物料运送方法、装卸装置及管理装置与流程

1.本发明涉及物流处理技术领域，尤其涉及一种物料运送方法、装卸装置及管理装置。


背景技术：

2.自动导航车(automated guided vehicle，agv)能够方便物料运输，提高工厂的生产效率和运行效率，已经成为智能物流、智能制造以及数字工厂中的重要基础设施。自动导航车可以通过磁条导航、激光导航等导航方式实现物料的无人化自动运送。然而，在物料的转运过程中，例如取货点及自动导航车的物料装卸，仍然需要人工完成，从而导致人力成本的增加，降低了物料的转运效率。


技术实现要素：

3.鉴于以上内容，有必要提供一种物料运送方法、装卸装置及管理装置，可以在物料的转运过程中，进行物料的自动装卸。
4.本发明的第一方面提供一种物料运送方法，所述方法包括：
5.当接收到传送带装置发送的物料传送指令时，装卸装置根据所述物料传送指令规划第一移动路径；
6.根据所述第一移动路径将所述装卸装置导航至所述传送带装置的取货位置；
7.控制所述装卸装置的升降装置及第一传动装置将所述传送带装置上的物料传送至所述装卸装置上；
8.根据多个自动导航车的当前状态分配用于运送所述物料的自动导航车；
9.根据第二移动路径将所述装卸装置导航至分配的自动导航车的物料接收位置；
10.控制所述升降装置及所述第一传动装置将所述物料传送至所述自动导航车上；及
11.所述自动导航车根据第三移动路径将所述物料运送至预设目的地。
12.优选地，所述方法还包括：
13.发送调度指令至分配的所述自动导航车；及
14.当接收到调度指令时，分配的所述自动导航车根据第四移动路径移动至物料接收位置。
15.优选地，所述根据多个自动导航车的当前状态分配用于运送所述物料的自动导航车包括：
16.确定所述物料的重量及体积；
17.根据所述多个自动导航车当前的载重及载物空间确定接收所述物料的至少一自动导航车；及
18.确定所述至少一自动导航车中距离所述物料接收位置的移动路径最短的自动导航车为分配用于运送所述物料的自动导航车。
19.优选地，所述控制所述装卸装置的升降装置及第一传动装置将物料传送至所述装
卸装置上包括：
20.所述装卸装置根据所述传送带装置上所述物料的位置进行位置调整；
21.控制所述升降装置调整所述装卸装置的载物装置的高度与所述传送带装置等高；及
22.控制所述第一传动装置将所述传送带装置传送的所述物料传送至所述载物装置上。
23.优选地，所述控制所述升降装置及所述第一传动装置将所述装卸装置上承载的所述物料传送至所述自动导航车上包括：
24.感应并识别所述自动导航车的车厢识别码；
25.所述装卸装置根据所述自动导航车的车厢位置进行位置调整；
26.控制所述升降装置调整所述载物装置的高度与所述车厢等高；
27.控制所述第一传动装置与所述车厢内的第二传动装置对接；及
28.控制所述第一传动装置将所述物料传送至所述车厢上。
29.本发明的第二方面提供一种装卸装置，所述装卸装置包括：
30.第一处理器；以及
31.第一存储器，所述第一存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述第一处理器加载并用于：
32.当接收到传送带装置发送的物料传送指令时，根据所述物料传送指令规划第一移动路径；
33.根据所述第一移动路径将所述装卸装置导航至所述传送带装置的取货位置；
34.控制所述装卸装置的升降装置及第一传动装置将物料传送至所述装卸装置上；
35.根据第二移动路径将所述装卸装置导航至分配的自动导航车；及
36.控制所述升降装置及所述第一传动装置将所述物料传送至所述自动导航车上，所述自动导航车根据第三移动路径将所述物料运送至预设目的地。
37.优选地，所述多个程序模块由所述第一处理器加载并用于：
38.所述传送带装置上所述物料的位置对所述装卸装置进行位置调整；
39.控制所述升降装置调整所述装卸装置的载物装置的高度与所述传送带装置等高；及
40.控制所述第一传动装置将所述传送带装置传送的所述物料传送至所述载物装置上。
41.优选地，所述多个程序模块由所述第一处理器加载并用于：
42.感应并识别所述自动导航车的车厢识别码；
43.根据所述自动导航车的车厢位置对所述装卸装置进行位置调整；
44.控制所述升降装置调整所述载物装置的高度与所述车厢等高；
45.控制所述第一传动装置与所述车厢内的第二传动装置对接；及
46.控制所述第一传动装置将所述物料传送至所述车厢上。
47.本发明的第三方面提供一种管理装置，所述管理装置包括：
48.第二处理器；以及
49.第二存储器，所述第二存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述
第二处理器加载并用于：
