一种物流仓库用巡检机器人的制作方法

本发明涉及巡检机器人，具体涉及一种物流仓库用巡检机器人。

背景技术：

现代社会物流逐渐兴起，物流是为了满足客户需求，以最低的成本，通过运输、保管、配送等方式，实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的生产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程。物流是一个控制原材料、制成品、产成品和信息的系统，从供应开始经过各种中间环节的转让而到达最终消费者手中的实物运动，以此实现组织的明确目标。现代物流是经济全球化的产物，也是推动经济全球化的重要服务业。

仓储是现代物流的一个重要组成部分，在物流系统中起着至关重要的作用。在仓储管理中，对仓库内部存储货物的监管是相当重要的，尤其是当仓库内存储有大宗商品时，由于大宗商品通常比较贵重，所以显得更为重要。

近年来，随着我国工业和网络购物的快速发展，货物的存储也越来越被重视，而仓库的管理方式依然相对落后，尤其是仓库的安全巡检工作，依然依靠投入大量人力实现，依靠人员进行安全巡检必然会依赖于人员的素质，一旦巡检人员不够负责，当仓库出现火情或者非授权的取货人员取走货物时，巡检人员不能及时发现，将会造成大量经济损失。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种物流仓库用巡检机器人，能够有效克服现有技术所存在的不能快速准确地对存储货物进行盘点核对、无法及时发现仓库中火情的缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种物流仓库用巡检机器人，包括安装于循迹机器人上的控制器、灭火喷头，所述控制器与用于录入货物入库信息的货物入库模块相连，所述控制器与用于录入货物出库信息的取货录入模块相连，所述控制器与用于根据货物入库信息、货物出库信息更新货物库存的数据更新模块相连，所述控制器与用于采集现场图像的图像采集模块相连，所述控制器与用于根据现场图像对货架上的货物进行库存盘点的货物盘点模块相连，所述数据更新模块、货物盘点模块与对比判断模块相连；

所述控制器与用于对图像采集模块采集现场图像进行图像分析的图像分析模块相连，所述控制器与用于采集现场环境温度的温度传感器相连，所述控制器与用于根据图像分析模块的分析结果、现场环境温度判断是否发生火灾的分析判断模块相连，所述控制器通过方向驱动模块与灭火喷头相连，所述控制器通过无线通信模块与监控后台建立通信。

优选地，所述货物入库信息包括入货批次、入货数量、入库时间和入库货架号，所述货物出库信息包括取货批次、取货数量、出库时间和出库货架号。

优选地，所述对比判断模块将货物盘点模块对货架上的货物进行库存盘点的结果与数据更新模块更新货物库存进行对比，若出现数量不一致的情况，则向报警信息生成模块发送驱动信号；

所述对比判断模块将货物盘点模块对货架上的货物进行库存盘点的结果与货物库存阈值进行对比，若库存盘点数量小于货物库存阈值，则向报警信息生成模块发送驱动信号。

优选地，所述货物盘点模块根据现场图像对货架上的货物进行库存盘点，包括：

从现场图像中提取货架上货物的二值化目标区域，计算货物的二值化目标区域与各类货物模板照片的二值化目标区域的残差，根据残差确定现场图像中货架上货物的种类，并确定现场图像中货架上货物的数量。

优选地，所述货物盘点模块对货架上的货物进行库存盘点时，循迹机器人沿着行进路线移动至货架前方，并通过rfid识别模块识别该货架上的rfid射频卡，且图像采集模块能够拍摄该货架上的所有货物。

优选地，所述分析判断模块结合图像分析模块的分析结果、现场环境温度判断发生火灾时，所述控制器向报警信息生成模块发送驱动信号。

优选地，所述报警信息生成模块接收到驱动信号后生成对应的报警信息，并通过无线通信模块发送至监控后台。

优选地，所述控制器与用于检测循迹机器人剩余电量的电量检测模块相连，所述控制器与用于对循迹机器人进行定位的定位模块，所述控制器与用于存储包含所有充电位置的物流仓库地图的地图存储模块相连，所述控制器与用于计算充电行驶路径的路径计算模块相连，所述控制器与用于根据路径计算模块的计算结果驱动循迹机器人沿着充电行驶路径移动的运动驱动模块相连。

优选地，所述电量检测模块检测循迹机器人的剩余电量小于阈值时，所述路径计算模块结合当前循迹机器人位置、物流仓库地图计算距离最近充电位置的充电行驶路径，所述运动驱动模块驱动循迹机器人沿着该充电行驶路径移动。

