载具及物料转移装置的制作方法

本实用新型涉及自动化技术领域，尤其涉及一种载具及物料转移装置。

背景技术：

在工艺生产的过程中，涉及物料的转移、组装或测试等操作，在进行上述各种操作时，需要将相关物料放置或固定在载具中，并校正调整物料在载具中的位置和摆放方位来控制物料的放置状态，以实现精确加工的效果。现有的生产技术中，载具只是起到固定物料或承载物料的作用，一般通过人工来上料并调整物料在载具中的位置和摆放方位，这种调整方式可控性较差，难以精确地控制每个物料的放置状态，容易出现放置状态误差，影响工艺生产的效率。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种载具及物料转移装置，旨在解决现有载具的物料摆放状态的可控性差，容易出现放置状态误差，影响生产效率的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种载具，包括旋转传动件、限位架、旋转连接件、物料盘组件以及物料压校件；所述旋转连接件的第一端和所述限位架分别与所述旋转传动件连接，所述旋转连接件的第二端和所述物料压校件分别与所述物料盘组件连接；所述旋转传动件通过所述旋转连接件带动所述物料盘组件作旋转运动；所述物料校压件在所述物料盘组件的带动下作旋转运动；所述物料校压件在旋转运动的过程中，在所述限位架的限制作用下，相对于所述物料盘组件上的物料作靠近或远离的弹性往返移动，以实现从不同方位对所述物料的挤压校正或松开。

可选地，所述限位架包括限位曲面，所述限位曲面包括与所述物料盘组件的中心旋转轴不等距的多个位置；所述物料压校件紧贴所述限位曲面，并在所述物料盘组件的带动下，沿着所述限位曲面移动。

可选地，所述物料盘组件包括接料部和设置于所述接料部周围的导向部，所述物料压校件与所述导向部活动连接；所述物料压校件在所述限位架的限制作用下，沿着所述导向部相对于所述接料部作靠近或远离的弹性往返移动，以实现对所述接料部中的所述物料的挤压校正或松开。

可选地所述物料压校件包括弹性件、平动连接件、随动件以及物料接触件；所述平动连接件与所述物料盘组件连接；所述随动件和所述物料接触件分别与所述平动连接件连接；所述弹性件的两端分别与所述平动连接件和所述物料盘组件连接；所述限位架通过所述随动件推动所述平动连接件挤压所述弹性件，所述弹性件进行缩放，所述平动连接件带动所述物料接触件作靠近或远离所述物料的弹性往返移动，所述物料接触件对所述物料进行挤压校正或松开。

可选地，所述物料盘组件包括接料部和设置于所述接料部周围多个不同方位的多个导向部；所述导向部包括导轨，所述平动连接件包括滑块，所述随动件包括凸轮随动器；所述滑块与所述导轨连接，所述弹性件的两端分别与所述滑块和所述接料部连接；在所述弹性件和所述凸轮随动器的共同作用下，所述滑块带动所述物料接触件作靠近或远离所述物料的弹性往返移动，所述物料接触件对所述物料进行挤压校正或松开。

可选地，所述物料接触件包括接触位，所述物料接触件通过所述接触位对所述物料进行挤压校正或松开。

可选地，所述物料盘组件包括真空吸嘴组件，所述真空吸嘴组件对所述物料进行真空吸。

可选地，所述载具还包括防过转组件，所述防过转组件包括第一挡件、第二挡件以及障碍件；所述第一挡件和所述第二挡件均与所述限位架连接，所述障碍件与所述旋转连接件连接；所述障碍件在所述旋转连接件的带动下，在所述第一挡件和所述第二挡件之间移动。

可选地，所述限位架包括限位曲杆，所述限位曲杆包括与所述物料盘组件的中心旋转轴不等距的多个位置，所述物料压校件紧贴所述限位曲杆，并在所述物料盘组件的带动下，沿着所述限位曲杆移动。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种物料转移装置，所述物料转移装置包括如上所述的载具。

