机器人的电梯分配方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的电梯分配方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

随着计算机通信等技术的不断发展，越来越多的相关技术应用在机器人行业，但机器人行业也对技术提出了更高的要求，如对机器人的电梯分配也有更高的要求。

目前，不少机器人在酒店、ktv或其他写字楼场景都承担着物资配送的任务，在物资配送过程中，往往存在多个机器人都需要乘坐电梯的情况，目前，多个机器人乘坐电梯时，往往是在某一确定的申请点申请电梯的使用权，即当有机器人在申请使用电梯时，其他机器人排队等待申请，这致使机器人的电梯分配效率低下。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种机器人的电梯分配方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有技术中给机器人分配电梯时，等候时间长，分配效率低下的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种机器人的电梯分配方法，所述机器人的电梯分配方法包括：

在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人；

接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果；

基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配。

可选地，所述基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配的步骤，包括：

若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

将所述第二目标电梯的申请点发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第二目标电梯的申请点时，正式分配电梯，得到所述目标机器人的分配电梯。

可选地，所述接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果，包括：

接收目标机器人行驶至预申请起始点时发起的预申请电梯信息；

基于所述预申请电梯信息，预分配使用电梯，直至预分配完成，得到预分配结果；

其中，所述预分配完成的条件包括所述目标机器人抵达对应预申请结束点。

可选地，应用于预设网管，所述若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点，包括：

若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

其中，所述预设网管查询得到空闲电梯申请点后，将所述空闲电梯申请点作为第二目标电梯的申请点。

可选地，所述若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点，包括：

若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

其中，若所述预设网管未查询到空闲电梯申请点时，按预设时间周期遍历电梯申请点，以在检测到有空闲电梯申请点时，优先分配给所述目标机器人。

可选地，所述预设网管与上位机通信连接，

所述将所述第二目标电梯的申请点发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第二目标电梯的申请点时，正式分配电梯，得到所述目标机器人的分配电梯之后，所述方法还包括：

若接收到所述分配电梯在预设时间段内无法正常使用的异常信息时，再次重新分配电梯申请点，以得到第三目标电梯的申请点；

将所述第三目标电梯的申请点通过上位机发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第三目标电梯的申请点时，正式分配电梯。

可选地，所述接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果之后，所述方法还包括：

若所述预分配结果为第二预设结果时，得到呼梯点的坐标；

将所述呼梯点的坐标发送给所述目标机器人，以供所述目标机器人得到分配电梯。

本申请还提供一种机器人的电梯分配装置，所述机器人的电梯分配装置包括：

检测模块，用于在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人；

第一接收模块，用于接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果；

申请模块，用于基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配。

可选地，所述申请模块包括：

重新申请单元，用于若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

发送单元，用于将所述第二目标电梯的申请点发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第二目标电梯的申请点时，正式分配电梯，得到所述目标机器人的分配电梯。

可选地，所述第一接收模块包括：

接收单元，用于接收目标机器人行驶至预申请起始点时发起的预申请电梯信息；

预分配单元，用于基于所述预申请电梯信息，预分配使用电梯，直至预分配完成，得到预分配结果；

其中，所述预分配完成的条件包括所述目标机器人抵达对应预申请结束点。

可选地，应用于预设网管，所述重新申请单元包括：

重新申请子单元，用于若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

其中，所述预设网管查询得到空闲电梯申请点后，将所述空闲电梯申请点作为第二目标电梯的申请点。

可选地，所述重新申请子单元用于实现：

若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

其中，若所述预设网管未查询到空闲电梯申请点时，按预设时间周期遍历电梯申请点，以在检测到有空闲电梯申请点时，优先分配给所述目标机器人。

可选地，所述装置还包括：

第二接收模块，用于若接收到所述分配电梯在预设时间段内无法正常使用的异常信息时，再次重新分配电梯申请点，以得到第三目标电梯的申请点；

第一发送模块，用于将所述第三目标电梯的申请点通过上位机发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第三目标电梯的申请点时，正式分配电梯。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于若所述预分配结果为第二预设结果时，得到呼梯点的坐标；

第二发送模块，用于将所述呼梯点的坐标发送给所述目标机器人，以供所述目标机器人得到分配电梯。

本申请还提供一种机器人的电梯分配设备，所述机器人的电梯分配设备为实体节点设备，所述机器人的电梯分配设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述机器人的电梯分配方法的程序，所述机器人的电梯分配方法的程序被处理器执行时可实现如上述的机器人的电梯分配方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述机器人的电梯分配方法的程序，所述机器人的电梯分配方法的程序被处理器执行时实现如上述的机器人的电梯分配方法的步骤。

