸附的所述取放件沿所述盖口的朝向运动，以放置所述取放件。

可选地，所述夹爪组件包括：

第一夹爪，其能够夹持所述产品基体，或能够抵靠于所述产品基体朝向所述取放件的端面上；

第二夹爪，其能够夹持所述取放件，或能够抵靠于所述取放件朝向所述产品基体的端面上；

其中，所述第一夹爪和所述第二夹爪之间能够沿第一方向相互远离，以使所述取放件沿所述第一方向脱离所述产品基体，所述第一方向与所述盖口的开设方向相平行。

可选地，所述夹爪组件还包括：

滑动件，其能够沿所述第一方向移动的设置于所述载架上，所述第一夹爪和所述第二夹爪两者中的一个连接于所述载架上，另一个连接于所述滑动件上；

第一驱动源，设置于所述载架上，所述第一驱动源用于驱动所述滑动件沿所述第一方向移动。

可选地，所述第一夹爪包括：

第二驱动源，固定设置于所述滑动件上；

两个连接臂，其分别固定连接于所述第二驱动源的输出端上；

两个第一夹指，每个所述连接臂上固定连接有一个所述第一夹指，所述第二驱动源能够驱动两个所述连接臂沿垂直于所述第一方向的第二方向相互靠近或远离，以使两个所述第一夹指做开合运动。

可选地，所述连接臂上开设有沿所述第一方向延伸的导向通孔，所述第二夹爪包括：

两个第二夹指，每个所述导向通孔中滑动穿设有一个所述第二夹指，且所述第二夹指能够沿所述第二方向滑动的插接于所述载架上，且沿所述第一方向，两个所述第二夹指位于两个所述第一夹指的同一侧，以使所述第二驱动源能够驱动两个所述第一夹指及两个所述第二夹指沿所述第二方向做同步开合运动，并使所述第一驱动源能够驱动两个所述第一夹指沿所述第一方向靠近或远离两个所述第二夹指。

可选地，所述夹爪组件还包括：

滑轨，固定连接于所述载架和所述滑动件两者中的一个上，所述滑轨沿所述第一方向延伸；

滑块，固定连接于所述载架和所述滑动件两者中的另一个上，且所述滑块滑动插接于所述滑轨上。

可选地，所述第一夹爪还包括：

闭合限位件，沿所述第二方向延伸的设置于所述连接臂上，所述闭合限位件用于限定两个所述连接臂闭合时的间距。

可选地，所述夹爪组件包括：

第一驱动源，固定连接于所述载架上；

第一夹爪，固定连接于所述第一驱动源的输出端上，所述第一驱动源用于驱动所述第一夹爪沿第一方向移动，所述第一夹爪能够夹持所述取放件或抵靠于所述取放件朝向所述产品基体的端面上，所述第一方向与所述盖口的开设方向相平行。

可选地，所述吸附组件包括：

第三驱动源，设置于所述载架上；

真空吸头，设置于所述第三驱动源的输出端，所述真空吸头用于吸附所述吸附端面，所述第三驱动源用于驱动所述真空吸头沿第一方向移动，所述第一方向与所述盖口的开设方向相平行。

可选地，所述吸附组件还包括：

吸头导轨，设置于所述第三驱动源上，所述吸头导轨沿所述第一方向延伸；

吸头导块，其与所述第三驱动源的输出端固定连接，且滑动插接于所述吸头导轨上，所述真空吸头固定连接于所述吸头导块上。

本发明的有益效果为：

本发明的取放机构首先通过夹爪组件释放取放件与产品基体之间的盖紧力，以使取放件脱离产品基体，解决了现有技术中的吸盘无法将取放件从产品基体上取下的问题；然后配合使用吸附组件吸附在脱离产品基体的取放件的吸附端面上；当吸附组件吸附在吸附端面上并沿盖口的朝向运动以将取放件放置于空间狭小的放置工位中时，由于吸附端面位于与取放件的开设有盖口的盖口端相对的一端上，吸附组件不会和放置工位之间发生干涉，进而能够顺利将吸附的取放件放置于放置工位中。本发明的取放机构通过夹爪组件和吸附组件的协同配合能够实现将紧密盖设于产品基体上的取放件取下并放置到空间狭小的放置工位中。

