外膜撕除装置及包边设备的制作方法

本申请属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种外膜撕除装置及包边设备。

背景技术：

随着技术的进步和生产效率的不断提升，对于显示模组和pcb板等器件生产制造的自动化程度也在不断提升。现有技术中，在上述器件的生产工序中，通常会存在包边工序，也就是在上述器件的边缘需要包覆贴设膜材。而上述包边工序的操作动作较为复杂，在贴设膜材后，还需要人工撕除膜材外表面的外膜，因此在本领域中常会有人工参与进行封边作业，如此会导致上述器件的生产效率降低。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种外膜撕除装置及包边设备，旨在解决现有技术中的显示模组和pcb板等器件的包边工序需要人工参与完成撕除外膜工序，导致生产效率较低且安全性难以保证的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

第一方面，提供一种外膜撕除装置，包括滚轮机构和夹持机构，所述滚轮机构用于沿包边对象器件的传送方向运动，所述滚轮机构具有滚轮，所述滚轮用于和贴设于所述包边对象器件边缘的膜料的外膜滚动接触，所述夹持机构和所述滚轮机构相连接，并用于跟随所述滚轮的运动，在所述滚轮滚动过所述外膜之后，将所述外膜夹持并剥离所述膜料。

可选地，所述滚轮机构还包括直线模组和固定架，所述固定架设置于所述直线模组上，所述滚轮转动设置于所述固定架上，并对应所述膜料的通过路径设置，所述夹持机构设置于所述固定架上。

可选地，所述滚轮机构还包括升降气缸和连接臂，所述升降气缸设置于所述固定架，所述连接臂的一端和所述升降气缸相连接，所述连接臂的另一端和所述滚轮转动连接。

可选地，所述滚轮机构还包括用于和所述膜料的外膜摩擦接触的抵接块，所述抵接块设置于所述连接臂连接有所述滚轮的一端，并和所述滚轮相邻设置，所述滚轮和所述抵接块沿所述包边对象器件的传送方向前后设置。

可选地，所述夹持机构包括第一升降模组、前推气缸和夹爪组件，所述第一升降模组设置于所述固定架上，所述前推气缸设置于所述第一升降模组上，所述夹爪组件和所述前推气缸相连接，并用于将所外膜夹持并剥离膜料。

可选地，所述夹爪组件包括夹爪气缸、第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪气缸和所述前推气缸相连接，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别和所述夹爪气缸的两驱动端相连接。

本申请实施例至少具有如下的有益效果：本申请实施例提供的外膜撕除装置，在工作时，其滚轮机构会沿着包边对象器件的传送方向运动，而滚轮机构的滚轮则能够在运动过程中和贴设于包边对象器件边缘的膜料的外膜滚动接触，而夹持机构则紧随其后，在滚轮滚动过外膜之后，将外膜夹持并剥离膜料，如此便拟合了人工剥离外膜的动作，从而使得外膜能够自动化、快速且稳定地自膜料上被剥离下来。

第二方面：提供一种包边设备，包括上述外膜撕除装置。

可选地，所述包边设备还包括机台和设置于所述机台的传送机构、送膜机构、抓取机构、压膜机构、边缘包膜机构、第一视觉模组和第二视觉模组；所述外膜撕除装置设置于所述机台上，所述传送机构用于传送包边对象器件，所述送膜机构、所述压膜机构、所述外膜撕除机构和所述边缘包膜机构沿所述包边对象器件的传送路径依序设置，所述送膜机构用于将膜料输送至指定位置，所述抓取机构用于将膜料抓取并放置在所述包边对象器件的指定边缘的上表面；所述压膜机构用于将所述膜料压紧于所述包边对象器件的边缘的上表面，所述边缘包膜机构用于将所述膜料包覆于所述包边对象器件的边缘，所述第一视觉模组对应于所述包边对象器件的传送路径设置，并位于所述包边设备的进料端，所述第二视觉模组位于所述包边设备的进料端，并对应所述膜料的传送路径设置。

可选地，所述抓取机构包括机械手、转动架和吸附排嘴，所述机械手设置于所述机台上，所述转动架和所述机械手相连接，所述吸附排嘴设置于所述转动架上，并用于在所述机械手的驱动下吸附所述膜料，并放于所述包边对象器件的指定边缘的上表面。