本申请提供一种机器人的电梯分配方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人；接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果；基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配。由于在本申请中，通过预分配的方式，向机器人分配第一目标电梯，而不是要在某一确定的申请点才能分配电梯，也即，在本申请中，通过预分配的方式，让机器人及时快速得到分配电梯，而不只是多机器人被动排列等候电梯分配，解决现有技术中机器人的电梯分配等候时间长，效率低下的技术问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请机器人的电梯分配方法第一实施例的流程示意图；

图2为本申请机器人的电梯分配方法第一实施例步骤s20的细化步骤流程示意图；

图3为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；

图4为本申请实施例方案涉及的场景示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供一种机器人的电梯分配方法，在本申请机器人的电梯分配方法的第一实施例中，参照图1，应用于所述机器人的电梯分配方法包括步骤s10-步骤s30：

步骤s10，在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人；

步骤s20，接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果；

步骤s30，基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配。

具体步骤如下：

步骤s10，在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人；

在本实施例中，机器人的电梯分配方法可以应用于预设网管，或者上位机和预设网管构成的机器人的电梯分配系统(后续可以以“系统”代替)，其中，上位机和预设网管是构成机器人的电梯分配系统的一部分，该机器人的电梯分配系统从属于机器人的电梯分配设备，在本实施例中，机器人的电梯分配设备除了包括预设网管、上位机外，还可以包括多个中位机(多个机器人)以及电梯等。其中，上位机可以是终端应用，预设网管可以是云平台，其中，预设网管或者机器人的电梯分配系统管理电梯，并进行电梯的分配，以下以预设网管进行电梯的分配，上位机作为预设网管和机器人通信的中介为例进行说明，具体地，预设网管通过申请点的方式对电梯进行分配，也即，预设网管具有或者显示有电梯当前的运行状态，也即，预设网管能够获取电梯状态，并根据电梯空闲与否的状态，对应分配申请点(电梯申请点)给各上位机，进而，通过上位机与机器人进行通信连接，确保分配电梯给需要电梯的机器人。还可以是预设网管直接分配申请点(电梯申请点)给目标机器人，具体地，机器人通过上位机与预设网管通信连接，在满足预设条件时(比如对应机器人行进到标定位置或者标定路段时)向预设网管申请电梯申请点，(还可以是机器人直接向预设网管申请电梯申请点)预设网管获取对应电梯申请点或者对应空闲电梯的申请点并反馈给上位机，其中，电梯申请点和电梯是一一对应的，上位机获取电梯申请点后，发送给对应机器人，特别地，发送给机器人上的接收应用，机器人的接收应用接收后，通知机器人行进到对应的电梯地址或者申请点等等(还可以是预设网管直接反馈电梯申请点给机器人)。

需要说明的是，在本实施例中，上位机和机器人的通信连接具体包括，用户通过上位机向机器人发送待处理任务，以供机器人根据待处理任务中的目标地址向相应电梯方向前进(在此过程中，预设网管随机确定申请点并发送给上位机，上位机发送申请点给机器人，以供机器人行进)，在前进到标定位置或者标定路段后，机器人通知上位机可以申请相应申请点，上位机将给通知信息发送给预设网管。需要说明的是，在本实施例中，只有接收到机器人到了对应的标定位置时，才能向预设网管申请对应的申请点，也即，在机器人初始领取任务并前往电梯方向时，此时机器人也接收到预设网管通过上位机下发的初始申请点，该初始申请点是预设网管初始化或者随意选取的申请点，例如，机器人需要从a栋1楼到a栋5楼，从a栋1楼到a栋5楼有3个电梯，则机器人根据预设网管随机发布的电梯申请点如1申请点向电梯方向行进，也即，不管哪个申请点，在初始阶段，机器人的行进方向是一致的。

在本实施例中，需要说明的是，预设网管一般关联有多个电梯，因而，对应有多个申请点，且该多个电梯存在相同的路径，标定位置或者标定路段在该相同路径上。

在本实施例中，需要说明的是，还可以是机器人在检测到待处理任务时，根据待处理任务中的目标地址向相应电梯方向前进(在此过程中，预设网管随机确定申请点并发送给机器人，以供机器人行进)，在前进到标定位置或者标定路段后，机器人通知预设网管可以申请相应申请点，需要说明的是，在本实施例中，预设网管只有接收到机器人到了对应的标定位置时，才能申请对应的申请点，也即，在机器人初始领取任务并前往电梯方向时，此时机器人也接收到预设网管下发的初始申请点，该初始申请点是预设网管初始化或者随意选取的申请点。例如，机器人需要从a栋1楼到a栋5楼，从a栋1楼到a栋5楼有3个电梯，则机器人根据预设网管随机发布的电梯申请点如1申请点向电梯方向行进，也即，不管哪个申请点，在初始阶段，机器人的行进方向是一致的。