附图说明

图1是现有技术中的产品基体和取放件的拆解示意图；

图2是本发明提供的夹取取放件的取放机构的立体结构示意图；

图3是本发明提供的取放机构的拆解示意图之一；

图4是本发明提供的取放机构的拆解示意图之二；

图5是本发明提供的取放机构的连接臂、第一夹指及第二夹指的结构示意图；

图6是本发明提供的取放机构隐去载架及第一驱动源的结构示意图；

图7是本发明提供的取放机构的吸附组件的结构关系示意图。

图中：

x-第一方向；y-第二方向；z-第三方向；

100-产品基体；101-基体抵靠端面；200-取放件；201-侧部凹口；

1-载架；11-第一载板；12-第二载板；121-连接滑轨；

2-夹爪组件；21-第一夹爪；211-第二驱动源；212-连接臂；2121-导向通孔；213-第一夹指；214-闭合限位件；22-第二夹爪；221-第二夹指；2211-连接滑槽；23-滑动件；24-第一驱动源；25-滑轨；26-滑块；

3-吸附组件；31-第三驱动源；32-真空吸头；33-吸头导轨；34-吸头导块。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的机构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示为产品基体100和取放件200的拆解示意图。其中，取放件200上开设有一盖口(图中未示出)，取放件200直接通过盖口紧密套盖在产品基体100上。而现有的夹爪式夹持机构无法实现将紧密盖设于产品基体100上取放件200取下并放置到空间狭小的放置工位(图中未示出)中。

为了能够将紧密盖设于产品基体100上取放件200取下并放置到空间狭小的放置工位中。如图2-4所示，本实施例提出了一种取放机构，取放机构用于取放盖设于产品基体100上的取放件200，图中x方向表示第一方向，y方向表示第二方向，z方向表示第三方向，为便于理解，本实施例中的第一方向可定义为上下方向，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互垂直。取放机构包括载架1、夹爪组件2和吸附组件3。夹爪组件2设置于载架1上，夹爪组件2能够释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，以使取放件200脱离产品基体100；吸附组件3设置于载架1上，吸附组件3能够吸附于取放件200的吸附端面(图中未标识)上，吸附端面与取放件200上的盖口相对设置，吸附组件3能够带动吸附的取放件200沿盖口的朝向运动，以放置取放件200，盖口的朝向与第一方向相平行。

在进行取放件200的取放操作时，取放机构首先通过夹爪组件2释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，以使取放件200脱离产品基体100，解决了现有技术中的吸盘因吸附力小而无法将取放件200从产品基体100上取下的问题；然后配合使用吸附组件3吸附在脱离产品基体100的取放件200的吸附端面上；当吸附组件3吸附在吸附端面上并沿盖口的朝向运动以将取放件200放置于空间狭小的放置工位中时，由于吸附端面位于与取放件200的开设有盖口的盖口端相对的一端上，吸附组件3吸附在取放件200的吸附端面上，其不会和空间狭小的放置工位之间发生干涉，进而能够顺利将吸附的取放件200放置于放置工位中，其合理利用夹爪组件2的夹持力大的优点以及吸附组件3吸附在取放件200的吸附端面上而不会和放置工位发生干涉的优点，进而弥补了夹爪组件2会和放置工位发生干涉的缺点以及吸附组件3的吸附力小的缺点，最终通过夹爪组件2和吸附组件3的协同配合实现将紧密盖设于产品基体100上的取放件200取下并放置到空间狭小的放置工位中。

进一步地，如图1所示，本实施例中的产品基体100体积小、重量较轻。在释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力时，如果仅仅采用夹爪组件2夹取取放件200的方式，只会将产品基体100一起带起，进而无法将紧密盖设于产品基体100上的取放件200取下，释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力。