可选地，所述边缘包膜机构包括第二升降模组、阻尼气缸、推架和包边辊，所述第二升降模组设置于所述机台上，所述阻尼气缸设置于所述第二升降模组上，所述推架和所述阻尼气缸相连接，并对应所述包边对象器件的传送路径设置，所述包边辊转动设置于所述推架上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的多联式包边设备的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的多联式包边设备的部分结构示意图；

图3为本申请实施例提供的包边设备的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的包边设备的传送机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的包边设备的传送机构的另一角度的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的包边设备的传送机构的升降机构的部分结构示意图；

图7为本申请实施例提供的包边设备的送膜机构的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的包边设备的送膜机构的另一角度的爆炸结构示意图；

图9为本申请实施例提供的外膜撕除装置的结构示意图；

图10为图9中a处的局部放大视图；

图11为图9中b处的局部放大视图；

图12为本申请实施例提供的包边设备的边缘包膜机构的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的包边设备的抓取机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—多联式包边设备11—上料装置12—下料装置

13—包边设备14—机台15—传送机构

16—送膜机构17—抓取机构18—外膜撕除装置

19—边缘包膜机构20—包边对象器件131—第一视觉模组

132—第二视觉模组133—机壳141—龙门架

151—线性模组152—旋转机构153—导轨机构

154—吸附板155—第一导轨156—第二导轨

157—升降机构158—第三导轨159—锁止机构

161—输出胶辊162—收卷胶辊163—剥膜机构

164—驱动机构165—壳件166—电磁离合器

167—第一电机168—第一传送辊169—第二传送辊

170—膜轴机构171—机械手172—转动架

173—吸附排嘴181—滚轮机构182—夹持机构

183—滚轮184—直线模组185—固定架

186—升降气缸187—连接臂188—抵接块

189—第一升降模组191—第二升降模组192—阻尼气缸

193—推架194—包边辊195—悬梁臂

196—下推气缸197—下压组件198—横向臂

1521—旋转气缸1522—吸附盘1531—第二立架

1571—固定座1572—滑块1573—第一立架

1631—剥刀1632—承接台1641—第二电机

1701—支撑架1702—第一膜轴1703—第二膜轴

1811—集料盒1821—前推气缸1822—夹爪组件

1823—夹爪气缸1824—第一夹爪1825—第二夹爪

1971—压块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～13描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1～3和图9所示，本申请实施例提供了一种外膜撕除装置18及包边设备13，该包边设备13用于对显示模组、pcb板等包边对象器件20的包边处理。其中，包边对象器件20的长度或宽度尺寸可以包括但不限于7～12寸。上述包边设备13可以多个串联组成多联式包边设备10，多联式包边设备10可以由上料装置11、下料装置12和多个包边设备13所组成，多个包边设备13串联设置，并形成一个整体结构，整体结构具有进料侧和出料侧，上料装置11位于进料侧，并用于向邻近的包边设备13输送包边对象器件20，下料装置12位于下料侧，并用于承接邻近的包边设备13输送的包边对象器件20。

更具体地，包边设备13包括机台14和设置于机台14上的传送机构15、送膜机构16、抓取机构17、压膜机构、外膜撕除装置18和边缘包膜机构19；其中，传送机构15用于传送包边对象器件20，沿包边对象器件20的传送方向，在后的包边设备13的传送机构15还用于承接并旋转来自在前的包边设备13的传送机构15传来的包边对象器件20；

送膜机构16、压膜机构、外膜撕除装置18和边缘包膜机构19沿包边对象器件20的传送路径依序设置，送膜机构16用于将膜料输送至指定位置；抓取机构17用于将膜料抓取并放置在包边对象器件20的指定边缘的上表面；压膜机构用于将膜料压紧于包边对象器件20的边缘的上表面；外膜撕除装置18用于撕除膜料的外膜；边缘包膜机构19用于将膜料包覆于包边对象器件20的边缘，即将膜料完全包覆于包边对象器件20的上表面和下表面。

更具体地，包边设备13还包括第一视觉模组131和第二视觉模组132。其中，第一视觉模组131对应于包边对象器件20的传送路径设置，并位于包边设备13的进料端，如此第一视觉模组131即可对进入包边设备13的包边对象器件20进行图像采集，以对包边对象器件20的位置进行精确定位，尤其可对包边对象器件20的待贴膜边缘进行精确定位，从而保证抓取机构17能够将膜料准确放置在包边对象器件20的待贴膜边缘处。

