自动夹取机构以及机械臂

1.本申请实施例涉及医疗设备技术领域，特别涉及自动夹取机构以及机械臂。


背景技术：

2.现有技术中，为了避免咽部拭子采集工作对医护人员造成的感染风险，可以使用机械臂代替人工对目标人员的咽部拭子采集工作，进而规避对医护人员造成的感染风险。然而，在机器臂的使用过程中，执行咽部拭子采集工作的咽拭子需要不断更换，现有的方案都需要人为协作更换咽拭子，不够便捷，也不安全。


技术实现要素：

3.本申请实施例提供了自动夹取机构以及机械臂的技术方案，用于实现对目标物品(例如咽拭子)的自动夹取。
4.本申请第一方面提供一种自动夹取机构，包括：内筒、外筒、多瓣式筒夹以及动力源；
5.所述外筒套设在所述内筒外；
6.所述内筒的第一端设置有所述多瓣式筒夹，所述多瓣式筒夹呈倒锥形结构，所述多瓣式筒夹的末端外径大于所述外筒的第一端的内径；
7.所述动力源的动力输出端与所述外筒的第二端配合连接，所述动力源的动力输出端推动所述外筒相对所述内筒前后滑动。
8.可选地，还包括：控制电路；
9.所述控制电路与所述动力源电连接，所述控制电路用于控制所述动力源的启动与关闭。
10.可选地，还包括：传感器；
11.所述传感器安装在所述多瓣式筒夹内，所处传感器与所述控制电路电连接，所述传感器用于感应所述多瓣式筒夹是否接触到目标物体，并向所述控制电路发送是否接触到所述目标物体的反馈信号；
12.当所述传感器向所述控制电路发送的反馈信号表示接触到所述目标物体时，所述控制电路向所述动力源发送向所述外筒的第一端方向的运动信号。
13.可选地，所述多瓣式筒夹与所述内筒一体化形成；
14.或，
15.所述多瓣式筒夹为若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成。
16.可选地，所述弹性夹持片具有与所述目标物体适配的凹槽，若干所述弹性夹持片的所述凹槽配合对所述目标物体形成限位。
17.可选地，每一瓣所述弹性夹持片呈对折双层结构，所述对折双层结构具有空隙作为形变容纳空间，所述凹槽设置在所述对折双层结构的其中一层的一侧。
18.本申请第二方面提供另一种自动夹取机构，包括：外筒、内筒、多瓣式筒夹以及动
力源；
19.所述外筒套设在所述内筒外；
20.所述多瓣式筒夹为若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成，所述多瓣式筒夹设置于所述内筒的第一端，所述多瓣式筒夹的局部外径大于所述外筒的第一端的内径，所述多瓣式筒夹的每一瓣所述弹性夹持片具有形变容纳空间；当所述外筒在所述内筒外向所述内筒第一端滑动时，所述多瓣式筒夹的所述弹性夹持片在受到所述外筒的内壁挤压时可向所述形变容纳空间发生形变并完全进入所述外筒内；
21.所述外筒的第二端与所述动力源的动力输出端连接，所述动力输出端在所述动力源的动力作用下推动所述外筒向所述内筒的第二端滑动，以使得所述内筒的第一端连接的所述多瓣式筒夹伸出所述外筒的第一端。
22.可选地，还包括：控制电路；
23.所述控制电路与所述动力源电连接，所述控制电路用于控制所述动力源的启动与关闭。
24.可选地，还包括：传感器；
25.所述传感器安装在所述多瓣式筒夹内，所述传感器与所述控制电路电连接，所述传感器用于感应所述多瓣式筒夹是否接触到目标物体，并向所述控制电路发送是否接触到所述目标物体的反馈信号；
26.当所述传感器向所述控制电路发送的反馈信号表示接触到所述目标物体时，所述控制电路向所述动力源发送向所述外筒的第一端方向的运动信号。
27.本申请第三方面提供一种机械臂，所述机械臂的末端配合连接有上述第一方面或第二方面中任意一项所述的自动夹取机构。
28.从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
