钢化玻璃绝缘子自动插销机器视觉定位装置的制作方法

本实用新型设备属于钢化玻璃绝缘子生产技术领域，特别涉及钢化玻璃绝缘子自动插销机器视觉定位装置。

背景技术：

钢化玻璃绝缘子作为特殊结构性器件，其基本性能包括三个方面分别是：电气、机械、热性能。根据上述这些性能可以制造线路绝缘子、发电厂支柱绝缘子、瓷套类发电厂绝缘子、电缆端头等产品应用于社会各个行业。钢化玻璃绝缘子是电网系统中重要组成部分，其质量决定着电网是否能够正常运行，而一旦损坏整个电网系统检测排查麻烦，更甚至还可能威胁生命安全；所加工的绝缘子要做到能够确保其种种机电应力不应随环境和电负载等因素发生改变而失效，一旦失效，绝缘子的功能就不起作用，将导致全部线路的正常工作年限降低。因此就需要工厂生产绝缘子时对工件加工质量更严格的保障。

在钢化玻璃绝缘子制造后需要对其进行拉力测试，现有的转运过程通常需要人工与器械相结合的半自动化方式进行搬运，这种转运方式效率较低且需要较高的人工成本，且钢化玻璃绝缘子上端开设有一个u型凹槽，在进行拉力测试时需要将钢化玻璃绝缘子上的u型槽在拉力测试机上进行对正，人工操作时需要浪费大量的时间进行对准，现有技术存在可改进之处。

技术实现要素：

本实用新型设备针对上述的不足，提供了能够将钢化玻璃绝缘从生产线上搬运到拉力测试机上且实现自动对正的钢化玻璃绝缘子自动插销机器视觉定位装置。

本实用新型的发明目的是通过以下技术方案实现的：钢化玻璃绝缘子自动插销机器视觉定位装置，其特征在于，包括用于输送钢化玻璃绝缘子的传送架、循环转动设置在传送架上的输送链板及用于抓取钢化玻璃绝缘子的抓取装置，所述输送链板上固定设置有多个用于放置钢化玻璃绝缘子的固定台，所述固定台上固定设置有多个安装块，多个安装块呈环状固定设置在固定台上，所述安装块朝向固定台中心的一端开设有多个用于放置钢化玻璃绝缘子的固定槽，所述传送架上固定设置有一个用于固定钢化玻璃绝缘子的夹紧装置，所述传送架上固定设置有一个固定支架，所述固定支架上固定设置有一个用于检测钢化玻璃绝缘子位置及朝向的检测装置，所述检测装置的正下方为抓取空间，上述夹紧装置位于该抓取空间内，所述传送架上固定社设置有一个用于检测固定台是否位于上述抓取空间内的位置传感器，所述位置传感器位于上述传送架上输送链板往固定支架移动的一侧。

作为优选，所述夹紧装置包括位于上述输送链板两侧且固定设置在传送架上的固定板及活动设置在固定板上的夹紧块，所述固定板上固定设置有一个驱动夹紧块靠近或者远离上述固定台的第一气缸。

作为优选，所述夹紧块朝向上述固定台的一端开设有一个凹槽。

作为优选，所述固定支架上通过螺栓连接活动设置有一个升降杆，所述升降杆远离固定支架的一侧固定设置有一个安装板，上述检测装置固定设置在该安装板的下端。

作为优选，所述检测装置为图像识别传感器。

作为优选，所述抓取装置包括机械臂及固定设置在机械臂上的抓取机构，所述抓取机构包括安装支架及固定设置在安装支架上的支架轴，所述支架轴上固定设置有一个夹持台，所述夹持台上固定设置有两个导轨，所述导轨上活动设置有两个能够沿导轨长度方向往复移动的活动板，所述夹持台内固定设置有一个固定块，所述固定块位于夹持台的中心，所述两个活动板上分别固定设置有一个第二气缸，两个第二气缸上的气缸轴固定设置在该固定块上，两个第二气缸与固定块位于同一条直线上，所述活动板的一端位于上述夹持台的外部且该端部固定设置有一个抓杆，所述抓杆上固定设置有两个向下延伸的固定销。