同理地，第二视觉模组132同样位于包边设备13的进料端，并对应膜料的传送路径设置，这样第二视觉模组132即可在抓取机构17完成膜料抓取动作后检测抓取机构17是否成功抓取了膜料，如此则提高了包边设备13的整体运行可靠性。

可选地，机台14对应送膜机构16、压膜机构、外膜撕除装置18和边缘包膜机构19的位置均可设置有龙门架141，龙门架141上设置有多个用于定位包边对象器件20的限位块，这样包边对象器件20即可在限位块的限位作用下准确限位于相应的工位上，便于上述机构对包边对象器件20进行相应的工序处理。

可选地，对应于机台14的存在，包边设备13还包括机壳133，机壳133设置于机台14上，并罩设于上述的各个机构，机壳133上还可额外设置声光报警器及除尘装置等。

可选地，在本实施例中，压膜机构包括支架、进给气缸和压条，支架设置于机台14上，进给气缸设置于支架上，并用于驱动压条向下压触于包边对象器件边缘的膜料上，以将膜料压紧于包边对象器件边缘。

具体地，如图9～11所示，外膜撕除装置18包括滚轮机构181和夹持机构182，滚轮机构181设置于机台14上，并用于沿包边对象器件20的传送方向运动，滚轮机构181具有滚轮183，滚轮183用于和贴设于包边对象器件20边缘的膜料的外膜滚动接触，夹持机构182和滚轮机构181相连接，并用于跟随滚轮183的运动，在滚轮183滚动过外膜之后，将外膜夹持并剥离膜料。

本申请实施例中，外膜撕除装置18在工作时，其滚轮机构181会沿着包边对象器件20的传送方向运动，而滚轮机构181的滚轮183则能够在运动过程中和贴设于包边对象器件20边缘的膜料的外膜滚动接触，而夹持机构182则紧随其后，在滚轮183滚动过外膜之后，将外膜夹持并剥离膜料，如此便拟合了人工剥离外膜的动作，从而使得外膜能够自动化、快速且稳定地自膜料上被剥离下来。

以下对本申请实施例提供的包边设备13作进一步说明：本申请实施例提供的包边设备13，其工作时，送膜机构16在将膜料输送至指定位置后，抓取机构17能够将膜料抓取并放置在包边对象器件20的指定边缘的上表面，随后膜料连同包边对象器件20在传送机构15的传送下到达压膜机构处，压膜机构则能够将膜料压紧于包边对象器件20上，随后完成压紧膜料的包边对象器件20又会被输送至外膜撕除装置18处，进而由外膜撕除装置18撕除膜料上的外膜。在撕除外膜后，包边对象器件20即会被输送至边缘包膜机构19处，由边缘包膜机构19将膜料完全包覆于包边对象器件20的边缘的上表面和下表面。而当包边对象器件20由上一包边设备13被输送至下一包边设备13处时，下一包边设备13的传送机构15能够承接并旋转包边对象器件20，以使得包边对象器件20未被贴膜的边缘正对于该包边设备13的送膜机构16、抓取机构17、压膜机构、外膜撕除装置18和边缘包膜机构19一侧，从而继续进行包边动作。如此本申请实施例提供的包边设备13既能够实现对包边对象器件20的边缘处实现贴膜包边动作，且能够实现完全自动化，极大提高了生产效率、成品率和作业安全性。

在本申请的另一些实施例中，如图4～6所示，传送机构15包括线性模组151、旋转机构152、导轨机构153和多个吸附板154，线性模组151设置于机台14，并用于驱动导轨机构153沿包边对象器件20的传送方向往复运动，多个吸附板154设置于导轨机构153上，并用于吸附包边对象器件20运动至指定位置，旋转机构152设置于导轨机构153的一端，并用于旋转包边对象器件20。