29.本申请第一方面的自动夹取机构的外筒套设在内筒外，且内筒的第一端设置有多瓣式筒夹，该多瓣式筒夹呈倒锥形，多瓣式筒夹设置在内筒时的末端直径大于外筒第一端的内径，这使得在动力源的动力输出端作用下推动外筒第一端向内筒第一端方向滑动时，外筒第一端内径对应的内壁会逐步对多瓣式筒夹形成约束，迫使多瓣式筒夹原本张开形成的容纳空间逐渐缩小，若多瓣式筒夹的容纳空间内存在有目标物体，则会被逐渐缩小容纳空间的多瓣式筒夹夹持住。可见，本申请第一方面的自动夹取机构，可以实现对目标物体的自动夹取，当本申请的自动夹取机构适配安装在机械臂的末端时，就可以在机械臂的运动控制下自动对一定范围内的目标物体(例如咽拭子)进行自动夹取。
30.本申请第二方面的自动夹取机构的外筒套设在内筒外，且多瓣式筒夹为若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成，多瓣式筒夹设置于所述内筒的第一端，多瓣式筒夹的每一瓣弹性夹持片具有形变容纳空间，这使得在动力源的动力输出端作用下推动外筒第一端向内筒第一端方向滑动时，若多瓣式筒夹的容纳空间内存在有目标物体，多瓣式筒夹的弹性夹持片在受到外筒第一端的内壁挤压时可向形变容纳空间发生形变同时迫使多瓣式筒夹原本张开形成的容纳空间逐渐缩小，则目标物体会被逐渐缩小容纳空间的多瓣式筒夹夹持住并被多瓣式筒夹夹持进入外筒内，实现对目标物体的夹持固定。可见，本申请第二方面的自动夹取机构，也可以实现对目标物体的自动夹取，当本申请的自动夹取机构适配安装在机械臂的末端时，就可以在机械臂的运动控制下自动对一定范围内的目标物体(例如咽拭
子)进行自动夹取。
附图说明
31.图1为本申请自动夹取机构的一个实施例结构示意图；
32.图2为图1自动夹取机构沿a
‑
a剖切视图；
33.图3为本申请自动夹取机构的多瓣式筒夹的一个实施例结构示意图；
34.图4为本申请自动夹取机构的多瓣式筒夹的另一个实施例结构示意图；
35.图5为本申请自动夹取机构的另一个实施例结构剖切视图。
具体实施方式
36.本申请实施例提供了自动夹取机构以及机械臂的技术方案，用于实现对目标物品(例如咽拭子)的自动夹取。
37.请参阅图1以及图2，本申请的其中一种自动夹取机构100的一个实施例，包括：外筒110、内筒120、多瓣式筒夹130以及动力源。其中外筒110套设在内筒120外，外筒110可以相对内筒120滑动。内筒120的第一端设置有多瓣式筒夹130，多瓣式筒夹130呈倒锥形结构，即多瓣式筒夹130的一端(末端)外径比另一端的外径要大，多瓣式筒夹130的末端外径还应大于外筒110的第一端的内径。动力源的动力输出端210与外筒120的第二端固定连接，动力源的动力输出端210推动外筒110相对内筒120前后滑动。可以理解的是，在初始状态下，本申请实施例的自动夹取机构100的内筒120相对于外筒是固定静止的，外筒110套设在内筒120外不与多瓣式筒夹130接触，与外筒110固定连接的动力输出端210没有受到动力源的动力输出，动力输出端处于被锁定状态，而位于内筒120第一端的多瓣式筒夹130呈自然张开状态，该自然张开状态的多瓣式筒夹130具有容纳目标物体的容纳空间。
38.当需要使用本申请实施例的自动夹取机构100对目标物体进行夹取时，在动力源的动力输出端210作用下推动外筒110第一端向内筒120第一端方向滑动，由于外筒110第一端的内径要比多瓣式筒夹130的末端外径要小，使得外筒110第一端的内径对应的内壁会逐步对多瓣式筒夹130形成约束，迫使多瓣式筒夹130原本自然张开形成的容纳空间逐渐向内缩小，当多瓣式筒夹130的容纳空间内存在有目标物体，则该目标物体会被逐渐缩小容纳空间的多瓣式筒夹130所约束，然后使得多瓣式筒夹130的容纳空间逐渐缩小直至容纳空间的之间与目标物体的直径相等而接触，最终多瓣式筒夹130的容纳空间继续缩小从而夹紧目标物体，直至多瓣式筒夹130对目标物体的夹持力与目标物体的抗形变应力相等时，多瓣式筒夹130实现对目标物体的牢固夹取。