在本实施例中，机器人可能通过预分配即可申请到使用的电梯，也即，申请点可以是预分配的申请点，由于本实施例中包括预分配的过程，因而，可以提升审核效率，避免了只设置一个分配点，致使审批速度慢，造成有空闲电梯但是由于未及时审批造成的时间浪费，进而避免造成电梯使用效率的降低，以及大批机器人集中一处造成的交通堵塞。

另外，在本实施例中，机器人可能需要通过两次申请过程才能申请到使用的电梯，第一是预分配过程，第二是正式分配过程，其中，正式分配的优先级大于预分配。也即，在本实施例中，申请点可以是预分配的申请点，也可以是正式分配的申请点，由于本实施例中包括预分配与正式分配两个过程，预分配的优先级比正式的优先级低，且先进行预分配，因而，可以提升审核效率，避免了致使分配的申请点审批速度慢，造成有空闲电梯但是由于未及时审批造成的时间浪费，进而致使电梯使用效率的降低，以及大批机器人集中一处造成的交通堵塞。

在本实施例中，在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人，其中，电梯关联事项触发指令是通过终端应用触发的；

其中，确定是否触发电梯关联事项的方式包括：

方式一：在侦测到用户手动触发的任务指令时，获取任务指令中携带的机器人起始地址，机器人目标地址以及目标机器人，根据起始地址和目标地址，确定机器人处理待处理任务的导航路径，若导航路径中需要乘坐电梯时，确定触发了电梯关联事项；

方式二：在侦测到机器人上报的待处理任务时，根据该待处理任务中携带的任务信息，确定是否需要使用电梯，若需要使用电梯时，确定触发了电梯关联事项；

预设网管在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人，具体地，系统或者预设网管确定第一目标电梯的申请点的方式可以是：

第一，随机确定第一目标电梯的申请点；

第二，确定上次使用的电梯申请点，将上次使用的电梯申请点作为第一目标申请点；

第三，获取预先设置的默认的电梯申请点，将默认的电梯申请点作为第一目标申请点。

在本实施例中，确定目标机器人的方式是：从电梯关联事项触发指令中提取目标机器人信息如机器人编号等，以得到目标机器人，在得到目标机器人后，预设网管将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人，以供目标机器人行进，其中，预设网管可以通过上位机将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人，以供目标机器人行进。

具体地，应用于迎宾场景，(从楼层101迎宾点a1到楼层105房间点r)，机器人1接收待处理任务(从楼层101迎宾点a1到楼层105房间点r)后，需要乘坐100区域的电梯，则对应工作流程为：预设网管在a1点(图4中的迎宾点)下发电梯申请点wait1(p1点)(由预设网管从申请点wait1、wait2、wait3中随机配置的)，机器人接收到待处理任务以及申请点后，开始导航，并行进至电梯方向。

步骤s20，接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果；

目标机器人向电梯方向行进后，目标机器人会经过不同电梯的共同路径，其中，需要说明的是，在该共同路径上设置有预申请起始点以及预申请结束点，其中，预申请起始点和预申请结束点之间的路段为标定路段，预申请起始点以及预申请结束点为标记位置，在目标机器人行进到预申请起始点(图4中的m点)时，发送预申请电梯信息或者预申请电梯指令给预设网管(或者通过上位机发送给预设网管)，如目标机器人运行经过start_appy_for_lift_1后利用接口通知上位机，然后通知预设网管可以预分配电梯(或者直接通知预设网管可以预分配电梯)，预设网管接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息或者预申请电梯指令后，预分配第一目标电梯，直至预分配完成，得到预分配结果，其中，预分配结果包括第一预设结果以及第二预设结果。

具体地，参照图2，所述接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果，包括以下步骤s21-步骤s22：

步骤s21，接收目标机器人行驶至预申请起始点时发起的预申请电梯信息；

步骤s22，基于所述预申请电梯信息，预分配使用电梯，直至预分配完成，得到预分配结果；

其中，所述预分配完成的条件包括所述目标机器人抵达对应预申请结束点。

在本实施例中，预设网管接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点，行进至对应预申请起始点时发起的预申请电梯信息，也即，目标机器人在预申请起始点即开始发起预申请电梯信息并不断发起预申请电梯信息，直至申请得到电梯或者行进到预申请结束点，此时，预设网管确定预分配完成，并得到预分配结果。