具体地，传送机构15在工作时，其线性模组151带动导轨机构153往复动作，而设置于导轨机构153上的吸附板154则能够牢牢吸附住包边对象器件20，从而使得包边对象器件20随同导轨机构153向前运动，到包边对象器件20运动到位后，吸附板154即可放开包边对象器件20，并随同导轨机构153向后运动，如此各个吸附板154即可接力式实现对各包边对象器件20的输送。而通过在导轨机构153一端设置旋转机构152，这样当传送机构15应用于包边设备13时，包边对象器件20由上一包边设备13被输送至下一包边设备13处时，下一包边设备13的传送机构15就能够承接并旋转包边对象器件20，从而实现对包边对象器件20的包边位置的快速调整，这样无需再在包边设备13内额外设置其他旋转功能件既能够实现对包边对象器件20的包边位置的快速调整。

在本申请的另一些实施例中，如图4和图5所示，导轨机构153包括第一导轨155和第二导轨156，第一导轨155设置于机台14上，第二导轨156滑动设置于第一导轨155上，线性模组151和第二导轨156相连接，多个吸附板154均设置于第二导轨156，旋转机构152设置于第二导轨156的一端。

具体地，导轨机构153在具体工作时，其第一导轨155固定设置，第二导轨156则滑动设置于第一导轨155上，这样线性模组151即可驱动第二导轨156相对于第一导轨155滑动，从而实现第二导轨156的往复运动，而多个吸附板154设置于第二导轨156上，即可随同第二导轨156往复运动，并实现对各包边对象器件20的接力式输送。

在本申请的另一些实施例中，如图4～6所示，导轨机构153还包括多个升降机构157，多个升降机构157均和第二导轨156相连接，并用于在线性模组151驱动第二导轨156运动时，举升包边对象器件20，多个吸附板154分别设置于各升降机构157。

具体地，通过设置升降机构157，这样在第二导轨156带动吸附板154运动时，升降机构157即可将各吸附板154举升起来，从而也实现将各包边对象器件20举升起来，如此可避免各包边对象器件20在运动的过程中碰触到机台14上的其他器件，从而保证了对包边对象器件20进行接力输运过程的可靠进行。

在本申请的另一些实施例中，如图4～6所示，导轨机构153还包括第三导轨158和锁止机构159，第三导轨158滑动设置于第二导轨156，并用于在和第二导轨156发生相对运动时，带动各升降机构157举升包边对象器件20，锁止机构159设置于第二导轨156上，并用于在第三导轨158和第二导轨156发生相对运动后，锁定第三导轨158和第二导轨156，且用于在包边对象器件20传送到位后，解锁第三导轨158和第二导轨156。

具体地，作为一个较佳地实施例，导轨机构153还可包括有第三导轨158和锁止机构159，第三导轨158的作用是滑动设置于第二导轨156上，并在第二导轨156滑动的过程中，借助惯性势能，带动各升降机构157举升包边对象器件20，而为了保持住各升降机构157举升时，第三导轨158和第二导轨156的相对位置，可采用锁止机构159来锁定第三导轨158和第二导轨156的相对位置，使得第三导轨158不再相对于第二导轨156发生位移，如此便也锁定了升降机构157的举升位置，这样可使得包边对象器件20在运动的过程中始终得到升降机构157的稳定承托。而在包边对象器件20运动到位后，锁止机构159便可解锁第三导轨158和第二导轨156的锁定关系，使得升降机构157在重力势能的作用下，反作用于第三导轨158，使得第三导轨158相对于第二导轨156回复至初始位置，也使得升降机构157能够下降至初始位置，如此循环往复，从而实现对各个包边对象器件20的接力式举升输送。

在本申请的另一些实施例中，如图4～6所示，升降机构157包括固定座1571、滑块1572和第一立架1573，固定座1571设置于第三导轨158上，且固定座1571具有斜导轨，滑块1572和斜导轨相配合，且和第一立架1573相连接，导轨机构153还包括若干第二立架1531，各第二立架1531均设置于第二导轨156上，且分别和第一立架1573沿竖向滑动连接，各吸附板154分别设置于各第二立架1531上，旋转机构152设置于位于第二导轨156一端的第一立架1573上。

具体地，本实施例对升降机构157的动作原理进行进一步说明：升降机构157在动作时，其固定座1571设置于第三导轨158上，滑块1572则与固定座1571的斜导轨相配合，而其第一立架1573则和设置于第二导轨156上的第二立架1531竖向滑动配合，这样当第二导轨156相对于第三导轨158运动时，第二立架1531也会相对第一立架1573运动，从而向第一立架1573施加一个推动力，那么由于第一立架1573通过滑块1572与固定座1571配合，这样在斜导轨的导向作用下，第一立架1573便会相对于第二立架1531发生向上的运动，如此便简单可靠地实现了升降机构157的举升动作。