本实用新型的载具，设置有旋转传动件、限位架、旋转连接件、物料盘组件以及物料压校件；所述旋转连接件的第一端和所述限位架分别与所述旋转传动件连接，所述旋转连接件的第二端和所述物料压校件分别与所述物料盘组件连接，且所述物料压校件紧贴所述限位架。通过旋转传动件和旋转连接件带动物料盘组件作旋转运动；物料压校件紧贴着限位架，通过限位架对物料压校件进行束缚，限制其移动范围；在旋转运动的过程中，物料盘组件带动物料压校件沿着限位架移动；限位架上的不同位置与物料盘组件中的物料的距离并不一致，从而，物料压校件在限位件的挤压下作靠近或远离物料盘组件中物料的弹性往返移动，实现对该物料的挤压或松开，在挤压物料时可以调整物料在物料盘组件的摆放方位和位置，从而实现在承载物料的同时自动调整控制物料的摆放状态，降低误差，提高生产效率。

本实用新型的物料转移装置，包括上述载具，在进行物料转移过程中可以实现对物料方位的自动调整，控制物料转移过程中被转移的物料在物料转移装置中的摆放状态，有效控制物料转移的状态，确保物料转移的有序可控地进行，提高物料转移效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中载具的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中载具的分解结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中限位架的结构示意图；

图4a为本实用新型一实施例中旋转运动前物料和物料压校件的位置状态示意图；

图4b为本实用新型一实施例中旋转运动45°时物料和物料压校件的位置状态示意图；

图4c为本实用新型一实施例中旋转运动90°时物料和物料压校件的位置状态示意图；

图5为本实用新型一实施例中物料盘组件的结构示意图；

图6位本实用新型一实施例中真空吸嘴组件的结构示意图；

图7为本实用新型一实施例中物料压校件的结构示意图；

图8为本实用新型一实施例中物料压校件的部分部位连接方式的示意图；

图9为本实用新型一实施例中另一物料压校件的结构示意图；

图10为本实用新型一实施例中防过转组件的连接方式示意图；

附图标记：

1、旋转传动件；2、限位架；21、限位板；211、第一中空部；22、支撑块；23、底板；231、第二中空部；3、旋转连接件；4、物料盘组件；41、接料部；42、导向部；43、真空吸嘴组件；44、导轨；5、物料压校件；51、弹性件；52、平动连接件；53、随动件；54、物料接触件；541、接触位；6、防过转组件；61、第一挡件；62、第二挡件；63、障碍件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生变化时，该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中设计“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含所指示的技术特征的数量。由此，限定“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是，必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础。当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图3所示，本实用新型一实施例提供的载具，包括旋转传动件1、限位架2、旋转连接件3、物料盘组件4以及物料压校件5；旋转连接件3的第一端和限位架2分别与旋转传动件连接，旋转连接件3的第二端和物料压校件5分别与物料盘组件4连接，且物料压校件5紧贴限位架2；物料盘组件4接收外来的物料；旋转传动件1通过旋转连接件3带动物料盘组件4作旋转运动；在物料盘组件4的带动下，物料压校件5在物料盘组件4的带动下作旋转运动；物料校压件5在在旋转运动的过程中，在限位架2的限制作用下，相对于物料盘组件4上的物料作靠近或远离的弹性往返移动，实现从不同方位对物料的挤压或松开。其中，物料压校件的数量可以为一个或多个。

在一实施例中，限位架2包括限位曲面，限位曲面为截面，限位曲面包括与物料盘组件4的中心旋转轴不等距的多个位置，物料压校件5紧贴限位曲面，并在物料盘组件4的带动下，沿着限位曲面移动。