50.当接收到所述传送带装置发送的物料传送指令时，根据多个自动导航车的当前状态分配用于运送所述物料的自动导航车；
51.发送调度指令至分配的所述自动导航车以控制分配的所述自动导航车根据第四移动路径移动至物料接收位置；
52.控制所述自动导航车的第二传动装置将所述物料传送至所述自动导航车上；及
53.控制所述自动导航车根据第三移动路径将所述物料运送至预设目的地。
54.优选地，所述多个程序模块由所述第二处理器加载并用于：
55.确定所述物料的重量及体积；
56.根据所述多个自动导航车当前的载重及载物空间确定能接收所述物料的至少一自动导航车；及
57.确定所述至少一自动导航车中距离所述物料接收位置的移动路径最短的自动导航车为分配用于运送所述物料的自动导航车。
58.上述物料运送方法、装卸装置及管理装置可以在物料的转运过程中实现物料的自动装卸及运送，无需人工搬运，减少了人力成本，提高了物料的转运效率。
附图说明
59.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
60.图1是本发明较佳实施方式提供的物料运送方法的应用环境架构示意图。
61.图2是本发明较佳实施方式提供的装卸装置的结构示意图。
62.图3是本发明较佳实施方式提供的装卸装置及传送带装置的示意图。
63.图4是本发明较佳实施方式提供的管理装置的结构示意图。
64.图5是本发明较佳实施方式提供的自动导航车的示意图。
65.图6是本发明较佳实施方式提供的物料运送系统的结构示意图。
66.图7为本发明较佳实施方式中物料运送方法的流程图。
67.主要元件符号说明
68.69.[0070][0071]
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
[0072]
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0073]
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0074]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
[0075]
请参阅图1所示，为本发明较佳实施方式提供的物料运送方法的应用环境架构示意图。
[0076]
本发明中的物料运送方法应用在装卸装置1、管理装置2、传送带装置3及自动导航车4所构成的运行环境中，装卸装置1、管理装置2、传送带装置3及自动导航车4之间与通过网络互相连接。所述网络可以是有线网络，也可以是无线网络，例如无线电、无线保真(wireless fidelity,wifi)、5g网络等。优选地，所述无线网络为5g网络。
[0077]
所述装卸装置1可以为安装有物料运送程序的电子设备，用于装载或卸下物料。所述管理装置2也可以是安装有物料运送程序的电子设备，例如个人电脑、服务器。所述传送带装置3用于传送从仓库出货的物料。所述自动导航车4用于接收所述装卸装置1承载的物料，并将物料运送至目的地。
[0078]
请一并参阅图2及图3所示，所述装卸装置1包括，但不仅限于，第一处理器11、第一存储器12、存储在所述第一存储器12中并可在所述第一处理器11上运行的第一计算机程序13、第一感应器14、载物装置15、升降装置16、第一传动装置17及第一导航装置18。例如，所述第一计算机程序为物料运送程序。所述第一处理器11执行所述第一计算机程序13时实现物料运送方法中的部分步骤，例如图7所示的步骤s701～s703及s706～s707。或者，所述第一处理器11执行所述第一计算机程序13时实现装卸装置1中各模块/单元的功能，例如图6中的模块101-104。
[0079]
示例性的，所述第一计算机程序13可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述第一存储器12中，并由所述第一处理器11执行。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，所述指令段用于描述所述第一计算机程序13在物料运送系统中的执行过程。例如，所述第一计算机程序13
可以被分割成图6中的规划模块101、第一导航模块102、第一感应模块103及传送模块104。各模块具体功能参见物料运送系统实施例中各模块的功能。
[0080]
本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是装卸装置1的示例，并不构成对装卸装置1的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述装卸装置1还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0081]