在本申请的另一些实施例中，如图4和图5所示，旋转机构152包括旋转气缸1521和吸附盘1522，旋转气缸1521设置于位于第二导轨156一端的第一立架1573上，吸附盘1522和旋转气缸1521相连接。

具体地，旋转机构152工作时，旋转气缸1521设置于第一立架1573上，其也能够随同第一立架1573的升降完成对吸附盘1522的举升动作，而吸附盘1522能够吸附住上一传送机构15所传来的包边对象器件20，旋转气缸1521则在吸附盘1522吸附住包边对象器件20后，实现对吸附盘1522和包边对象器件20的旋转，进而即可将包边对象器件20旋转至预定角度，使其未包边的一侧转动至指定位置，方便后续的包边作业。

在本申请的另一些实施例中，如图7和图8所示，送膜机构16包括输出胶辊161、收卷胶辊162、剥膜机构163和驱动机构164；输出胶辊161用于输出膜带，驱动机构164用于驱动收卷胶辊162和输出胶辊161差速转动，剥膜机构163用于将膜带上的膜料剥离膜带，以使得抓取机构17能够抓取膜料，收卷胶辊162用于收卷剥离了膜料的膜带。

具体地，本申请实施例提供的送膜机构16，其工作时，驱动机构164能够驱动收卷胶辊162和输出胶辊161差速转动，这样在收卷胶辊162和输出胶辊161之间便会形成有一定的张紧力，在带动膜带转动的过程中，能够提高膜带的输送效率，保证膜带输送过程的可靠进行。而通过设置剥膜机构163，这样剥膜机构163即可将膜带上成排贴合的膜料逐一剥离下来，以配合抓取机构17对膜料的抓取动作，在膜料被剥离后，膜带又会被收卷于收卷胶辊162处，如此便能够使得整个送膜过程可靠稳定进行。

在本申请的另一些实施例中，如图7和图8所示，驱动机构164包括壳件165、电磁离合器166和第一电机167，输出胶辊161和收卷胶辊162均转动设置于壳件165一侧壁面，电磁离合器166和输出胶辊161相连接，第一电机167和收卷胶辊162相连接，电磁离合器166和第一电机167传动连接。

具体地，驱动机构164在工作时，第一电机167可驱动收卷胶辊162运动，同时，第一电机167还通过电磁离合器166与输出胶辊161相连接，这样通过电磁离合器166的调速，便实现了输出胶辊161和收卷胶辊162的差速转动，进而赋予了膜带的运动张紧力。

在本申请的另一些实施例中，如图7和图8所示，剥膜机构163包括刀架、剥刀1631和承接台1632，刀架设置于壳件165一侧壁面，剥刀1631设置于刀架上，并位于膜带的传送路径上，承接台1632和剥刀1631间隔设置，且承接台1632的一侧边缘和剥刀1631的刀刃之间形成有供膜带通过的间隙。

具体地，剥膜机构163在具体工作时，其剥刀1631设置于刀架上，并和承接膜料的承接台1632间隙设置，这样当载有膜料的膜带通过上述间隙时，膜带和剥刀1631刀刃接触，改变其运动路径，贴合于膜带上的膜料在通过间隙时，由于剥刀1631刀刃的作用而翘起于膜带，膜料翘起时，即可受到承接台1632边缘的阻挡作用而离开膜带，落于承接台1632上，如此便简单可靠地实现了膜料自膜带上的剥离动作。

在本申请的另一些实施例中，如图7和图8所示，送膜机构16还包括第一传送辊168和第二传送辊169，第一传送辊168转动设置于壳件165一侧壁面，并位于输出胶辊161和剥刀1631之间，第二传送辊169转动设置于壳件165一侧壁面，并位于剥刀1631和收卷胶辊162之间。

