用于无线充电器加工的机器人实训系统的制作方法

本发明涉及无线充电器的自动化生产技术领域，具体地说是用于无线充电器加工的机器人实训系统。

背景技术：

现有无线充电器的生产及仓储完全依靠人工而成，人工生产效率低。此外，人工成本高且会出现生产不良、仓储物料磕碰的情况。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供用于无线充电器加工的机器人实训系统，用于解决现有技术中存在的无线充电器加工效率低的问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

用于无线充电器加工的机器人实训系统，包括上盖料仓组件、机器人装配台、环形输送组件、无线充电器自动电检组件、不良品下线组件、激光打码组件、装盒组件成品库组件、miragv和ur机器人组件和总控台组件；

所述上盖料仓组件用于放置无线充电器上盖，所述miragv和ur机器人组件包括miragv和设在所述miragv上的ur机器人,所述ur机器人上设有上盖取料电爪，所述miragv和ur机器人组件用于将无线充电上盖从所述上盖料仓组件转运至所述机器人装配台；

所述机器人装配台用于将无线充电器的元件通过螺钉组装至无线充电器上盖；

所述环形输送组件上设有工装板,所述环形输送组件用于循环输送所述工装板；

所述机器人装配台上设有abb1200机器人组件用将组装后的无线充电器从所述机器人装配台转运至所述工装板上；

所述无线充电器自动电检组件用于对位于所述工装板上的无线充电器进行检测，所述不良品下线组件用于将不合格的无线充电器组件取出，所述激光打码组件用于在所述无线充电器上进行打码；

所述装盒组件用于将生产好的无线充电器进行装盒，所述成品库组件用于码放成品的无线充电器；

所述总控台组件与环形输送组件、无线充电器自动电检组件、不良品下线组件、激光打码组件、装盒组件成品库组件、miragv和ur机器人组件通信连接；

所述总控台组件用于控制与环形输送组件、无线充电器自动电检组件、不良品下线组件、激光打码组件、装盒组件成品库组件、miragv和ur机器人组件的动作；

所述总控台组件用于同步视频演示无线充电器的加工工作。

进一步地，所述上盖料仓组件包括上盖料仓、上盖取料盘、上盖夹爪气缸、取料盘直线滑轨、取料盘送料气缸、上盖料仓机架、电磁阀组件、料仓铝型材台面框架；

所述上盖料仓组件包括上盖料仓、上盖取料盘、上盖夹爪气缸、取料盘直线滑轨、取料盘送料气缸、上盖料仓机架、电磁阀组件分别设在所述料仓铝型材台面框架上；

上盖料仓用于堆放无线充电器上盖，上盖取料盘滑动连接在取料盘直线滑轨上，上盖取料盘位于上盖料仓的下方，上盖取料盘能从上盖料仓的下方滑出，取料盘送料气缸用于驱动取料盘在料盘直线滑轨上滑动，上盖夹爪气缸用于将位于上盖料仓最底部的无线充电器上盖夹持住。

进一步地，所述机器人装配台包括实训柜铝型材台面、abb1200机器人组件、快换夹爪组件、agv放料盘、无线充电器线圈底壳放置台、充电器翻转组件、缓存料仓、无线充电器装配面板和螺丝料仓；

快换夹爪组件包括复合夹爪快换组件,机器人写字笔快换组件,电枪快换组件、快换夹爪铝型材支架；

复合夹爪快换组件包括快换接头、吸盘、夹爪、固定座；

abb1200机器人包括abb1200机器人和视觉相机组件；

充电器翻转组件包括翻转无杆气缸、翻转顶升气缸旋转气缸、翻转夹爪气缸，翻转无杆气缸连接在无杆气缸上，无杆气缸用于驱动翻转顶升气缸滑动，旋转气缸连接在翻转顶升气缸上，翻转顶升气缸用于驱动旋转气缸升降，翻转夹爪气缸连接在旋转气缸上，旋转气缸用于驱动翻转夹爪气缸(6b.4)翻转，翻转夹爪气缸用于坚持工件；

