应用于搬运机器人的顶升结构的制作方法

本实用新型涉及一种应用于搬运机器人的顶升结构。

背景技术：

传统的应用于搬运机器人的顶升结构的左右连杆之间是通过单一轴连接，在顶升结构进行顶升动作过程中，左右连杆之间通过轴和连杆上用于与轴配合的孔传递力矩。

这样的结构使得左右的连杆在顶升过程中受到不同程度的轴向力，以及侧向力，从而导致连杆和轴均产生严重的磨损，进而导致机构的使用寿命较短。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种应用于搬运机器人的顶升结构，采用如下的技术方案：

一种应用于搬运机器人的顶升结构，包括：主动顶升组件和从动顶升组件；主动顶升组件包括：主轴、两个用于支撑并约束主轴的主轴铰轴座、推杆轴和两个顶升连杆；两个主轴铰轴座固定至搬运机器人的机架；主轴的两端分别连接至两个主轴铰轴座；两个顶升连杆的一端分别转动连接至推杆轴的两端；从动顶升组件包括：第一基轴、两个用于支撑并约束第一基轴的第一铰轴座、第一连动轴、两个第一连动推杆、第一主动轴、两个第一主动推杆、第二基轴、两个用于支撑并约束第二基轴的第二铰轴座、两个转动轴销、两个第二连动推杆、第二主动轴、两个第二主动推杆、两个第一长连杆、两个第二长连杆和两个辅助连杆；两个第一铰轴座固定至搬运机器人的机架；第一基轴的两端分别连接至两个第一铰轴座；两个第一连动推杆的一端分别转动连接至第一基轴的两端；两个第一连动推杆的另一端分别转动连接至第一连动轴的两端；两个第一主动推杆的一端分别转动连接至第一连动轴的两端；两个第一主动推杆的另一端分别转动连接至第一主动轴的两端；两个第二铰轴座固定至搬运机器人的机架；第二基轴的两端分别连接至两个第二铰轴座；两个第二连动推杆的一端分别转动连接至第二基轴的两端；两个第二连动推杆的另一端分别通过两个转动轴销转动连接两个第二主动推杆的一端；两个第二主动推杆的另一端分别转动连接至第二主动轴的两端；两个第一长连杆的一端分别转动连接至第一连动轴的两端且另一端分别转动连接至两个转动轴销；两个第二长连杆的一端分别转动连接至第一主动轴的两端且另一端分别转动连接至第二主动轴的两端；两个辅助连杆的一端分别转动连接至两个主轴铰轴座且另一端分别转动连接至第二主动轴的两端；两个顶升连杆的另一端分别转动连接至第一主动轴的两端；从动顶升组件还包括用于稳定支撑两个第一长连杆的t型横杆；t型横杆位于两个第一长连杆之间且两端分别固定至两个转动轴销的一端。

进一步地，第一基轴与第一连动推杆之间，第一连动轴与第一长连杆、第一连动推杆及第一主动推杆之间，第一主动轴与第一主动推杆及第二长连杆之间，第二基轴与第二连动推杆之间，转动轴销与第一长连杆、第二连动推杆及第二主动推杆之间，第二主动轴与第二主动推杆及第二长连杆之间，均设有无油衬套。

进一步地，第一基轴、第一连动轴和第一主动轴的中轴线相互平行；第二基轴、转动轴销和第二主动轴的中轴线相互平行。

进一步地，第一主动轴和第二主动轴的中轴线相互平行且同时位于第一平面内；第一连动轴和转动轴销的中轴线相互平行且同时位于第二平面内。

进一步地，第一平面平行于第二平面。

进一步地，主动顶升组件还包括：两个用于约束并加固推杆轴的推杆轴加强杆；两个推杆轴加强杆的一端分别转动连接至主轴的两端；两个推杆轴加强杆的另一端分别转动连接至推杆轴的两端。

本实用新型的有益之处在于提供的应用于搬运机器人的顶升结构通过在两个第一长连杆之间设置t型横杆，而t型横杆的两端分别固定至两个转动轴销的一端。这样通过t型横杆抵触两个转动轴销能够限定两个第一长连杆之间的相对位置，即能够通过t型横杆抵触两个转动轴销来抵消左右连杆在顶升过程中受到的不同程度的轴向力以及侧向力，减小各个轴与连接至各个轴的左右连杆之间的磨损，进而保证整体结构的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的一种应用于搬运机器人的顶升结构的示意图；

图2是图1中的应用于搬运机器人的顶升结构的另一视角的示意图；

图3是图1中的应用于搬运机器人的顶升结构的剖视图。

应用于搬运机器人的顶升结构10，主动顶升组件11，主轴111，主轴铰轴座112，推杆轴113，顶升连杆114，推杆轴加强杆115，从动顶升组件12，第一基轴121，第一铰轴座122，第一连动轴123，第一连动推杆124，第一主动轴125，第一主动推杆126，第二基轴127，第二铰轴座128，转动轴销129，第二连动推杆130，辅助连杆131，t型横杆132，无油衬套133，第一长连杆134，第二长连杆135，第二主动推杆136，第二主动轴137。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1至图3所示，一种应用于搬运机器人的顶升结构10，包括：主动顶升组件11和从动顶升组件12。具体地，主动顶升组件11包括：主轴111、两个用于支撑并约束主轴111的主轴铰轴座112、推杆轴113和两个顶升连杆114；两个主轴铰轴座112固定至搬运机器人的机架；主轴111的两端分别连接至两个主轴铰轴座112；两个顶升连杆114的一端分别转动连接至推杆轴113的两端。