具体地，可以选择旋转电缸作为旋转传动件1。旋转电缸包括外部静止不动缸体部分和内部作旋转运动的旋转轴体。可以将旋转连接件3的下表面一端，即第一端与旋转电缸的旋转轴体连接；将限位架2与旋转电缸的缸体部分连接。如图3所示，在一实施例中，限位架2包括限位板21、底板23以及支撑块22。支撑块22上下两端分别与限位板21和底板23连接，底板23下表面与旋转电缸的缸体部分连接。限位板21包括第一中空部211，可以以第一中空部211的内壁面即为上述限位曲面。底板23包括第二中空部231，旋转连接件3从底板23下侧穿过第二中空部231，延伸至限位架2中。旋转连接件3的顶端与物料盘组件4的底面连接，物料校压件5与物料盘组件4的上表面连接，物料校压件5位于物料盘组件旋转校压件的上方。通过上述限位架2的结构设置，可以节减限位架2所需要的组装材料，且便于布局载具其他各个组成部分，提高整体的稳定性，避免影响校正效果。

物料压校件5与物料盘组件4连接，物料校压件5包括互相连接的刚性部分和弹性部分，弹性部分设置于物料初始放置区域与刚性部分之间，弹性部分的一端与物料盘组件上物料初始放置区域与刚性部分之间的位置，另一端与刚性部分靠近物料初始放置区域的一端连接。刚性部分由于限位曲面不同位置与物料盘组件中物料的距离不一致，刚性部分沿着限位曲面移动时，限位曲面推动刚性部分挤压弹性部分，弹性部分可以缩放，刚性部分靠近物料初始放置区域的一端可与物料盘组件4中的物料接触或分离，从而实现对物料的校正。

在利用本实用新型的载具承载物料的过程中，可以通过物料盘组件4来接收外来的物料，然后利用旋转传动件1带动旋转连接件3围绕旋转中心轴作旋转运动，旋转连接件3带动物料盘组件4围绕同一旋转中心轴作旋转运动，物料盘组件4带动物料压校件5围绕同一旋转中心轴作旋转运动，在此过程中，限位架2相对旋转中心轴保持静止不动。由于物料校压件5始终与限位架2紧贴，物料校压件5在围绕旋转中心轴作旋转运动时，沿着限位架2与限位架2发生相对移动，物料校压件5的刚性部分移动至限位架2的不同位置时，相对于物料作靠近或远离的弹性往返移动，从而实现对物料的挤压或松开，在对物料挤压时实现对物料的方位校正，并在校正后松开。可以预先设定物料放进物料盘组件4的初始放置区域，并在初始放置区域周围的不同方位分别设置物料压校件5，即可从不同方位对物料进行挤压校正。具体地，如图4a至4c所示，在旋转前，即0°时，可以设定所有的物料校压件5均位于初始放置区域之外；在从0°至45°旋转运动的过程中，各个物料校压件5向初始放置区域中心作靠近运动，亦即先物料作靠近运动，在45°时，各个物料校压件5与初始放置区域中心距离最小，对物料进行挤压校正，各个物料校压件5处于弹性平衡时，物料相对于物料盘的方位状态不在发生变化，此时，物料相对于物料盘的方位状态即为标准的方位状态。在45°至90°的旋转过程中，各物料校压件松开并远离物料。各个物料校压件5的刚性部分在旋转过程中与初始放置区域中心的距离可以通过限位架2上与物料校压件的紧贴点的位置的设置来控制。

通过上述载具的结构设置，通过旋转传动件1和旋转连接件3带动物料盘组件4作旋转运动；物料压校件5紧贴着限位架2，通过限位架2对物料压校件5进行束缚，限制其移动范围；在旋转运动的过程中，物料盘组件4带动物料压校件5沿着限位架2移动；限位架2上的不同位置与物料盘组件4中的物料的距离并不一致，从而，物料压校件5在限位件的挤压下作靠近或远离物料盘组件4中物料的弹性往返移动，实现对该物料的挤压或松开，在挤压物料时可以调整物料在物料盘组件4的摆放方位和位置，从而实现在承载物料的同时自动调整控制物料的摆放状态，降低误差，提高生产效率。