无线充电器装配面板包括装配打螺丝区域、装配区气缸卡爪、装配区缓存纠正方位区域和装配面板框架组件。

进一步地，所述环形输送组件用于循环输送工装板，所述环形输送组件包括有拐弯组件、直线输送组件、工装板、挡停组件和顶升组件，拐弯组件设在所述环形输送组件的转弯处，拐弯组件用于使位于环形输送组件上的工装板转弯；

挡停组件和顶升组件包括工装板挡块、阻挡气缸、顶升定位气缸、rfid阅读器和接近开关。

进一步地，所述不良品下线组件由伸出气缸、下降气缸、不良品吸盘、不良品料箱和铝型材支架；

伸出气缸水平设置，下降气缸连接在伸出气缸上，伸出气缸用于驱动下降气缸水平移动，下降气缸竖向设置，不良品吸盘设在下降气缸上，下降气缸用于驱动不良盘吸盘升降，不良品吸盘用于抓取不良品。

进一步地，装盒组件包括：无杆气缸、无杆气缸限位块、抓取电缸，抓取电缸设在无杆气缸上，无杆气缸水平设置，无杆气缸用于驱动抓取气缸抓取电缸在水平方向滑动；设于抓取电缸上的吸盘；

抓取上下气缸；

设于抓取上下气缸上的吸盘；

抓取横移气缸、包装盒抓取组件机架、和拖链。

进一步地，所述成品库组件包括x轴步进电机、x轴同步带轮主动端组件、x轴同步带轮从动端组件、x轴铝型材横梁组件、同步带、x轴拖链、z轴步进电机、联轴器、滚珠丝杠轴承座、滚珠丝杠、y轴气缸、夹爪气缸组件、x轴导向轮、铝型材框架组件。

进一步地，所述miragv和ur机器人组件包括miragv、控制柜铝型材框架、ur机器人、上盖取料电爪。

有益效果是：

本发明的有益效果是，实现无线充电器装配、检测、不良品下线、打码、包装、入库出库整个环节，实现自动化生产。利于提高加工效率，同时，也能用于生产线的实训教学工作，方便对生产过程进行演示与教学工作。

附图说明

图1为本发明的其中一部分的示意图；

图2为本发明的另一部分的示意图；

图3为上盖料仓组件的示意图；

图4为机器人装配台的示意图；

图5为无线充电器装配面板的示意图；

图6为快速换爪组件的示意图；

图7为底壳翻转组件的示意图；

图8为不良品下线组件的示意图；

图9为底盒料仓库的示意图；

图10为电检工位组件的示意图；

图11为成品库示意图；

图12为环形输送组件示意图；

图13为挡停组件和顶升组件的示意图。

图14为miragv和ur机器人组件的示意图；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，用于无线充电器加工的机器人实训系统，包括上盖料仓组件1、机器人装配台2、环形输送组件3、无线充电器自动电检组件4、不良品下线组件5、激光打码组件6、装盒组件7成品库组件8、miragv和ur机器人组件9和总控台组件10。

如图1、图2、图3和图14所示，上盖料仓组件1用于放置无线充电器上盖，miragv和ur机器人组件9包括miragv1h和设在miragv1h上的ur机器人3h,ur机器人3h)上设有上盖取料电爪4h，miragv和ur机器人组件(9)用于将无线充电上盖从上盖料仓组件1转运至机器人装配台2。机器人装配台2用于将无线充电器的元件通过螺钉组装至无线充电器上盖。