具体地，通过设置第一传送辊168和第二传送辊169，这样第一传送辊168便能够在输出胶辊161和剥膜机构163之间起到承接输送的作用，进一步提高了膜带的张紧力，而第二传送辊169同样能够在剥膜机构163和收卷胶辊162之间起到承接输送的作用，如此便能够保证膜带在整个运动过程中始终处于紧绷状态，以保证膜料自膜带上的剥离顺畅进行。

在本申请的另一些实施例中，如图8所示，驱动机构164还包括第二电机1641，第二电机1641设置于壳件165内，送膜机构16还包括膜轴机构170，膜轴机构170位于第二传送辊169和收卷胶辊162之间，膜轴机构170包括支撑架1701、第一膜轴1702和第二膜轴1703，支撑架1701设置于壳件165一侧壁面，第一膜轴1702的一端转动连接于支撑架1701，第一膜轴1702的另一端伸入壳件165内，并和第二电机1641相连接，第二膜轴1703转动设置于支撑架1701内，并和第一膜轴1702之间形成输送间隙。

具体地，通过设置膜轴机构170，并使得膜轴机构170的第一膜轴1702与第二电机1641相连接，这样膜带在通过第一膜轴1702和第二膜轴1703的间隙时，即能够受到第一膜轴1702和第二膜轴1703的摩擦驱动力，如此便缓解了第一电机167的载荷，同时也提高了膜带的传送效率。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，滚轮机构181还包括直线模组184和固定架185，直线模组184设置于机台14上，固定架185设置于直线模组184上，滚轮183转动设置于固定架185上，并对应膜料的通过路径设置，夹持机构182设置于固定架185上。

具体地，滚轮机构181在工作时，其直线模组184可驱动固定架185沿着包边对象器件20的传送方向运动，固定架185则可带动滚轮183运动，从而使得滚轮183得以和贴设于包边对象器件20边缘的膜料的外膜滚动接触。同时，夹持机构182也设置于固定架185上，以便于夹持机构182和滚轮183同时动作。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，滚轮机构181还包括升降气缸186和连接臂187，升降气缸186设置于固定架185，连接臂187的一端和升降气缸186相连接，连接臂187的另一端和滚轮183转动连接。

具体地，通过在滚轮机构181内设置升降气缸186，这样在滚轮机构181动作时，升降气缸186可驱动滚轮183向下运动，以滚动接触包边对象器件20边缘的膜料的外膜，当滚轮183完成滚动接触后，升降气缸186则可驱动滚轮183向上运动，以避免滚轮183对包边对象器件20的后续运动造成干涉。

在本申请的另一些实施例中，如图10所示，滚轮机构181还包括用于和膜料的外膜摩擦接触的抵接块188，抵接块188设置于连接臂187连接有滚轮183的一端，并和滚轮183相邻设置，滚轮183和抵接块188沿包边对象器件20的传送方向前后设置。

具体地，通过在滚轮机构181内设置抵接块188，并使得滚轮183和抵接块188沿包边对象器件20的传送方向前后设置，这样抵接块188即可先于滚轮183接触膜料的外膜，从而进一步使得外膜被夹持剥离的过程稳定进行。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，夹持机构182包括第一升降模组189、前推气缸1821和夹爪组件1822，第一升降模组189设置于固定架185上，前推气缸1821设置于第一升降模组189上，夹爪组件1822和前推气缸1821相连接，并用于将外膜夹持并剥离膜料。

具体地，夹持机构182在工作过程中，其第一升降模组189可带动前推气缸1821运动至对应包边对象器件20的位置，而前推气缸1821则能够推动夹爪组件1822移动至贴设于包边对象器件20的膜料处，此时夹爪组件1822可夹持住伸出包边对象器件20的膜料的外膜的一端，随着滚轮183和抵接块188相对于外膜的运动，夹爪组件1822即可夹持着外膜一同运动，其运动可以是和滚轮183和抵接块188保持一致的，也可以是跟随滚轮183和抵接块188运动时，同时在第一升降模组189的带动下上升运动，以进一步模拟人工撕除外膜的过程，进而使得外膜的撕除过程高效进行。可选地，机台14内对应夹持机构182的位置还可设置有集料盒1811，以便于收集夹爪组件1822所撕除的外膜。

在本申请的另一些实施例中，如图9～11所示，夹爪组件1822包括夹爪气缸1823、第一夹爪1824和第二夹爪1825，夹爪气缸1823和前推气缸1821相连接，第一夹爪1824和第二夹爪1825分别和夹爪气缸1823的两驱动端相连接。