39.当需要对本申请实施例的自动夹取机构100夹取的目标物体进行释放时，在动力源的动力输出端210作用下拉动外筒110远离内筒120第一端滑动，使得安装在内筒120第一端的多瓣式筒夹130逐渐失去外筒110第一端内壁的约束，多瓣式筒夹130会自动恢复张开状态，进而使得多瓣式筒夹130的容纳空间逐渐扩大，直至最终多瓣式筒夹130失去对目标物体的夹持，即实现多瓣式筒夹130对目标物体的释放。
40.具体的，本申请实施例的动力源优选为具备缓冲作用的动力源。可以理解的是，由于动力源的动力输出端210与外筒110是配合连接，即外筒110的第二端设置有配合动力输出端安装的安装结构111，此处的配合连接可以是固定连接或铰接等。由于外筒110迫使多
瓣式筒夹130夹取目标物体是刚性接触，这使得从目标物体处传递到动力输出端的力需要动力源可以适应，以避免动力源损坏，而具备缓冲作用的动力源既可以一定程度吸收这种力的冲击，比如以气体作为动力源的直线气缸可以作为本申请实施例动力源的优选。在本申请实施例的动力源采用不具备缓冲作用的动力源，比如推杆直线电机时，需要对夹取的目标物体的直径、多瓣式筒夹容纳空间的直径变化范围、内筒长度、以及外筒长度等数据进行综合考虑与计算，以便得到针对不同直径的目标物体对应不同的动力输出端运动长度，再控制动力源在该运动长度处及时停止，才能实现正好多瓣式筒夹130夹持对应目标物体，否则可能造成多瓣式筒夹130将目标物体夹持损坏或夹持不住。
41.进一步的，本申请实施例的自动夹取机构100还可以包括控制电路，该控制电路与动力源电连接，进而控制电路用于控制动力源的启动与关闭，实现对自动夹取机构的自动化控制。
42.进一步的，本申请实施例的自动夹取机构100还可以包括传感器。该传感器安装在多瓣式筒夹130内，传感器设置与控制电路电连接，传感器用于感应多瓣式筒夹130是否接触到目标物体，并向控制电路发送是否接触到目标物体的反馈信号。例如，当传感器130向控制电路发送的反馈信号表示接触到所述目标物体时，即表示多瓣式筒夹自动检测其容纳空间内存在可夹取的目标物体，进而将反馈信号发送给控制电路，使得控制电路向动力源发送向外筒110的第一端方向的运动信号，进而促使本申请实施例的自动夹取机构对目标物体进行夹取。
43.具体的，本申请实施例的传感器可以是应变片或轻触开关等可以对目标物体位置进行感知的传感器，具体在此不做限制。例如当传感器为应变片时，通过目标物体进入多瓣式筒夹130内与应变片接触，使得应变片在目标物体的接触下产生形变，进而导致应变片阻值发生变化，使用控制电路实时监测应变片的阻值是否发生变化即可知道多瓣式筒夹是否接触到目标物体；同理，当传感器是轻触开关时，通过目标物体进入多瓣式筒夹130内与轻触开关接触，而轻触开关事先与控制电路连接，当轻触开关被目标物体触发时，就会向控制电路发送反馈信号，使用控制电路实时监测轻触开关的反馈信号即可知道多瓣式筒夹是否接触到目标物体。可以理解的是，本申请实施例的传感器还可以是其他类型的传感器，不同类型的传感器对目标物体的感应原理不一样，例如接近式光电传感器等，具体在此对传感器的类型不做进一步限定。
44.具体的，本申请实施例的多瓣式筒夹130可以为二瓣式筒夹、三瓣式筒夹、四瓣式筒夹中的一种。
45.具体的，本申请实施例的外筒110优选呈圆管状，圆润无菱角的外筒110可以减少对环境中物体磕碰伤害，特别是当本申请实施例的自动夹取机构100应用于对生命体进行工作时，圆润无菱角的外筒110可以减少对生命体的损伤。值得注意的是，圆管状的内筒120内部中空，存在管内空间121，该管内空间121正好可以用于传感器的走线，使得本申请实施例的自动夹取机构100可以做得更加美观小巧。