如图1、图2和图12所示，环形输送组件3上设有工装板3c,环形输送组件3用于循环输送工装板3c；机器人装配台2上设有abb1200机器人组件2b用将组装后的无线充电器从机器人装配台2转运至工装板3c)上。无线充电器自动电检组件4用于对位于工装板上的无线充电器进行检测，不良品下线组件5用于将不合格的无线充电器组件取出，激光打码组件(6)用于在无线充电器上进行打码；装盒组件7用于将生产好的无线充电器进行装盒，成品库组件用于码放成品的无线充电器；总控台组件10与环形输送组件3、无线充电器自动电检组件4、不良品下线组件5、激光打码组件(6)、装盒组件7成品库组件8、miragv和ur机器人组件(9)通信连接。总控台组件(10)用于控制与环形输送组件3、无线充电器自动电检组件4、不良品下线组件5、激光打码组件(6)、装盒组件7成品库组件8、miragv和ur机器人组件(9)的动作。总控台组件10用于同步视频演示无线充电器的加工工作。

如图1和图3所示，上盖料仓组件1包括上盖料仓1a、上盖取料盘2a、上盖夹爪气缸3a、取料盘直线滑轨4a、取料盘送料气缸5a、上盖料仓机架6a、电磁阀组件7a、料仓铝型材台面框架8a。包括上盖料仓1a、上盖取料盘2a、上盖夹爪气缸3a、取料盘直线滑轨4a、取料盘送料气缸5a、上盖料仓机架6a、电磁阀组件7a分别设在料仓铝型材台面框架8a上。上盖料仓1a用于堆放无线充电器上盖，上盖取料盘2a滑动连接在取料盘直线滑轨4a上，上盖取料盘2a位于上盖料仓1a的下方，上盖取料盘2a能从上盖料仓1a的下方滑出，取料盘送料气缸5a用于驱动取料盘在料盘直线滑轨4a上滑动，上盖夹爪气缸(3a)用于将位于上盖料仓1a最底部的无线充电器上盖夹持住。

如图1、图4、图5、图6和图7所示，机器人装配台2包括实训柜铝型材台面1b、abb1200机器人组件2b、快换夹爪组件3b、agv放料盘4b、无线充电器线圈底壳放置台5b、充电器翻转组件6b、缓存料仓7b、无线充电器装配面板8b和螺丝料仓9b。快换夹爪组件3b包括复合夹爪快换组件3b.1,机器人写字笔快换组件3b.2,电枪快换组件3b.3、快换夹爪铝型材支架3b.4。复合夹爪快换组件3b.1包括快换接头3b.1.1、吸盘3b.1.2、夹爪3b.1.3、固定座3b.1.4。abb1200机器人2b包括abb1200机器人2b.1和视觉相机组件2b.2。充电器翻转组件6b包括翻转无杆气缸6b.1、翻转顶升气缸6b.2旋转气缸6b.3、翻转夹爪气缸6b.4，翻转无杆气缸6b.1连接在无杆气缸6b.1上，无杆气缸6b.1用于驱动翻转顶升气缸6b.2滑动，旋转气缸6b.3连接在翻转顶升气缸6b.2上，翻转顶升气缸6b.2用于驱动旋转气缸6b.3升降，翻转夹爪气缸6b.4连接在旋转气缸6b.3上，旋转气缸6b.3用于驱动翻转夹爪气缸6b.4翻转，翻转夹爪气缸6b.4用于坚持工件。无线充电器装配面板8b包括装配打螺丝区域8b.1、装配区气缸卡爪8b.2、装配区缓存纠正方位区域8b.3和装配面板框架8b.4组件。

如图1、图12和图13所示，环形输送组件用于循环输送工装板，环形输送组件3包括有拐弯组件1c、直线输送组件2c、工装板3c、挡停组件和顶升组件4c，拐弯组件1c设在环形输送组件3的转弯处，拐弯组件1c用于使位于环形输送组件上的工装板转弯。挡停组件和顶升组件4c包括工装板挡块4c.1、阻挡气缸4c.2、顶升定位气缸4c.3、rfid阅读器4c.4和接近开关4c.5。