因此，为了能够将体积小、重量较轻的产品基体100上紧密盖设的取放件200取下。如图2-4所示，夹爪组件2包括第一夹爪21和第二夹爪22。第一夹爪21能够夹持产品基体100或能够抵靠于产品基体100朝向取放件200的端面上；第二夹爪22能够夹持取放件200或能够抵靠于取放件200朝向产品基体100的端面上；其中，第一夹爪21和第二夹爪22之间能够沿第一方向相互远离，以使取放件200沿第一方向脱离产品基体100，第一方向与盖口的开设方向相平行。即当需要将体积小、重量较轻的产品基体100上紧密盖设的取放件200取下时，只需要通过第一夹爪21和第二夹爪22的相互配合，保证第一夹爪21夹持产品基体100或者抵靠于产品基体100朝向取放件200的端面上，同时保证第二夹爪22夹持取放件200或者抵靠于取放件200朝向产品基体100的端面上，然后使第一夹爪21和第二夹爪22之间沿第一方向相互远离，便可以释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，将紧密盖设于产品基体100上的取放件200取下。

具体而言，如图1-3所示，取放件200的侧壁上开设有能够插入第一夹爪21和第二夹爪22的侧部凹口201，产品基体100朝向取放件200的端面形成有基体抵靠端面101。本实施例中，第一夹爪21和第二夹爪22的配合方式为首先第一夹爪21和第二夹爪22同步插入侧部凹口201中；然后，第二夹爪22夹持住取放件200，第一夹爪21抵靠于产品基体100的基体抵靠端面101上，此时，第一夹爪21不对取放件200形成夹持力；最后，第二夹爪22夹持住取放件200保持不动，第一夹爪21沿第一方向做远离第二夹爪22的运动，进而推压产品基体100的基体抵靠端面101，以释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，将紧密盖设于产品基体100上的取放件200取下。可以想到的是，在其他实施例中提供的取放机构中，第一夹爪21和第二夹爪22的配合方式还可以为其他方式，例如第二夹爪22夹持取放件200，第一夹爪21抵靠于基体抵靠端面101上，然后第一夹爪21保持不动，第二夹爪22沿第一方向做远离第一夹爪21的运动或者第一夹爪21和第二夹爪22同步沿第一方向做相互远离运动，均可以释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，将紧密盖设于产品基体100上的取放件200取下。即第一夹爪21具有夹持产品基体100或者抵靠于产品基体100朝向取放件200的端面上的两种工作方式可选择，第二夹爪22具有夹持取放件200或者抵靠于取放件200朝向产品基体100的端面上的两种工作方式可选择，第一夹爪21和第二夹爪22相互远离具有第一夹爪21运动且第二夹爪22不运动、第一夹爪21不运动且第二夹爪22运动以及第一夹爪21运动且第二夹爪22运动的三种工作方式可选择，进而最终共有十二种组合方式可以实现释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，将紧密盖设于产品基体100上的取放件200取下。为了降低篇幅，本实施例仅对第一夹爪21抵靠于产品基体100的基体抵靠端面101上，第二夹爪22夹持取放件200，然后第二夹爪22夹持取放件200不动，第一夹爪21沿第一方向做远离第一夹爪21的运动以释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力的具体结构进行详述。由于其他剩余的十一种组合方式的工作原理均与本实施例基本相同，其相应结构均属于达到相同技术效果的基本等同的结构设置。因此，不再分别赘述其他剩余的十一种组合方式的具体结构。

本实施例中，为了实现第一夹爪21能够做沿第一方向远离第二夹爪22的运动。具体而言，如图2-4所示，夹爪组件2还包括滑动件23、第一驱动源24，滑动件23为载板结构，第一驱动源24为直线气缸。滑动件23能够沿第一方向移动的设置于载架1上，第二夹爪22连接于载架1上，第一夹爪21连接于滑动件23上；第一驱动源24固定设置于载架1上，第一驱动源24的输出端连接在滑动件23上，第一驱动源24用于驱动滑动件23沿第一方向移动，进而带动第一夹爪21沿第一方向相对第二夹爪22做位移移动，进而使得第一夹爪21能够做沿第一方向远离第二夹爪22的运动。当第二夹爪22夹住取放件200，第一夹爪21能够抵靠于产品基体100的基体抵靠端面101上并沿第一方向远离第二夹爪22以推压产品基体100，最终释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，使得取放件200脱离产品基体100。