请参阅图4所示，所述管理装置2包括，但不仅限于，第二处理器21、第二存储器22以及存储在所述第二存储器22中并可在所述第二处理器21上运行的第二计算机程序23，例如物料运送程序。所述第二处理器21执行所述第二计算机程序23时实现物料运送方法中的部分步骤，例如图7所示的步骤s704～s705、s708。或者，所述第二处理器21执行所述第二计算机程序23时实现物料运送系统中各模块/单元的功能，例如图6中的模块105-107。
[0082]
示例性的，所述第二计算机程序23可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述第二存储器22中，并由所述第二处理器21执行。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，所述指令段用于描述所述第二计算机程序23在所述管理装置2中的执行过程。例如，所述第二计算机程序23可以被分割成图6中的分配模块105、控制模块106及第二导航模块107。各模块具体功能参见物料运送系统实施例中各模块的功能。
[0083]
本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是管理装置2的示例，并不构成对管理装置2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述管理装置2还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0084]
所称第一处理器11及第二处理器21可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等，所述第一处理器11是所述装卸装置1的控制中心，利用各种接口和线路连接整个装卸装置1的各个部分，所述第二处理器21是所述管理装置2的控制中心，利用各种接口和线路连接整个管理装置2的各个部分。
[0085]
所述第一存储器12及第二存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块/单元，所述第一处理器11通过运行或执行存储在所述第一存储器12内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在第一存储器12内的数据，实现所述装卸装置1的各种功能。所述第二处理器21通过运行或执行存储在所述第二存储器22内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在第二存储器22内的数据，实现所述管理装置2的各种功能。所述第一存储器12及第二存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据装卸装置1或管理装置2的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，所述第一存储器12及第二存储器22可以包括易失性存储器和非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他存储器件。
[0086]
如图3所示，所述传送带装置3包括，但不仅限于，多个传送带301及多个第二感应
器302。在本实施方式中，每一传送带301上装设有两个所述第二感应器302。所述传送带301用于传送物料。所述第二感应器302用于感应从所述传送带301上通过的物料。
[0087]
请参阅图5所示，所述自动导航车4包括，但不仅限于，第三感应器401、第二传动装置402、车厢403及第二导航装置404。在本实施方式中，所述第三感应器401装设于所述自动导航车4的车厢外部。所述第二传动装置402装设于所述车厢403底部。
[0088]
请参阅图6所示，本发明物料运送系统较佳实施方式的功能模块图。
[0089]
在一些实施方式中，物料运送系统100运行于所述装卸装置1、管理装置2、传送带装置3及自动导航车4构成的运行环境中。所述物料运送系统100可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述物料运送系统100中的各个程序段的程序代码可以分别存储于装卸装置1的第一存储器12中及管理装置2的第二存储器22中，并由所述至少一个第一处理器11及第二处理器21所执行，以实现物料运送功能。
[0090]