如图1和图8所示，不良品下线组件5由伸出气缸1e、下降气缸2e、不良品吸盘3e、不良品料箱4e和铝型材支架5e。伸出气缸1e水平设置，下降气缸2e连接在伸出气缸1e上，伸出气缸1e用于驱动下降气缸2e水平移动，下降气缸2e竖向设置，不良品吸盘3e设在下降气缸2e上，下降气缸2e用于驱动不良盘吸盘3e升降，不良品吸盘3e用于抓取不良品。

如图1和图9所示，装盒组件7包括：无杆气缸1f、无杆气缸限位块2f、抓取电缸3f，抓取电缸3f设在无杆气缸1f上，无杆气缸1f水平设置，无杆气缸1f用于驱动抓取气缸抓取电缸3f在水平方向滑动；设于抓取电缸3f上的吸盘4f。抓取上下气缸6f；设于抓取上下气缸上的吸盘5f；抓取横移气缸7f、包装盒抓取组件机架8f、和拖链9f。

如图1和图11所示，成品库组件8包括x轴步进电机1g、x轴同步带轮主动端组件2g、x轴同步带轮从动端组件3g、x轴铝型材横梁组件4g、同步带5g、x轴拖链6g、z轴步进电机7g、联轴器8g、滚珠丝杠轴承座9g、滚珠丝杠10g、y轴气缸11g、夹爪气缸组件12g、x轴导向轮13g、铝型材框架组件14g)。

如图1和图14所示，miragv和ur机器人组件包括miragv1h、控制柜铝型材框架2h、ur机器人3h、上盖取料电爪4h。

如图1和图10所示，无线充电器自动电检组件包括无杆气缸(1d)、吸盘上下气缸(2d)、伺服电机(3d)、真空吸盘(4d)、无杆气缸限位块(6d)、光纤传感器(7d)、检测气缸(8d)、无线充电器定位工装(9d)、无线充电器老化测试仪(10d)、无线充电器充电头(11d)、充电头插拔气缸(12d)和自动电检机架(13d)。

如图1至图14所示，上盖料仓组件(1)的上盖料仓(1a)分为左右两套，根据订单需求，上盖料仓组件(1)获取到不同的下料指令，两个上盖料仓(1a)分别摆放满两种不同颜色的上盖，上盖夹爪气缸(3a)闭合，夹住上盖料仓(1a)底部倒数第二个上盖，最后一个上盖落在了上盖取料盘(2a)内，当订单叫料时，上盖取料盘(2a)内的光电开关监测到上盖，对应颜色的取料盘送料气缸(5a)带动取料盘直线滑轨(4a)将上盖取料盘(2a)推出，miragv和ur机器人(9)移动至上盖料仓组件(1)旁边，ur机器人(3h)动作，使上盖取料电爪(4h)在上盖取料盘(2a)处取走上盖，当订单叫料时，相对应上盖颜色的上盖夹爪气缸(3a)打开，将上盖落入上盖取料盘(2a)，上盖取料盘(2a)检测到上盖，上盖夹爪气缸(3a)关闭，对应颜色的取料盘送料气缸(5a)带动取料盘直线滑轨(4a)将上盖取料盘(2a)推出，等待miragv和ur机器人(9)下次取料。

如图1至图14所示，miragv和ur机器人(9)移动至机器人装配台(2)的agv放料盘(4b)旁，ur机器人(3h)动作，使上盖取料电爪(4h)将上盖放在agv放料盘(4b)上，miragv和ur机器人(9)返回至上盖料仓组件(1)取下个订单的上盖。