在本实施例中，预分配完成的条件可以是：

第一，目标机器人申请到电梯；

第二，目标机器人完成标定路段的行进，并未申请到电梯。

当目标机器人申请到电梯时，预分配结果为第二预设结果，当目标机器人完成标定路段(图4中的m点到n点构成的路段)的行进，并未申请到电梯时，预分配结果为第一预设结果。

步骤s30，基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配。

在本实施例中，根据不同的预分配结果，确定不同的申请方式，以完成所述目标机器人的电梯分配。

其中，所述基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配的步骤，包括以下步骤s31-步骤s32：

步骤s31，若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

步骤s32，将所述第二目标电梯的申请点发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第二目标电梯的申请点时，正式分配电梯，得到所述目标机器人的分配电梯。

若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点，具体地，若预设网管结束预分配电梯且未得到申请点指标后，转为正式分配电梯申请点(即图4中的wait1(p1)，wait2(p2)或者wait3(p3))，即预设网管将重新分配电梯申请点到机器人(通过上位机重新分配电梯申请点到机器人)，以供机器人到第二目标电梯的申请点。

需要说明的是，在预设网管分配完成电梯申请点后，更新该电梯申请点的状态。

将所述第二目标电梯的申请点发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第二目标电梯的申请点时，正式分配电梯，得到所述目标机器人的分配电梯，具体地，预设网管下发电梯申请点的坐标位置到目标机器人，目标机器人到达电梯申请点后，反馈给预设网管(或者通过上位机反馈给预设网管)，预设网管开始正式分配电梯，正式分配电梯优先预分配电梯，也即，只要有空闲电梯，预先发给正式分配的上位机以供该上位机下发给对应的目标机器人。

所述将所述第二目标电梯的申请点发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第二目标电梯的申请点时，正式分配电梯，得到所述目标机器人的分配电梯之后，所述方法还包括以下步骤s50-步骤s60：

步骤s50，若接收到所述分配电梯在预设时间段内无法正常使用的异常信息时，再次重新分配电梯申请点，以得到第三目标电梯的申请点；

步骤s60，将所述第三目标电梯的申请点通过上位机发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第三目标电梯的申请点时，正式分配电梯。

在本实施例中，若接收到所述分配电梯在预设时间段内无法正常使用的异常信息时，如机器人若检测到障碍物遮挡电梯，无法乘坐电梯时，上报给上位机，上位机上报给预设网管，所述预设网管再次重新分配电梯申请点，预设网管确定是否重新分配电梯申请点，若确定重新分配时，上位机得到第三目标电梯的申请点，将所述第三目标电梯的申请点发送给所述目标机器人，或者预设网管直接发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第三目标电梯的申请点时，正式分配电梯。

其中，若预设网管确定是否重新分配电梯申请点给上位机的确定方式可以是：

所述障碍物是否在临界时长内是否会被移除，若不会被移除时，重新分配电梯申请点给上位机。

在本实施例中，需要说明的是，目标机器人达到所述第三目标电梯的申请点时，会得到呼梯点的坐标，进而行进到该呼梯点的坐标，并等候呼梯即可。

本申请提供一种机器人的电梯分配方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人；接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果；基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配。由于在本申请中，通过预分配的方式，向机器人分配第一目标电梯，而不是要在某一确定的申请点才能分配电梯，也即，在本申请中，通过预分配的方式，让机器人及时快速得到分配电梯，而不只是多机器人被动排列等候电梯分配，解决现有技术中机器人的电梯分配等候时间长，效率低下的技术问题。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例中，所述接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果之后，所述方法还包括以下步骤a1-步骤a2：

步骤a1，若所述预分配结果为第二预设结果时，得到呼梯点的坐标；

步骤a2，将所述呼梯点的坐标发送给所述目标机器人，以供所述目标机器人得到分配电梯。

在本实施例中，需要说明的是，预设网管若确定所述预分配结果为第二预设结果时，得到呼梯点的坐标，其中，呼梯点即是电梯等候点，预设网管通过上位机或者预设网管直接将所述呼梯点的坐标发送给所述目标机器人，以供所述目标机器人得到分配电梯。