进一步地，从动顶升组件12包括：第一基轴121、两个用于支撑并约束第一基轴121的第一铰轴座122、第一连动轴123、两个第一连动推杆124、第一主动轴125、两个第一主动推杆126、第二基轴127、两个用于支撑并约束第二基轴127的第二铰轴座128、两个转动轴销129、两个第二连动推杆130、第二主动轴137、两个第二主动推杆136、两个第一长连杆134、两个第二长连杆135和两个辅助连杆131。

作为具体地结构，两个第一铰轴座122固定至搬运机器人的机架；第一基轴121的两端分别连接至两个第一铰轴座122；两个第一连动推杆124的一端分别转动连接至第一基轴121的两端；两个第一连动推杆124的另一端分别转动连接至第一连动轴123的两端；两个第一主动推杆126的一端分别转动连接至第一连动轴123的两端；两个第一主动推杆126的另一端分别转动连接至第一主动轴125的两端；两个第二铰轴座128固定至搬运机器人的机架；第二基轴127的两端分别连接至两个第二铰轴座128；两个第二连动推杆130的一端分别转动连接至第二基轴127的两端；两个第二连动推杆130的另一端分别通过两个转动轴销129转动连接两个第二主动推杆136的一端；两个第二主动推杆136的另一端分别转动连接至第二主动轴137的两端；两个第一长连杆134的一端分别转动连接至第一连动轴123的两端且另一端分别转动连接至两个转动轴销129；两个第二长连杆135的一端分别转动连接至第一主动轴125的两端且另一端分别转动连接至第二主动轴137的两端；两个辅助连杆131的一端分别转动连接至两个主轴铰轴座112且另一端分别转动连接至第二主动轴137的两端；两个顶升连杆114的另一端分别转动连接至第一主动轴125的两端；从动顶升组件12还包括用于稳定支撑两个第一长连杆134的t型横杆132；t型横杆132位于两个第一长连杆134之间且两端分别固定至两个转动轴销129的一端。

作为具体的工作方式，当搬运机器人的驱动机构带动推杆轴113沿逆时针方向向上运动时，带动推杆轴113向上运动时通过两个顶升连杆114推动第一主动轴125向上运动。第一主动轴125向上运动的同时通过两个第一主动推杆126拉动第一连动轴123向上运动。第一主动轴125和第一连动轴123在竖直方向上向上运动的同时，在水平方向上也发生位移，即第一主动轴125和第一连动轴123的运动轨迹是一个弧形。第一主动轴125和第一连动轴123在沿弧形的轨迹运动时，通过两个第一长连杆134和两个第二长连杆135拉动第二主动轴137和转动轴销129分别也沿其他的弧形轨迹向上运动。

由于两个辅助连杆131的一端分别转动连接至两个主轴铰轴座112且另一端分别转动连接至第二主动轴137的两端，对第一主动轴125、第一连动轴123、第二主动轴137和转动轴销129的运动轨迹进行了约束，即第一主动轴125、第一连动轴123、第二主动轴137和转动轴销129的运动轨迹分别都是唯一的。这样设置保证了顶升结构的稳定性和可靠性。

第一主动轴125和第二主动轴137向上运动的同时，通过两个第二长连杆135推动位于两个第二长连杆135上方的顶升圆盘向上运动，即实现了支撑并顶升托物盘。

当搬运机器人的驱动机构带动推杆轴113沿顺时针方向向下运动时，带动推杆轴113沿顺时针方向向下运动。推杆轴113向下运动时通过两个顶升连杆114推动第一主动轴125向下运动。此时，第一主动轴125依据上述的结构关系带动顶升圆盘向下运动，即实现了支撑并下降托物盘。

进一步地，从动顶升组件12还包括t型横杆132。t型横杆132可用于稳定支撑两个第一长连杆134。具体地，t型横杆132位于两个第一长连杆134时间且两端分别固定至两个转动轴销129的一端。

具体而言，通过在两个第一长连杆134之间设置t型横杆132，而t型横杆132的两端分别固定至两个转动轴销129的一端。这样通过t型横杆132抵触两个转动轴销129能够限定两个第一长连杆134之间的相对位置，即能够通过t型横杆132抵触两个转动轴销129来抵消左右连杆在顶升过程中受到的不同程度的轴向力以及侧向力，减小各个轴与连接至各个轴的左右连杆之间的磨损，进而保证整体结构的使用寿命。

进一步地，第一基轴121与第一连动推杆124之间，第一连动轴123与第一长连杆134、第一连动推杆124及第一主动推杆126之间，第一主动轴125与第一主动推杆126及第二长连杆135之间，第二基轴127与第二连动推杆130之间，转动轴销129与第一长连杆134、第二连动推杆130及第二主动推杆136之间，第二主动轴137与第二主动推杆136及第二长连杆135之间，均设有无油衬套133。这样能够有效降低上述的各个轴与各个连杆之间的摩擦，进一步保证各个轴与各个连杆的使用寿命。

作为一种具体地实施方式，第一基轴121、第一连动轴123和第一主动轴125的中轴线相互平行。第二基轴127、转动轴销129和第二主动轴137的中轴线相互平行。更具体地，第一主动轴125和第二主动轴137的中轴线相互平行且同时位于第一平面内。第一连动轴123和转动轴销129的中轴线相互平行且同时位于第二平面内。进一步地，第一平面平行于第二平面。这样设置能够保证顶升动作的平稳性。

作为一种具体地实施方式，主动顶升组件11还包括：两个推杆轴加强杆115。推杆轴加强杆115用于约束并加固推杆轴113。具体地，两个推杆轴加强杆115的一端分别转动连接至主轴111的两端。两个推杆轴加强杆115的另一端分别转动连接至推杆轴113的两端。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。