如图1至图14所示，机器人装配台(2)上的abb1200机器人组件(2b)的abb1200机器人(2b.1)，移动至快换夹爪组件(3b)上方，将复合夹爪快换组件(3b.1)对接，吸附在abb1200机器人组件(2b)上，abb1200机器人组件(2b)移动至agv放料盘(4b)上方，使用视觉相机组件(2b.2)对agv放料盘(4b)上的上盖进行视觉识别，视觉系统对上盖的螺丝位置和中心进行计算识别处理，引导abb1200机器人组件(2b)的复合夹爪快换组件(3b.1)的吸盘(3b.1.2)将上盖吸取，并旋转合适的角度，匹配下盖螺钉孔的位置，放置在无线充电器装配面板(8b)的装配打螺丝区域(8b.1)上，abb1200机器人组件(2b)使用视觉相机组件(2b.2)对装配打螺丝区域(8b.1)上的上盖进行视觉识别，视觉系统对上盖的螺丝位置和中心进行计算识别处理，匹配下盖螺钉孔的位置，abb1200机器人组件(2b)移动至无线充电器线圈底壳放置台(5b)上方使用复合夹爪快换组件(3b.1)的吸盘(3b.1.2)对无线充电器下盖进行吸取，abb1200机器人组件(2b)移动至无线充电器装配面板(8b)上的装配打螺丝区域(8b.1)，abb1200机器人组件(2b)使用复合夹爪快换组件(3b.1)的吸盘(3b.1.2)将无线充电器下盖扣在无线充电器上盖上，待无线充电器装配面板(8b)上的装配区气缸卡爪(8b.2)推出，将无线充电器上下盖卡紧，abb1200机器人组件(2b)移动到复合夹爪快换组件(3b.1)上方，将复合夹爪快换组件(3b.1)放在原位，并连接电枪快换组件(3b.3)，abb1200机器人组件(2b)移动到螺钉送料仓(9b)的螺丝料仓(9b.1)上方，电枪快换组件(3b.3)的电枪头吹气将电枪头内的可能存在的残余螺丝吹出，abb1200机器人组件(2b)移动到螺钉送料仓(9b)的螺丝送料盘(9b.2)上方，对准螺丝供料的位置，吸取螺丝，abb1200机器人组件(2b)移动到无线充电器装配面板(8b)由装配打螺丝区域(8b.1),对无线充电器上下盖装配进行打螺丝，每个螺钉都需要abb1200机器人组件(2b)都需要移动到螺钉送料仓(9b)的螺丝料仓(9b.1)上方，电枪快换组件(3b.3)的电枪头吹气将电枪头内的可能存在的残余螺丝吹出，abb1200机器人组件(2b)移动到螺钉送料仓(9b)的螺丝送料盘(9b.2)上方，对准螺丝供料的位置，吸取螺丝这一动作，对上下盖装配打螺丝需要打四个螺丝。完成打螺丝后，abb1200机器人组件(2b)移动到电枪快换组件(3b.3)上方，将电枪快换组件(3b.3)上方脱离放在原位，并移动到复合夹爪快换组件(3b.1)上方，进行对接，无线充电器装配面板(8b)上的装配区气缸卡爪(8b.2)缩回，将无线充电器松开。

如图1至图14所示，充电器翻转组件(6b)的翻转无杆气缸(6b.1)伸出，翻转夹爪气缸(6b.4)的夹爪夹紧,翻转顶升气缸(6b.2)伸出，翻转无杆气缸(6b.1)缩回，旋转气缸(6b.3)180°旋转，即带动翻转夹爪气缸(6b.4)的夹爪夹紧的无限充电器旋转，无线充电器螺丝面朝下，翻转无杆气缸(6b.1)伸出，翻转顶升气缸(6b.2)缩回，带动翻转夹爪气缸(6b.4)的夹爪松开，无线充电器放在原位。

如图1至图14所示，abb1200机器人组件(2b)使用复合夹爪快换组件(3b.1)的吸盘(3b.1.2)吸取无线充电器，现在无线充电器有两个流转方向，一个是全流程、一个是半流程。

