可调节的机器人抓手的制作方法

[0001]
本实用新型涉及一种抓手，尤其涉及一种可调节的机器人抓手。


背景技术：

[0002]
在工业生产中，需要利用真空吸附的方式抓取工件，以实现工件的周转。然而，工件的尺寸是不同的，为了抓取不同尺寸的工件，需要配置不同抓手以便于工件的抓取。如此，不但需要拆装不同的抓手，影响了工件周转的效率，同时配置多种抓手也增加了成本。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型旨在提供一种可调节的机器人抓手，以克服现有技术中存在的不足。
[0004]
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：
[0005]
一种可调节的机器人抓手，其包括：抓手本体、伸缩机构以及抓手单元；
[0006]
所述伸缩机构安装于所述抓手本体的内部，其包括：多级活动杆，各级活动杆依次嵌套设置，且能够自所述抓手本体中逐级伸出，相邻的活动杆之间能够通过第一锁紧件进行锁紧；
[0007]
所述抓手单元分别安装于各级活动杆上，任一所述抓手单元包括：滑动连杆支撑板、滑动连杆以及安装于所述滑动连杆上的真空吸盘，所述滑动连杆支撑板与所在的活动连杆固定连接，所述滑动连杆滑动地设置于所述滑动连杆支撑板中，并能够通过第二锁紧件进行锁紧，所述真空吸盘安装于所述滑动连杆上。
[0008]
作为本实用新型的可调节的机器人抓手的改进，所述抓手本体一端具有所述伸缩机构伸出的开口，另一端具有适于连接至机器人的连接板。
[0009]
作为本实用新型的可调节的机器人抓手的改进，所述伸缩机构包括两级活动杆，任一所述活动杆上均连接有所述抓手单元。
[0010]
作为本实用新型的可调节的机器人抓手的改进，所述抓手单元还连接于所述抓手本体上。
[0011]
作为本实用新型的可调节的机器人抓手的改进，所述活动杆与抓手本体之间、各级活动杆之间还设置有滚珠组。
[0012]
作为本实用新型的可调节的机器人抓手的改进，所述第一锁紧件包括相互配合的锁紧螺母和锁紧螺丝。
[0013]
作为本实用新型的可调节的机器人抓手的改进，所述第二锁紧件为锁紧螺栓。
[0014]
作为本实用新型的可调节的机器人抓手的改进，所述滑动连杆支撑板上还开设有沿所述滑动连杆滑动方向延伸设置的滑槽，所述锁紧螺栓选择性地锁附于所述滑槽的不同位置处。
[0015]
作为本实用新型的可调节的机器人抓手的改进，所述滑动连杆被设置为多级时，多级滑动连杆之间嵌套设置。
[0016]
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的可调节的机器人抓手通过设置伸缩机构，可实现抓手长度方向的调节，通过设置具有滑动连杆的抓手单元，可实现抓手宽度方向的调节，进而适应不同尺寸大面积工件或者大型薄板工件的抓取。
附图说明
[0017]
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]
图1为本实用新型的可调节的机器人抓手一实施例的剖视图；
[0019]
图2为可调节的机器人抓手a-a方向的剖视图；
[0020]
图3为本实用新型的可调节的机器人抓手收缩状态的示意图；
[0021]
图4为本实用新型的可调节的机器人抓手伸出状态的示意图。
具体实施方式
[0022]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0023]
如图1～4所示，本实用新型一实施例提供一种可调节的机器人抓手，该可调节的机器人抓手包括：抓手本体9、伸缩机构以及抓手单元8。
[0024]
抓手本体9用于伸缩机构的安装固定，伸缩机构安装于抓手本体9的内部，且能够自抓手本体9中逐级伸出，以实现抓手长度方向的调节。
[0025]
一个实施方式中，抓手本体9一端具有伸缩机构伸出的开口，另一端具有适于连接至机器人的连接板6。此处所称机器人可以为手臂机器人等。连接板6与机器人连接时，可通过紧固螺丝7与机器人连接固定。
[0026]
为了实现伸缩机构的逐级伸出，伸缩机构包括：多级活动杆5，各级活动杆5依次嵌套设置。如此，任一活动杆5能够独立的进行滑动，以实现整个机构的伸长。一个实施方式中，伸缩机构包括两级活动杆。
[0027]
为了便于活动杆5相对抓手本体9以及活动杆5之间的滑动，活动杆5与抓手本体9之间、各级活动杆5之间还设置有滚珠组10。上述滚珠组10为设置于两个相对滑动的壁面之间的多个滚珠，相应的，各级活动杆5上开设有适于滚珠滑动的v型槽11。
[0028]
相邻的活动杆5之间能够通过第一锁紧件4进行锁紧，如此伸缩机构拉伸至需求长度时，可通过第一锁紧件4将活动杆5与抓手本体9以及各活动杆5之间进行锁紧固定。一个实施方式中，第一锁紧件4包括相互配合的锁紧螺母41和锁紧螺丝42。其中，锁紧螺母41可通过焊接的方式固定于抓手本体9以及对应的活动杆5伸出端上。
[0029]
抓手单元8用于实现大面积工件或者大型薄板工件的抓取。具体地，抓手单元8分别安装于各级活动杆5上。同时，抓手单元8还可连接于抓手本体9上。任一抓手单元8包括：滑动连杆支撑板3、滑动连杆2以及安装于滑动连杆2上的真空吸盘1。
[0030]
其中，滑动连杆支撑板3与所在的活动连杆固定连接，滑动连杆2滑动地设置于滑动连杆支撑板3中。如此，当滑动连接杆自滑动连杆支撑板3中伸出时，可实现抓手宽度方向的调节。一个实施方式中，当伸缩机构包括两级活动杆5，任一活动杆5上均对应连接有抓手单元8。
[0031]
同时，滑动连杆支撑板3与滑动连杆2之间能够通过第二锁紧件12进行锁紧，真空吸盘1安装于滑动连杆2上。一个实施方式中，第二锁紧件12为锁紧螺栓。相应的，滑动连杆支撑板3上还开设有沿滑动连杆2滑动方向延伸设置的滑槽，根据需要的伸出长度，锁紧螺栓选择性地锁附于滑槽的不同位置处。
[0032]
此外，也可将滑动连杆2设计为多级结构，其设置方式类似于如上所述伸缩机构。此时，真空吸盘1可分布于多级的滑动连杆2上。一个实施方式中，滑动连杆2被设置为多级时，多级滑动连杆2之间嵌套设置。
[0033]
综上所述，本实用新型的可调节的机器人抓手通过设置伸缩机构，可实现抓手长度方向的调节，通过设置具有滑动连杆的抓手单元，可实现抓手宽度方向的调节，进而适应不同尺寸大面积工件或者大型薄板工件的抓取。
[0034]
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0035]
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。