本实施方式中，物料运送系统100根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。参阅图6所示，所述功能模块可以包括规划模块101、第一导航模块102、第一感应模块103、传送模块104、分配模块105、控制模块106及第二导航模块107。本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在第一存储器12及第二存储器22中。可以理解的是，在其他实施例中，上述模块也可为固化于所述第一处理器11及第二处理器21中的程序指令或固件(firmware)。
[0091]
所述物料运送系统100应用在一仓库环境中，仓储管理系统用于管理所述仓库环境的订单。当所述仓储管理系统接收到订单时，将所述订单对应的物料运送任务下发至所述物料运送系统100。
[0092]
所述规划模块101用于当接收到所述传送带装置3发送的物料传送指令时，根据所述物料传送指令规划第一移动路径。
[0093]
在本实施方式中，当所述物料运送系统100接收到所述仓储管理系统下发的物料运送任务时，所述传送带装置3用于接收从仓库出货的物料，并控制所述传送带301对所述物料进行传送。当所述传送带301上的第二感应器302侦测到所述物料时，所述传送带装置3发送所述物料传送指令至所述装卸装置1。其中，所述物料传送指令至少包括传送所述物料的传送带信息，例如所述传送带301的编号及位置信息。
[0094]
在本实施方式中，所述规划模块101识别所述物料传送指令中所述传送带301的编号及位置信息，并根据所述装卸装置1的位置信息及所述传送带301的位置信息规划所述第一移动路径。
[0095]
所述第一导航模块102用于根据所述第一移动路径将所述装卸装置1导航至所述传送带装置3的取货位置。
[0096]
在本实施方式中，所述传送带301的位置即为所述传送带301对应的取货位置。所述第一导航模块102根据所述第一移动路径，通过所述第一导航装置18将所述装卸装置1导航至所述传送带301对应的取货位置。其中，所述第一导航装置18的导航方式可以是激光导航或摄像导航。
[0097]
所述第一感应模块103用于判断所述第一感应器14是否感应到所述物料。
[0098]
在本实施方式中，所述第一感应器14为红外感应器，装设于所述载物装置15的一端。所述第一感应器14用于朝所述传送带301的方向发射红外线及接收发射红外线的方式
感应到所述传送带301上的物料。
[0099]
所述传送模块104用于控制所述装卸装置1的升降装置16及第一传动装置17将所述物料传送至所述装卸装置1上。
[0100]
在本实施方式中，当所述第一感应模块103判定所述第一感应器14感应到所述物料时，所述传送模块104首先根据所述传送带装置3上所述物料的位置对所述装卸装置1的位置进行精确调整。具体的，所述传送模块104通过所述装卸装置1的摄像装置(图未示)拍摄所述传送带301的图像，并根据拍摄的所述传送带301的图像以判断所述载物装置15是否与所述传送带301对准。当判定所述载物装置15未与所述传送带301对准时，所述传送模块104对所述装卸装置1的位置进行调整直至所述载物装置15与所述传送带301对准。
[0101]
在本实施方式中，所述传送模块104还控制所述升降装置16调整所述载物装置15的高度与所述传送带301等高。
[0102]
在本实施方式中，所述传送模块104还控制所述第一传动装置17将所述传送带301传送的所述物料传送至所述载物装置15上。在本实施方式中，所述第一传动装置17包括多个辊轴，装设于所述载物装置15上。当所述第一传动装置17启动时，多个辊轴可以滚动而传输所述物料。当所述传送带301及所述第一传动装置17同时运行时，所述物料可以从所述传送带301传送至所述载物装置15。
[0103]
所述分配模块105用于当接收到所述传送带装置3发送的所述物料传送指令时，根据多个自动导航车4的当前状态分配用于运送所述物料的自动导航车4。
[0104]
具体的，所述分配模块105首先确定所述物料的重量及体积，然后根据所述多个自动导航车4当前的载重及载物空间确定能接收所述物料的至少一自动导航车4，并确定所述至少一自动导航车4中距离所述物料接收位置的移动路径最短的自动导航车4为分配用于运送所述物料的自动导航车4。当确定能接收所述物料的自动导航车4的数量为1时，直接确定所述自动导航车4为分配用于运送所述物料的自动导航车。
[0105]
所述控制模块106用于发送调度指令至分配的所述自动导航车4，控制所述自动导航车4根据第四移动路径移动至物料接收位置。
[0106]
在本实施方式中，所述调度指令包括分配的所述自动导航车4的位置信息及所述物料接收位置的位置信息。所述自动导航车4根据所述自动导航车4的位置信息及所述物料接收位置的位置信息确定所述第四移动路径。所述自动导航车4在所述第二导航装置404的导航下，根据所述第四移动路径移动至所述物料接收位置。