具体地，夹爪组件1822在动作时，其夹爪气缸1823的两驱动端能够驱动第一夹爪1824和第二夹爪1825彼此靠近或远离运动，从而实现第一夹爪1824和第二夹爪1825的有效动作。

在本申请的另一些实施例中，如图12所示，边缘包膜机构19包括第二升降模组191、阻尼气缸192、推架193和包边辊194，第二升降模组191设置于机台14上，阻尼气缸192设置于第二升降模组191上，推架193和阻尼气缸192相连接，并对应包边对象器件20的传送路径设置，包边辊194转动设置于推架193上。

具体地，本申请实施例提供的边缘包膜机构19，其边缘包膜机构19的第二升降模组191能够带动阻尼气缸192动作，从而带动推架193和包边辊194实现上下运动。当边缘包膜机构19工作时，第二升降模组191首先带动阻尼气缸192动作，进而使得阻尼气缸192、推架193和包边辊194下移至包边对象器件20贴设有膜料的边缘处的上表面，此时包边辊194可抵接于包边对象器件20贴设有膜料的边缘处，并在第二升降模组191的驱动下向下运动，并在阻尼气缸192的作用下，先向前运动，到达包边对象器件20贴设有膜料的边缘处的上表面，而后在阻尼力的作用下，向后运动，滚过包边对象器件20贴设有膜料的边缘，再向前运动并滚动贴合于包边对象器件20的下表面，如此便实现了对包边对象器件20的边缘处的包覆式滚动贴合，在此过程中，包边辊194即可带动膜料伸出包边对象器件20边缘处上表面的部分包覆于包边对象器件20边缘，并最终贴合于包边对象器件20边缘处的下表面，最终精确可靠地完成包边对象器件20的包边工序。

在本申请的另一些实施例中，如图12所示，边缘包膜机构19还包括悬梁臂195、下推气缸196和下压组件197，悬梁臂195设置于机台14上，并对应包边辊194设置，下推气缸196设置于悬梁壁上，并向下对应包边对象器件20的传送路径，下压组件197和下推气缸196相连接，并用于在下推气缸196的驱动下，压紧固定包边对象器件20。

具体地，通过设置悬梁臂195、并在悬梁壁上设置下推气缸196和下压组件197，这样在包边辊194动作过程中，设置于悬梁壁上的下推气缸196即可推动下压组件197压设于包边对象器件20，从而固定包边对象器件20的位置，避免影响到包边辊194动作的精确性，使得包边对象器件20的包边工序精确稳定进行。

在本申请的另一些实施例中，如图12所示，下压组件197包括横向臂198和两压块1971，横向臂198和下推气缸196相连接，两压块1971分别设置于横向臂198背向下推气缸196的一面的相对两侧。具体地，通过设置横向壁和设置于横向臂198相对两侧的压块1971，这样两压块1971即可较为均匀地向包边对象器件20施加下压力，从而保证对包边对象器件20的稳固固定。

在本申请的另一些实施例中，如图12所示，横向壁沿阻尼气缸192的推进方向的相对两端均开设有安装长槽，两压块1971分别对应两安装长槽，并通过螺栓穿设过两安装长槽以实现和横向臂198连接。

具体地，通过使得两压块1971和安装长槽通过螺栓连接配合，这样两压块1971即可根据包边对象器件20的宽度或长度来调整两压块1971之间的间距，从而使得下压组件197能够满足不同宽度或长度包边对象器件20。

在本申请的另一些实施例中，如图13所示，抓取机构17包括机械手171、转动架172和吸附排嘴173，机械手171设置于机台14上，转动架172和机械手171相连接，吸附排嘴173设置于转动架172上，并用于在机械手171的驱动下吸附膜料，并放于包边对象器件20的指定边缘的上表面。

具体地，抓取机构17在执行抓取动作时，其机械手171可带动转动架172以及吸附排嘴173到达承接台1632处，并使得吸附排嘴173吸附住自膜带上剥离下来的膜料，随后可驱动转动架172带动吸附排嘴173将膜料转运并放置于包边对象器件20的预设贴膜边缘处，如此既高效灵活地实现了膜料相对于包边对象器件20的贴设动作。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。