需要说明的是，上述对载具的结构的举例，仅用于对载具的结构进行解析说明，并非用于限制本实用新型的保护范围，基于上述公开内容不付出创造性劳动即可得到的其他载具结构，均位于本实用新型的保护范围之内。例如，在其他的实施方式中，限位架2还可以包括限位曲杆，限位曲杆包括与物料盘组件4的中心旋转轴不等距的多个位置，物料压校件5紧贴限位曲杆，并在物料盘组件4的带动下，沿着限位曲杆移动。具体地，限位曲杆为弯曲为闭合形状的杆体，限位曲杆的弯曲形状与上述限位曲面的形状匹配，可以将限位曲杆设置在限位曲面上，或者直接将限位曲杆取代上述限位板21。在利用限位曲杆进行限位时，物料校压件与限位曲杆接触的部分可以设置为滑轮，限位曲杆卡在滑轮凹部之间，滑轮凹部两侧与限位曲杆相切，滑轮沿着限位曲杆移动，滑轮凹部的尺寸与限位曲杆的形状匹配。当然，采用限位板21时，也可以采用滑轮，此时，滑轮最外侧的边界与限位曲面相切。

如图5所示，在一实施例中，物料盘组件4包括接料部41和设置于接料部41周围的导向部42，物料压校件5与导向部42活动连接；物料压校件5在限位架2的限制作用下，沿着导向部42相对于接料部41作靠近或远离的弹性往返移动，以实现对接料部41中的物料的挤压校正或松开。

具体地，接料部41指的是物料盘组件4中用来接收物料的组成部分；导向部42指的是物料盘组件4中用来限制和导向物料压校件5相对于物料盘组件4相对移动路径的部分。接料部41和导向部42可以以格子形式分隔开来，也可以将其设计成凹槽的形式，导向部42设置在接料部41的四周，且导向部42的导向方向指向接料部41。每个导向部42对应一个物料压校件5，每个物料压校件5与对应的导向部42活动连接。通过接料部41接收外来对物料后，各个物料校压件在紧贴着导向架移动的过程中，随着紧贴位置与接料位的距离的变化，物料校压件沿着导向部42相对于接料部41作靠近或远离的弹性运动，在接触到接料位中的物料时，不同方位上的物料从各个方位对接料位中的物料进行挤压校正并直至保持平衡，然后，各个方位上的物料校压件同时从各个方位移离物料，物料保持平衡时的标准方位状态。

通过上述物料盘组件4的结构设置，可以先通过接料位来粗略限定来料的放置状态，再通过物料压校件5作二次校正，可以有效精确地将物料调整至需求的标准放置状态。

如图5和图6所示，在一实施例中，物料盘组件4包括真空吸嘴组件43，真空吸嘴组件43对物料进行真空吸。

具体地，基于上述载具的结构，真空吸嘴组件43可以内嵌于接料部41底部。基于上述实施例，在旋转45°时，物料处于被夹紧状态，此时利用真空吸嘴组件43进行真空吸，通过真空嘴组件进行真空吸时的压强或真空度确定是否吸住物料，若没吸住物料，则校正错误，若吸住，则在旋转45°至90°的过程中保持吸住状态，避免物料由于微小震动而引入不必要的物料放置状态变动变量，使物料产生移位。

如图1、图6、图7和图8所示，在一实施例中，物料压校件5包括弹性件51、平动连接件52、随动件53以及物料接触件54；平动连接件52与物料盘组件4连接；随动件53和物料接触件54分别与平动连接件52连接；弹性件51的两端分别与平动连接件52和物料盘组件4连接，限位架2通过随动件53推动平动连接件52挤压弹性件51，弹性件51进行缩放，平动连接件52带动物料接触件54作靠近或远离物料的弹性往返移动，物料接触件54对物料进行挤压校正或松开。