优选地，所述地图存储模块通过无线通信模块定期从监控后台下载更新物流仓库地图。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明所提供的一种物流仓库用巡检机器人，对比判断模块将货物盘点模块对货架上的货物进行库存盘点的结果与数据更新模块更新货物库存进行对比，若出现数量不一致的情况，则向报警信息生成模块发送驱动信号，从而能够对存储货物进行快速准确地盘点核对；对比判断模块将货物盘点模块对货架上的货物进行库存盘点的结果与货物库存阈值进行对比，若库存盘点数量小于货物库存阈值，则向报警信息生成模块发送驱动信号，从而能够及时提醒补货；通过现场图像结合现场环境温度能够及时发现仓库中的火情，并通知监控后台，便于监控后台及时采取灭火措施。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明系统示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种物流仓库用巡检机器人，如图1所示，包括安装于循迹机器人上的控制器、灭火喷头，控制器与用于录入货物入库信息的货物入库模块相连，控制器与用于录入货物出库信息的取货录入模块相连，控制器与用于根据货物入库信息、货物出库信息更新货物库存的数据更新模块相连，控制器与用于采集现场图像的图像采集模块相连，控制器与用于根据现场图像对货架上的货物进行库存盘点的货物盘点模块相连，数据更新模块、货物盘点模块与对比判断模块相连；

控制器与用于对图像采集模块采集现场图像进行图像分析的图像分析模块相连，控制器与用于采集现场环境温度的温度传感器相连，控制器与用于根据图像分析模块的分析结果、现场环境温度判断是否发生火灾的分析判断模块相连，控制器通过方向驱动模块与灭火喷头相连，控制器通过无线通信模块与监控后台建立通信。

货物入库信息包括入货批次、入货数量、入库时间和入库货架号，货物出库信息包括取货批次、取货数量、出库时间和出库货架号。本申请技术方案中，在货物入库时，工作人员通过货物入库模块录入货物入库信息，每个货架对应存放同种类的货物；在货物出库时，工作人员通过取货录入模块录入货物出库信息。

对比判断模块将货物盘点模块对货架上的货物进行库存盘点的结果与数据更新模块更新货物库存进行对比，若出现数量不一致的情况，则向报警信息生成模块发送驱动信号，从而能够对存储货物进行快速准确地盘点核对，及时发现库存问题，防止出现库存问题时间过长而不便溯源。

对比判断模块将货物盘点模块对货架上的货物进行库存盘点的结果与货物库存阈值进行对比，若库存盘点数量小于货物库存阈值，则向报警信息生成模块发送驱动信号，从而能够及时提醒补货。

分析判断模块结合图像分析模块的分析结果、现场环境温度判断发生火灾时，控制器向报警信息生成模块发送驱动信号，从而能够及时发现仓库中的火情，并通知监控后台，便于监控后台及时采取灭火措施。

报警信息生成模块接收到驱动信号后生成对应的报警信息，并通过无线通信模块发送至监控后台。

货物盘点模块根据现场图像对货架上的货物进行库存盘点，包括：

从现场图像中提取货架上货物的二值化目标区域，计算货物的二值化目标区域与各类货物模板照片的二值化目标区域的残差，根据残差确定现场图像中货架上货物的种类，并确定现场图像中货架上货物的数量。

货物盘点模块对货架上的货物进行库存盘点时，循迹机器人沿着行进路线移动至货架前方，并通过rfid识别模块识别该货架上的rfid射频卡，且图像采集模块能够拍摄该货架上的所有货物。

控制器与用于检测循迹机器人剩余电量的电量检测模块相连，控制器与用于对循迹机器人进行定位的定位模块，控制器与用于存储包含所有充电位置的物流仓库地图的地图存储模块相连，控制器与用于计算充电行驶路径的路径计算模块相连，控制器与用于根据路径计算模块的计算结果驱动循迹机器人沿着充电行驶路径移动的运动驱动模块相连。

电量检测模块检测循迹机器人的剩余电量小于阈值时，路径计算模块结合当前循迹机器人位置、物流仓库地图计算距离最近充电位置的充电行驶路径，运动驱动模块驱动循迹机器人沿着该充电行驶路径移动，使得循迹机器人能够快速抵达充电位置进行充电。

地图存储模块通过无线通信模块定期从监控后台下载更新物流仓库地图。

本申请技术方案中，巡检机器人采用循迹机器人，使用时可以在仓库内需要巡逻的地方设置行进路线，机器人能够沿着行进路线不断重复巡逻。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。