[0107]
所述第一导航模块102还用于根据第二移动路径将所述装卸装置1导航至分配的自动导航车4的物料接收位置。
[0108]
在本实施方式中，所述第一导航模块102控制所述第一导航装置18根据第二移动路径将所述装卸装置1导航至分所述物料接收位置。所述第一导航装置18根据所述传送带3的位置信息及所述物料接收位置的位置信息确定所述第二移动路径。
[0109]
所述控制模块106还用于判断所述第三感应器401是否感应到所述装卸装置1。
[0110]
在本实施方式中，所述第三感应器401为红外感应器，用于朝所述车厢403外部发射红外线及接收发射红外线的方式感应到所述传送带301上的物料。
[0111]
当判定所述第三感应器401感应到所述装卸装置1时，发送物料接收指令至所述装卸装置1，所述装卸装置1接收到所述物料接收指令时，所述传送模块104控制所述升降装置
16及所述第一传动装置17将承载的所述物料传送至所述自动导航车4上。
[0112]
具体的，所述第一感应器14感应并识别所述自动导航车4的车厢识别码，将所述车厢识别码与物料编码绑定，所述传送模块104根据所述摄像装置拍摄的图像判断所述载物装置15是否与所述车厢403对准，当所述载物装置15未与所述车厢403对准时，所述传送模块104控制所述装卸装置1移动以进行位置调整，直至所述载物装置15与所述车厢403对准。所述传送模块104还控制所述升降装置16调整所述载物装置15的高度与所述车厢403等高，控制所述第一传动装置17与所述车厢403内的第二传动装置402对接，并控制所述第一传动装置17将所述物料传送至所述车厢403上。
[0113]
进一步地，当判定所述第三感应器401感应到所述装卸装置1时，所述自动导航车4控制所述第二传动装置402运行而将所述物料传送至所述车厢403内。
[0114]
进一步地，所述自动导航车4还包括至少一车门405。所述车门405的初始状态为关闭状态。当判定所述第三感应器401感应到所述装卸装置1时，所述自动导航车4控制所述车门405开启而使得所述车厢403开始接收物料。当所述物料传送完成时，所述自动导航车4控制所述车门405关闭，以避免物料从所述车厢403滑落。
[0115]
所述第二导航模块107用于控制所述自动导航车4根据第三移动路径将所述物料运送至预设目的地。
[0116]
在本实施方式中，所述第二导航模块107根据所述物料接收位置的位置信息及所述预设目的地的位置信息确定所述第三移动路径，并控制所述第二导航装置404根据所述第三移动路径将所述自动导航车4导航至所述预设目的地。
[0117]
请参阅图7所示，是本发明提供的物料运送方法的流程图。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
[0118]
步骤s701，当接收到传送带装置3发送的物料传送指令时，装卸装置1根据所述物料传送指令规划第一移动路径。
[0119]
步骤s702，根据所述第一移动路径将所述装卸装置1导航至所述传送带装置3的取货位置。
[0120]
步骤s703，控制所述装卸装置1的升降装置16及第一传动装置17将所述传送带装置3上的物料传送至所述装卸装置1上。
[0121]
步骤s704，根据多个自动导航车4的当前状态分配用于运送所述物料的自动导航车4。
[0122]
步骤s705，分配的所述自动导航车4根据第四移动路径移动至物料接收位置。
[0123]
步骤s706，根据第二移动路径将所述装卸装置1导航至分配的自动导航车4的物料接收位置。
[0124]
步骤s707，控制所述升降装置16及所述第一传动装置17将所述物料传送至所述自动导航车4上。
[0125]
步骤s708，所述自动导航车4根据第三移动路径将所述物料运送至预设目的地。
[0126]
所述物料运送系统集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机程序在被处理器
执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)。
[0127]
本发明所提供的物料运送方法、装卸装置及管理装置可以在物料的转运过程中实现物料的自动装卸，无需人工搬运，减少了人力成本，提高了物料的转运效率。
[0128]
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由同一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
[0129]
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。