具体地，基于上述载具的结构，上述刚性部分包括平动连接件52、随动件53以及物料接触件54；弹性部分为弹性件51。平动连接件52可以包括上、下两层，物料接触件54内嵌与上层部分靠近接料部41的一端；随动件53安装于上层部分远离接料部41的一端；弹性件51的一端与下层部分靠近接料部41的一端连接，弹性件51的另一端与接料部41外侧连接。弹性件51与随动件53分别对平动连接件52产生相反的作用力，从而，弹性件51在压缩状态使得物料接触件54产生远离接料部41的趋势，而限位架2对物料接触件54远离接料部41的趋势产生束缚作用。物料接触部与接料部41中心的距离由紧贴位置与接料部41中心的距离和刚性部分的长度确定。在弹性件51和随动件53的共同作用下，平动连接件52带动物料接触件54作靠近或远离物料的弹性往返移动，物料接触件54对物料进行挤压校正或松开。

基于上述载具的结构，物料盘组件4包括接料部41和设置于接料部41周围多个不同方位的多个导向部42，在一实施例中，导向部42包括导轨44，平动连接件52包括滑块，随动件53为凸轮随动器，弹性件51为弹簧；滑块与导轨44连接，弹簧的两端分别与滑块和接料部41连接；在弹簧和凸轮随动器的共同作用下，滑块带动物料接触件54作靠近或远离物料的弹性往返移动，物料接触件54对物料进行挤压校正或松开。

基于上述物料压校件5或物料盘组件4的结构设置，可以保证对物料方位调节的精准性和稳定性，减少调节过程中装置的内耗。

需要说明的是，上述对载具结构的举例仅用于对载具的结构进行说明，而非用于限定本实用新型的范围。除了上述举例之外，由上述公开内容无需做出创造性脑力劳动即可得到的技术方案均位于本实用新型的保护范围之内，例如，随动件53还可以滑轮或包括光滑曲面的柱体；导向部42可以不包括导轨44，而设置成包括凹槽的结构，在凹槽内部放置着滚珠，滑块包括凸部，凸部的形状和大小与凹槽匹配，凸部内嵌于凹槽中，从而实现滑块与导向部42的活动连接。

如图9所示，在一实施例中，物料接触件54包括一个或多个接触位541，物料接触件54通过一个或多个接触位541对物料进行挤压校正或松开。

具体地，可以基于实际场景需要（如物料的尺寸或形状等因素）对物料接触件54设置一个或多个接触位541，从而确保挤压校正的稳定性和校正效果。例如，对于矩形物料，对长边进行挤压校正的物料接触件54可以设置两个接触位541，对宽边进行挤压校正的物料接触件54可以设置一个接触位541。

如图10所示，在一实施例中，载具还包括防过转组件6，防过转组件6包括第一挡件61、第二挡件62以及障碍件63；第一挡件61和第二挡件62均与限位架2连接，障碍件63与旋转连接件3连接；障碍件63在旋转连接件3的带动下，在第一挡件61和第二挡件62之间移动。

具体地，基于上述载具结构，第一挡件61和第二挡件62可以分别与限位架2的底板23连接。第一挡件61、第二挡件62以及障碍件63与旋转中心轴的距离匹配，使得第一挡件61和第二挡件62对障碍件63的旋转运动起到阻挡作用，将障碍件63设置于第一挡件61和第二挡件62之间，即可以将障碍件63限制在第一挡件61和第二挡件62之间作旋转运动，进而限制旋转连接件3和物料盘组件4的旋转运动，避免载具由于外力作用做出超出需求范围的旋转，影响载具调节方位的能力，影响载具的调节精度。

此外，本实用新型的实施例还提供一种物料转移装置，该物料转移装置包括上述实施例中的载具。在一实施例中，该物料转移装置还可以包括水平传动件，水平传动件与上述载具连接。在物料转移的过程中，水平传动件带动上述载具作水平移动，在水平移动的过程中，利用上述载具对物料的放置方位进行调整控制，确保物料转移的有序可控地进行，提高物料转移效率。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。