如图1至图14所示，半流程是abb1200机器人组件(2b)使用复合夹爪快换组件(3b.1)的吸盘(3b.1.2)吸取无线充电器，放在无线充电器装配面板(8b)的装配区缓存纠正方位区域(8b.3)内，abb1200机器人组件(2b)移动到装配区缓存纠正方位区域(8b.3)旁，使用复合夹爪快换组件(3b.1)的夹爪(3b.1.3)将无线充电器夹取，移动至缓存料仓(7b)附近，将无线充电器入库。当下单需要无线充电器时，优先选择缓存料仓(7b)内的无线充电器，abb1200机器人组件(2b)使用复合夹爪快换组件(3b.1)的夹爪(3b.1.3)将无线充电器取出，放置在无线充电器装配面板(8b)的装配区缓存纠正方位区域(8b.3)内，abb1200机器人组件使用复合夹爪快换组件(3b.1)的吸盘(3b.1.2)吸取无线充电器，将无线充电器放在圆皮带组件(3)的无线充电器送料区域的精定位后的工装板(3c)内。

如图1至图14所示，全流程是，无线充电器在生产完成后不进入缓存料仓(7b)内，直接由abb1200机器人组件(2b)使用复合夹爪快换组件(3b.1)的吸盘(3b.1.2)吸取无线充电器，将无线充电器放在圆皮带组件(3)的无线充电器送料区域的精定位后的工装板(3c)上。

如图1至图14所示，工装板(3c)在环形输送组件(3)上逆时针循环往复运行，环形输送组件(3)由四个拐弯组件(1c)、四个直线输送组件(2c)、工装板(3c)、挡停组件和顶升组件(4c)构成，挡停组件和顶升组件(4c)的工作原理为，工装板(3c)在环形输送组件(3)上运行，阻挡气缸(4c.2)是常闭状态，将工装板(3c)挡停，接近开关(4c.5)检测到工装板(3c)上的金属感应片(3c.1)，rfid阅读器(4c.4)读取和写入工装板(3c)内置rfid芯片(3c.2)的信息，顶升定位气缸(4c.3)将工装板(3c)顶起，顶到工装板(3c)上表面接触到工装板挡块(4c.1)，保证工装板(3c)的位置精度。

如图1至图14所示，顶升定位气缸(4c.3)下降，工装板(3c)落在环形输送组件(3)上继续沿着环形输送组件输送，当经过无线充电器电检区域时，该区域的，挡停组件和顶升组件(4c)对工装板(3c)进行精定位。吸盘上下气缸(2d)下降，设于吸盘上下气缸(2d)上的真空吸盘(4d)通过真空发生器控制将无线充电器(5d)吸取，无杆气缸(1d)向右动作将设于无杆气缸(1d)上的吸盘上下气缸(2d)横移，设于吸盘上下气缸(2d)上的伺服电机(3d)带动真空吸盘(4d)将无线充电器(5d)旋转角度，光纤传感器(7d)感应无线充电器(5d)的边沿，当伺服电机(3d)将无线充电器(5d)的充电插口旋转至光纤传感器(7d)的感应范围时，光纤传感器(7)感应到插口处的光强变弱并反馈信号至自动电检机构的plc，plc控制吸盘上下气缸(2)下降，将无线充电器(5d)放置在无线充电器定位工装(9d)内,充电头拔插气缸(12d)前进，将充电头插入无线充电器(5d)内，无线充电器(5d)工作，检测气缸(8d)推出，设于检测气缸(8d)上的无线充电器老化测试仪(10d)被推至无线充电器(5d)上方，开始检测并将信号反馈给plc,如果合格指示灯亮绿灯，不合格亮红灯并蜂鸣。

如图1至图14所示，电检区域内顶升定位气缸(4c.3)下降，工装板(3c)落在环形输送组件(3)上继续沿着环形输送组件输送，当经过不良品下线区域时，如果无线充电器为合格产品，rfid阅读器(4c.4)读写工装板(3c)上的rfid芯片(3c.2)，读取产品合格的信息，阻挡气缸(4c.2)放心，工装板(3c)流入打码区域，如果rfid阅读器读(4c.4)读写工装板(3c)上的rfid芯片(3c.2)信息为不良，该区域的挡停组件和顶升组件(4c)对工装板(3c)进行精定位。不良品下线组件(5)的伸出气缸(1e)伸出，下降气缸(2e)下降，不良品吸盘(3e)吸气，吸取不良品无线充电器，伸出气缸(1e)缩回，下降气缸(2e)缩回，不良品吸盘(3e)停止吸气，将不良品无线充电器放至不良品料箱(4e)内，空的工装板(3c)的riid芯片(3c.2)信息为不良，则该工装板(3c)流回无线充电器送料区域。