46.请参阅图3，本申请实施例自动夹取机构100的多瓣式筒夹130可以与内筒110一体化形成。例如，内筒110的第一端呈倒锥形结构，其中该呈倒锥形结构的内筒110末端外径较大，该倒锥形结构的内筒120末端外径大于外筒110的内径，以使得外筒110在内筒120外向外筒110第一端方向滑动时，内筒120末端倒锥形结构的多瓣式筒夹140逐步受外筒110的内
径约束，但多瓣式筒夹140并不会完全缩进外筒110内。外筒110第一端还可以设有与多瓣式筒夹140外形相匹配的适配结构112，以提高外筒110内壁与多瓣式筒夹140的接触面积。对内筒120末端的倒锥形结构分割为多瓣，如图3中对内筒120末端的倒锥形结构分割为3瓣的夹持片131，其中每一瓣夹持片131靠近内筒120中心轴的一面设有适配要夹持的目标物体的凹槽132，例如目标物体是细长圆柱状的物体(咽拭子)，那么该3瓣夹持片131的凹槽132一起形成一个圆柱形的容纳空间，该圆柱形的容纳空间在外筒110对该3瓣夹持片131沿着锥形轮廓逐步约束的过程中，该容纳空间逐渐向中心轴缩小并可以保持中心轴不变，实现对细长圆柱状的物体(咽拭子)的与内筒120的同轴线固定。多瓣式筒夹130内还设有传感器安装位133，具体传感器安装位133的位置与形式可以根据要安装的传感器的要求而定，在此不做具体限定。
47.在另外的实施例中，自动夹取机构100的多瓣式筒夹还可以为若干瓣相互配合的夹持片组合形成，即多瓣式筒夹与内筒是分离的，利于更换。请参阅图4，自动夹取机构100的多瓣式筒夹140由2瓣相互配合的弹性夹持片141配合形成，2瓣弹性夹持片141组合的形状同样可以呈类倒锥形结构，2瓣弹性夹持片141组合的结构外径也要比外筒110的内径大，2瓣弹性夹持片141组合的结构固定连接在内筒110的第一端，其中每一瓣弹性夹持片141靠近内筒中心轴的一面设有适配要夹持的目标物体的凹槽142，例如目标物体是细长圆柱状的物体(咽拭子)，那么该2瓣弹性夹持片141的凹槽142一起形成圆柱形的容纳空间，该圆柱形的容纳空间在外筒110对该2瓣弹性夹持片141沿着锥形轮廓逐步约束的过程中，该容纳空间逐渐向中心轴缩小并可以保持中心轴不变，实现对细长圆柱状的物体(咽拭子)的与内筒120的同轴线固定。为增加弹性夹持片141对目标物体的夹持力，可以在凹槽142处添加一些增加摩擦力的柔性材料。多瓣式筒夹140内还设有传感器安装位413，具体传感器安装位143的位置与形式可以根据要安装的传感器的要求而定，在此不做具体限定。
48.更具体的，请参阅图4，上述实施例中每一瓣弹性夹持片141呈对折双层结构，对折双层结构具有空隙作为形变容纳空间，而该凹槽142设置在对折双层结构的弹性夹持片141其中一层的一侧，这种对折双层结构的弹性夹持片141具有较大的形变容纳空间，使得多瓣式筒夹140可以产生较大的弹性形变，实现夹取更大的直径的目标物体。
49.可以理解的是，上述实施例的自动夹持机构100可以适配安装在一些机械臂的末端，例如将本申请实施例自动夹取机构100的内筒120固定安装在机械臂的末端，这样就可以在机械臂的运动控制下自动对一定范围内的目标物体进行自动夹取。
50.例如，当机械臂需要使用该自动夹持机构100对细轴类的目标物体(例如咽拭子)进行夹取，而被夹取的目标物体处于机械臂的运动范围内垂直放置时，机械臂将自动夹持机构100运动到目标物体的垂直正上方，并使得自动夹持机构100的内筒中心轴与目标物体的中心轴处于同一直线，此时位于内筒120第一端的多瓣式筒夹130呈自然张开状态，该自然张开状态的多瓣式筒夹130具有容纳目标物体的容纳空间，该容纳空间的直径应大于目标物体的直径，然后再由机械臂精确控制该多瓣式筒夹140的容纳空间向下套住该目标物体，直至该目标物体触发多瓣式筒夹130中的传感器发出反馈信号，控制电路收到该反馈信号，当传感器130向控制电路发送的反馈信号表示接触到所述目标物体时，即表示多瓣式筒夹自动检测其容纳空间内存在可夹取的目标物体，进而将反馈信号发送给控制电路，使得控制电路向动力源发送向外筒110的第一端方向的运动信号，在动力源的动力输出端210作