在本实施例中，通过若所述预分配结果为第二预设结果时，得到呼梯点的坐标；将所述呼梯点的坐标发送给所述目标机器人，以供所述目标机器人得到分配电梯。在本实施例中，预设网管实现准确及时分配电梯给目标机器人。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在该实施例中，所述若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点，包括以下步骤b1：

步骤b1，若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

其中，所述预设网管查询得到空闲电梯申请点后，将所述空闲电梯申请点作为第二目标电梯的申请点。

具体地，所述预设网管查询得到空闲电梯申请点后，将所述空闲电梯申请点作为第二目标电梯的申请点通过上位机或者直接分配给目标机器人。

所述若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点，包括以下步骤c1：

步骤c1，若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

其中，若所述预设网管未查询到空闲电梯申请点时，按预设时间周期遍历电梯申请点，以在检测到有空闲电梯申请点时，优先分配给所述目标机器人。

在本实施例中，其中，预设网管重新分配申请点的方式可以是：

方式一：查询空闲电梯对应的申请点，先将空闲电梯申请点分配给目标机器人；

方式二：在查询到无空闲电梯申请点时，预设网管按时间周期遍历分配电梯申请点，直至若期间有空闲电梯申请点时，优先分配给目标机器人。

其中，预设网管按时间周期遍历分配电梯申请点的目的在于：避免某一机器人长时间等候电梯。

在本实施例中，通过若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；其中，所述预设网管查询得到空闲电梯申请点后，将所述空闲电梯申请点作为第二目标电梯的申请点分配给所述上位机。在本实施例中，准确及时进行申请点的分配。

参照图3，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图3所示，该机器人的电梯分配设备可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

可选地，该机器人的电梯分配设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(display)、输入子模块比如键盘(keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的机器人的电梯分配设备结构并不构成对机器人的电梯分配设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及机器人的电梯分配程序。操作系统是管理和控制机器人的电梯分配设备硬件和软件资源的程序，支持机器人的电梯分配程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与机器人的电梯分配系统中其它硬件和软件之间通信。

在图3所示的机器人的电梯分配设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的机器人的电梯分配程序，实现上述任一项所述的机器人的电梯分配方法。

本申请机器人的电梯分配设备具体实施方式与上述机器人的电梯分配方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种机器人的电梯分配装置，所述机器人的电梯分配装置包括：

检测模块，用于在检测到电梯关联事项触发指令时，确定第一目标电梯的申请点与目标机器人，并将所述第一目标电梯的申请点发送给目标机器人；

第一接收模块，用于接收目标机器人基于所述第一目标电梯的申请点确定的预申请电梯信息，以预分配第一目标电梯，得到预分配结果；

申请模块，用于基于所述预分配结果，完成所述目标机器人的电梯分配。

可选地，所述申请模块包括：

重新申请单元，用于若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

发送单元，用于将所述第二目标电梯的申请点发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第二目标电梯的申请点时，正式分配电梯，得到所述目标机器人的分配电梯。

可选地，所述第一接收模块包括：

接收单元，用于接收目标机器人行驶至预申请起始点时发起的预申请电梯信息；

预分配单元，用于基于所述预申请电梯信息，预分配使用电梯，直至预分配完成，得到预分配结果；

其中，所述预分配完成的条件包括所述目标机器人抵达对应预申请结束点。

可选地，，应用于预设网管，所述重新申请单元包括：

重新申请子单元，用于若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

其中，所述预设网管查询得到空闲电梯申请点后，将所述空闲电梯申请点作为第二目标电梯的申请点。

可选地，所述重新申请子单元用于实现：

若所述预分配结果为第一预设结果时，重新分配电梯申请点，以得到第二目标电梯的申请点；

其中，若所述预设网管未查询到空闲电梯申请点时，按预设时间周期遍历电梯申请点，以在检测到有空闲电梯申请点时，优先分配给所述目标机器人。

可选地，所述装置还包括：

第二接收模块，用于若接收到所述分配电梯在预设时间段内无法正常使用的异常信息时，再次重新分配电梯申请点，以得到第三目标电梯的申请点；

第一发送模块，用于将所述第三目标电梯的申请点通过上位机发送给所述目标机器人，以在所述目标机器人达到所述第三目标电梯的申请点时，正式分配电梯。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于若所述预分配结果为第二预设结果时，得到呼梯点的坐标；

第二发送模块，用于将所述呼梯点的坐标发送给所述目标机器人，以供所述目标机器人得到分配电梯。

本申请机器人的电梯分配装置的具体实施方式与上述机器人的电梯分配方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的机器人的电梯分配方法的步骤。

本申请存储介质具体实施方式与上述机器人的电梯分配方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。