而为了实现对滑动件23的导向，使滑动件23能够稳定精确的沿第一方向往复移动。如图2-4所示，本实施例中，夹爪组件2还包括滑轨25和滑块26。滑轨25固定连接于载架1上，滑轨25沿第一方向延伸；滑块26固定连接于滑动件23上，且滑块26滑动插接于滑轨25上。更为具体的，如图3-4所示，载架1包括第一载板11和第二载板12，第一载板11和第二载板12沿第一方向进行上下布置，第一载板11位于第二载板12上方，第一驱动源24固定安装在，第一载板11上，第一载板11与第二载板12相互垂直的螺纹紧固连接在一起，滑轨25共两个，两个滑轨25分别螺栓固定连接于第二载板12上，各滑轨25上插接的滑块26分别螺栓固定连接于滑动件23上。可以想到的是，在其他实施例中，也可以将两个滑块26分别螺栓固定连接于载架1的第二载板12上，两个滑轨25分别螺栓固定连接于滑动件23上，均能起到对滑动件23的导向作用。

进一步地，为了使得第一夹爪21能够做开合运动。如图3-5所示，第一夹爪21包括第二驱动源211、两个连接臂212和两个第一夹指213，第二驱动源211为设有两个输出端的夹持气缸。第二驱动源211固定设置于滑动件23上；两个连接臂212分别固定连接于第二驱动源211的输出端上；每个连接臂212上固定连接有一个第一夹指213，第二驱动源211能够驱动两个连接臂212沿垂直于第一方向的第二方向相互靠近或远离，以使两个第一夹指213做开合运动。此外，本实施例中，第一夹指213通过螺栓紧固连接于连接臂212上，连接臂212通过螺栓紧固连接于第二驱动源211的输出端上，第一夹指213和连接臂212分体设置便于进行单独更换和维护。

而为了能够使得第二夹爪22也能够做开合运动。如图4-6所示，连接臂212上开设有沿第一方向延伸的导向通孔2121，第二夹爪22包括两个第二夹指221。每个导向通孔2121中滑动穿设有一个第二夹指221，且第二夹指221能够沿第二方向滑动的插接于载架1上。具体而言，如图4-6所示，载架1的第二载板12的沿第一方向的下端上设置有两个沿第二方向延伸的连接滑轨121，第二夹指221上开设有与连接滑轨121滑动配合的连接滑槽2211，连接滑槽2211沿第二方向延伸，第二夹指221的连接滑槽2211滑动插接于连接滑轨121上，实现第二夹指221沿第二方向滑动的插接于载架1上，且沿第一方向，两个第二夹指221位于两个第一夹指213的同一侧，本实施例中，沿第一方向，第二夹指221位于第一夹指213的上方。第一驱动源24能够驱动两个第一夹指213沿第一方向靠近或远离两个第二夹指221，第二驱动源211能够驱动两个第一夹指213及两个第二夹指221沿第二方向做同步开合运动，通过一个第二驱动源211能够带动两个第一夹指213以及两个第二夹指221做开合运动，进而减少了一个夹紧气缸的设置，减低了制造成本，减小了取放机构的占用体积。可以想到的是，在其他实施例中，也可以再设置一个夹紧气缸，该夹紧气缸直接固定连接在载架1的第二载板12上，两个第二夹指221固定连接在该夹紧气缸的输出端上，而不再在连接臂212上开设沿第一方向延伸的导向通孔2121，使得连接臂212不再能够同步带动第二夹指221运动，进而通过两个夹紧气缸分别驱动第一夹指213和第二夹指221做同步开合运动，也能达到基本相同的效果，但是由于多了一个夹紧气缸，因此其设计成本高，体积大，本实施例则巧妙的利用一个第二驱动源211实现驱动两个第一夹指213及两个第二夹指221沿第二方向做同步开合运动。