如图1至图14所示，工装板(3c)流入打码区域，挡停组件和顶升组件(4c)对工装板(3c)进行精定位，激光打码组件(6)根据定制信息对无线充电器上表面进行打码处理，打码完成后，工装板(3c)放行。

如图1至图14所示，工装板(3c)流入装盒区域，挡停组件和顶升组件(4c)对工装板(3c)进行精定位，工装板载着无线充电器定位在设备指定位置，抓取横移气缸(7f)推出、抓取上下气缸(10f)推出、设于抓取气缸上的吸盘(5f)将无线充电器吸住，抓取上下气缸(10f)缩回、抓取横移气缸(7f)缩回。无杆气缸(1f)横移至无杆气缸限位块(2f)处，底盒推出气缸组件(15f)将底盒从底盒料仓(10f)内推出，包装盒对中气缸(13f)夹紧对底盒进行对中，设于无杆气缸(1f)上的抓取电缸(3f)下降，设于抓取电缸(3f)上的吸盘(4f)吸取底盒，包装盒对中气缸(13f)缩回，抓取电缸(3f)上升，无杆气缸(1f)缩回，抓取电缸(3f)下降，设于抓取电缸(3f)上的吸盘(3f)释放底盒至指定位置，抓取横移气缸(7f)推出，抓取上下气缸(10f)推出，设于抓取气缸上的吸盘(5f)强无线充电器释放至底盒内。无杆气缸(1f)横移至无杆气缸限位块(2f)处，上盖推出气缸组件(14f)将上盖从上盖料仓(11f)内推出，包装盒对中气缸(13f)夹紧对上盖进行对中，设于无杆气缸(1f)上的抓取电缸(3f)下降，设于抓取电缸(3f)上的吸盘(4f)吸取上盖，包装盒对中气缸(13f)缩回，抓取电缸(12f)上升，无杆气缸(1f)缩回，抓取电缸(3f)下降，设于抓取电缸(3f)上的吸盘(4f)释放上盖，完成包装，所有气缸复位，进行下一个循环。

如图1至图14所示，工装板(3c)流入成品库区域挡停组件和顶升组件(4c)对工装板(3c)进行精定位，工装板(3c)上有装好盒后的无线充电器，x轴步进电机(1g)驱动x轴同步带轮主动端组件(2g)、x轴步进电机(1g)旋转，x轴同步带轮从动端组件(3g)带动同步带(5g)拖动z轴运动，z轴步进电机(7g)旋转，通过联轴器(8g)带动滚珠丝杠(10g)旋转控制y轴气缸上下，x轴和z轴可以在成品库组件(8)的放料区域内自由移动，x轴步进电机(1g)和z轴步进电机(7g)驱动夹爪气缸组件(12g)来到包装盒上方，z轴下降，使夹爪气缸组件(12g)贴近包装盒，夹爪气缸组件(12g)夹紧包装盒，z轴上升，y轴气缸(11g)缩回，带动夹爪气缸组件(12g)缩回，x轴横移，z轴上升，移动到指定位置，y轴气缸(11g)伸出，带动夹爪气缸组件(12g)松开，将包装盒放在库位上，y轴气缸(11g)缩回，循环该动作，当成品库内机构对无线充电器包装盒进行放料时，plc会对放料所在位置的点位进行记录，当用户对其所对应的订单进行取料时，成品库内机构对订单对应的无线充电器包装盒进行取料，并放在取料窗口的位置。无线充电器装配、检测、不良品下线、打码、包装、入库出库整个环节循环进行。本专利的关键技术无线充电器装配、检测、不良品下线、打码、包装、入库出库整个环节，实现自动化生产。