用下推动外筒110第一端向内筒120第一端方向滑动，由于外筒110第一端的内径要比多瓣式筒夹130的末端外径要小，使得外筒110第一端的内径会逐步对多瓣式筒夹130形成约束，迫使多瓣式筒夹130原本自然张开形成的容纳空间逐渐向内缩小，当多瓣式筒夹130的容纳空间内存在有目标物体，则该目标物体会被逐渐缩小容纳空间的多瓣式筒夹130所约束，然后使得多瓣式筒夹130的容纳空间逐渐缩小直至容纳空间的之间与目标物体的直径相等而接触，最终多瓣式筒夹130的容纳空间继续缩小从而夹紧目标物体，直至多瓣式筒夹130对目标物体的夹持力与目标物体的抗形变应力相等时，多瓣式筒夹130实现对目标物体的牢固夹取。机械臂即可通过自动夹取机构100携带目标物体进行相应工作，例如当目标物体是咽拭子时，机械臂通过自动夹取机构100携带咽拭子进行人体咽部拭子采集工作等。当机械臂对目标物体的使用结束，需要让自动夹取机构100释放目标物体时，再次控制动力源的动力输出端210拉动外筒110远离内筒120第一端滑动，使得安装在内筒120第一端的多瓣式筒夹130逐渐失去外筒110第一端的约束，多瓣式筒夹130会自动恢复张开状态，进而使得多瓣式筒夹130的容纳空间逐渐扩大，直至最终多瓣式筒夹130失去对目标物体的夹持，即实现多瓣式筒夹130对目标物体的释放。
51.需要说明的是，本申请实施例的自动夹取机构100具有内筒120固定而外筒110滑动的特点，且是内筒120第一端设置的多瓣式筒夹130对目标物体进行夹取与释放。那么当本申请实施例的自动夹取机构100应用到机械臂时，内筒120可以固定连接在机械臂的末端，且由于多瓣式筒夹130与内筒120第一端为一体的或者是固定连接的，那么位于多瓣式筒夹130内的传感器与目标物体的接触位置、以及多瓣式筒夹130末端位置都可以标定到机械臂的系统中作为已知位置，那么当机械臂携带自动夹取机构100去夹取一个已知长度的目标物体时，就可以通过使用目标物体的长度减去传感器与目标物体的接触位置到多瓣式筒夹130末端位置的距离，得知目标物体末端的坐标位置，当机械臂的系统知道这个目标物体末端的坐标位置非常利于机械臂对目标物体的操作，提高可控性，这种可控性对于机械臂末端的精度有很大的保障和便利。
52.本实施例的另外一种自动夹取机构300的一个实施例，请参阅图5，包括外筒310、内筒320、多瓣式筒夹330以及动力源。外筒310套设在内筒320外，多瓣式筒夹330为若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成(可参考图4实施例中多瓣式筒夹结构)，多瓣式筒夹330设置于内筒320的第一端，多瓣式筒夹330的局部外径大于外筒310的第一端的内径，多瓣式筒夹330的每一瓣弹性夹持片具有形变容纳空间；当外筒310在内筒320外向内筒320第一端滑动时，多瓣式筒夹330的弹性夹持片在受到外筒310的内壁挤压时可向形变容纳空间发生形变并完全进入外筒310内，外筒310的第二端通常有与动力输出端410相适配的连接接口311，外筒310的第二端与动力源的动力输出端410连接，动力输出端410在动力源的动力作用下推动外筒310向内筒320的第二端滑动，以使得内筒320的第一端连接的多瓣式筒夹330伸出外筒的第一端。可以理解的是，在初始状态下，本申请实施例的自动夹取机构300的内筒320相对于外筒310是固定静止的，外筒310套设在内筒320外不与多瓣式筒夹330接触，与外筒310固定连接的动力输出端410没有受到动力源的动力输出，动力输出端410处于被锁定状态，而位于内筒320第一端的多瓣式筒夹330呈自然张开状态，该自然张开状态的多瓣式筒夹330具有容纳目标物体的容纳空间。