进一步地，为了控制两个连接臂212闭合时的间距。如图6所示，第一夹爪21还包括闭合限位件214。闭合限位件214沿第二方向延伸的设置于连接臂212上，闭合限位件214用于限定两个连接臂212闭合时的间距。具体而言，本实施例中，闭合限位件214为螺杆，其螺纹旋接的贯穿穿设在连接臂212上，两个连接臂212上分别穿设有一个闭合限位件214，且两个闭合限位件214保持同轴设置。当两个连接臂212沿第二方向闭合时，两个闭合限位件214相互正对的端部能够抵靠在一起，进而限定了两个连接臂212闭合时的间距。

进一步地，当释放了取放件200与产品基体100之间的盖紧力，以使取放件200脱离产品基体100之后，还需要通过吸附组件3将取放件200放置到空间狭小的放置工位中。如图3、图6和图7所示，吸附组件3包括第三驱动源31和真空吸头32，第三驱动源31为直线气缸。第三驱动源31设置于载架1上；而真空吸头32设置于第三驱动源31的输出端，真空吸头32用于吸附取放件200的吸附端面，第三驱动源31用于驱动真空吸头32沿第一方向移动，第一方向与盖口的开设方向相平行。具体而言，吸附组件3还包括吸头导轨33和吸头导块34。吸头导轨33设置于第三驱动源31上，吸头导轨33沿第一方向延伸；吸头导块34与第三驱动源31的输出端固定连接，且滑动插接于吸头导轨33上，真空吸头32固定连接于吸头导块34上。

需要指出的是，第三驱动源31设置于载架1上可以为直接设置也可以为间接设置。如图4和图6所示，本实施例中，第三驱动源31螺栓紧固在滑动件23，滑动件23能够沿第一方向移动的设置在载架1上，属于间接设置在载架1上。本实施例中，第三驱动源31除了自身能够驱动真空吸头32沿第一方向移动外，第一驱动源24驱动滑动件23移动时，滑动件23也能够带动真空吸头32沿第一方向移动，进而在放置取放件200时，可以利用第三驱动源31以及第一驱动源24的配合来延长真空吸头32沿第一方向移动放置取放件200的距离，进而弥补第三驱动源31单独驱动真空吸头32沿第一方向移动可能存在移动距离不足的问题。而在其他实施例中，在移动距离充足的情况下，也可以直接将第三驱动源31固定连接于载架1上，仅利用第三驱动源31来驱动真空吸头32沿第一方向做放置取放件200的运动。

此外，可以想到的是，在本实施例中，夹爪组件2设置第一夹爪21和第二夹爪22是为了实现在产品基体100体积小、重量较轻的情况下，能够释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，进而取下取放件200。而在其他实施例中，当产品基体100的重量重，仅需要通过夹持取放件200或者抵靠于取放件200朝向产品基体100的端面上，然后沿第一方向使取放件200远离产品基体100，就可以将取放件200从取下产品基体100，而不会同步带动产品基体100移动时，如图2、图4和图6所示，在本实施例的取放机构的基础上，可以仅仅对本实施例的夹爪组件2的结构进行简化设计。具体而言，在其他实施例中，简化设计后的取放机构的夹爪组件2包括第一驱动源24和第一夹爪21，取消了第二夹爪22的两个第二夹指221的设置，第一夹爪21包括第二驱动源211、两个连接臂212和两个第一夹指213。第一驱动源24固定连接于载架1的第一载板11上；第一夹爪21固定连接于滑动件23上，滑动件23固定连接于第一驱动源24的输出端上，第一驱动源24驱动第一夹爪21沿第一方向移动，第一夹爪21能够夹持取放件200或抵靠于取放件200朝向产品基体100的端面上，第一方向与盖口的开设方向相平行，即第一夹爪21不再用于夹持产品基体100或者抵靠于产品基体100朝向取放件200的端面上，而是用于夹持取放件200或者抵靠于取放件200朝向产品基体100的端面上，然后通过第一驱动源24驱动第一夹爪21沿第一方向远离产品基体100，便可以释放取放件200与产品基体100之间的盖紧力，进而取下取放件200，然后便通过吸附组件3将取放件200放置到空间狭小的放置工位中。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。