53.当需要使用本申请实施例的自动夹取机构300对目标物体进行夹取时，在动力源
的动力输出端410作用下推动外筒310第一端向内筒320第一端方向滑动，由于外筒310第一端的内径要比多瓣式筒夹330的局部外径要小，使得外筒310第一端的内径对应的内壁会逐步对多瓣式筒夹330形成约束，迫使多瓣式筒夹330原本自然张开形成的容纳空间逐渐向内缩小，当多瓣式筒夹330的容纳空间内存在有目标物体，则该目标物体会被逐渐缩小容纳空间的多瓣式筒夹330所约束，然后使得多瓣式筒夹330的容纳空间逐渐缩小直至容纳空间的直径与目标物体的直径相等而接触，然后多瓣式筒夹330的容纳空间继续缩小从而夹紧目标物体，多瓣式筒夹330继续在内筒320的拉动下迫使每一瓣弹性夹持片向形变容纳空间继续发生形变，并将目标物体套入外筒310内，实现对目标物体的夹持固定。
54.当需要对本申请实施例的自动夹取机构300夹取的目标物体进行释放时，在动力源的动力输出端410作用下拉动外筒310远离内筒320第一端滑动，使得安装在内筒320第一端的多瓣式筒夹330逐渐失去外筒310第一端内壁的约束，多瓣式筒夹330会自动恢复张开状态，进而使得多瓣式筒夹330的形变容纳空间与容纳空间逐渐扩大，直至最终多瓣式筒夹330失去对目标物体的夹持，即实现多瓣式筒夹330对目标物体的释放。
55.本申请实施例的自动夹取机构300的多瓣式筒夹330采用若干瓣相互配合的弹性夹持片组合形成，且多瓣式筒夹可以将目标物体套入外筒内，使得动力源的输出端可以到达预设工作位置，实现对目标物体的夹持固定。这样的自动夹取机构300在夹取小型轴类目标物体时具有很大的优势，也就是说，只要本申请实施例的自动夹取机构300可以将目标物体套入外筒内，使得动力源的输出端410可以到达预设工作位置，实现对目标物体的夹持固定，本申请实施例的动力源可以采用任何实现直线位移的机械设备，而不用通过复杂的计算与设计来保证动力源的输出端在多瓣式筒夹330夹紧目标物体时的行程位移问题，在仅对自动夹取机构300可以将目标物体套入外筒内的目标物体进行夹取时，可以不用担心会对动力源造成损害。
56.进一步的，本申请实施例的自动夹取机构300还包括控制电路，该控制电路与动力源电连接，控制电路用于控制动力源的启动与关闭，实现对自动夹取机构的自动化控制。
57.进一步的，本申请实施例的自动夹取机构300还可以包括传感器，传感器安装在多瓣式筒夹330内，传感器与控制电路电连接，传感器用于感应多瓣式筒夹330是否接触到目标物体，并向控制电路发送是否接触到目标物体的反馈信号。例如，当传感器向控制电路发送的反馈信号表示接触到目标物体时，即表示多瓣式筒夹330自动检测其容纳空间内存在可夹取的目标物体，进而将反馈信号发送给控制电路，控制电路向动力源发送向外筒的第一端方向的运动信号，然后控制动力源的动力输出端410向外筒310第一端运动，实现自动夹取机构300对目标物体的夹取。
58.具体的，本申请实施例的传感器也可以是应变片或轻触开关等可以对目标物体位置进行感知的传感器，具体在此不做限制。本申请实施例的自动夹取机构300的传感器、外筒310、内筒320均可以与上述实施例自动夹取机构100的类似，具体在此不做赘述。
59.可以理解的是，上述实施例的自动夹持机构300也可以适配安装在一些机械臂的末端，例如将本申请实施例自动夹取机构300的外筒310固定安装在机械臂的末端，这样就可以在机械臂的运动控制下自动对一定范围内的目标物体进行自动夹取。
60.以上内容时结合具体实施例方式对本申请做出的说明，不能认定为本申请的具体实施仅限于这些实施例。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请
构思的前提下，还可以做出若干的变换与替换，此时都应视为属于本申请的保护范围。