作为优选，所述抓杆朝向另一个抓杆的一侧开设有一个开口。

作为优选，所述固定销的外周套设有橡胶套。

作为优选，所述抓杆通过两个固定螺栓固定设置在活动板上。

作为优选，所述固定槽呈阶梯状分布在安装块朝向固定台中心的一端。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：通过输送链板对生产完成的钢化玻璃绝缘子进行传送，通过设置的固定台放置钢化玻璃绝缘子，当位置传感器感应到固定台处于预设的位置时，传送架上的第一气缸驱动夹紧块向固定台移动并夹紧钢化玻璃绝缘子，之后固定支架上的检测装置检测出钢化玻璃绝缘子的位置及朝向在通过抓取装置抓取钢化玻璃绝缘子后放置在拉力测试机上进行测试，实现了钢化玻璃绝缘子的自动传送及对钢化玻璃绝缘子上的u型槽与拉力测试机的自动对正，大幅减少人工作业的时间与成本。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构视图；

图2为抓取机构的整体结构视图；

图3为钢化玻璃绝缘子的整体结构视图。

图中标记：1、钢化玻璃绝缘子；2、传送架；3、输送链板；4、抓取装置；5、固定台；6、安装块；7、固定槽；8、夹紧装置；9、固定支架；10、检测装置；11、抓取空间；12、位置传感器；13、固定板；14、夹紧块；15、第一气缸；16、凹槽；17、升降杆；18、安装板；19、u型槽；20、机械臂；21、抓取机构；22、安装支架；23、支架轴；24、夹持台；25、导轨；26、活动板；27、固定块；28、第二气缸；29、抓杆；30、固定销；31、开口；32、橡胶套；33、固定螺栓。

具体实施方式

下面结合附图所表示的实施例对本实用新型作进一步描述：

如图1和图3所示，钢化玻璃绝缘子1自动插销机器视觉定位装置包括用于输送钢化玻璃绝缘子1的传送架2、循环转动设置在传送架2上的输送链板3及用于抓取钢化玻璃绝缘子1的抓取装置4，所述输送链板3上固定设置有多个用于放置钢化玻璃绝缘子1的固定台5，所述固定台5上固定设置有四个安装块6，四个安装块6呈环状固定设置在固定台5上，所述安装块6朝向固定台5中心的一端开设有多个用于放置钢化玻璃绝缘子1的固定槽7，所述固定槽7呈阶梯状分布在安装块6朝向固定台5中心的一端，多个安装块6上的固定槽7围合成直径不同的圆，能够方便的放置直径不同的钢化玻璃绝缘子1，所述传送架2上固定设置有一个用于固定钢化玻璃绝缘子1的夹紧装置8，所述传送架2上固定设置有一个固定支架9，所述固定支架9上固定设置有一个用于检测钢化玻璃绝缘子1位置及朝向的检测装置10，所述检测装置10的正下方为抓取空间11，所述检测装置10为图像识别传感器，上述夹紧装置8位于该抓取空间11内，所述传送架2上固定社设置有一个用于检测固定台5是否位于上述抓取空间11内的位置传感器12，所述位置传感器12位于上述传送架2上输送链板3往固定支架9移动的一侧。

在实际使用过程中，通过在传送架2上循环转动的输送链板3对生产完成的钢化玻璃绝缘子1进行传送，钢化玻璃绝缘子1放置在固定台5上安装块6的固定槽7上，当位置传感器12感应到固定台5处于预设的位置时，夹紧装置8夹紧固定台5上的钢化玻璃绝缘子1对其进行固定，位于固定支架9上的图像传感器检测出钢化玻璃绝缘子1的位置与钢化玻璃绝缘子1上端u型槽19的朝向，再通过抓取装置4抓取钢化玻璃绝缘子1放置在拉力测试机上进行测试，完成钢化玻璃绝缘子1的自动传送与对准。

所述夹紧装置8包括位于上述输送链板3两侧且固定设置在传送架2上的固定板13及活动设置在固定板13上的夹紧块14，所述固定板13上固定设置有一个驱动夹紧块14靠近或者远离上述固定台5的第一气缸15。所述夹紧块14朝向上述固定台5的一端开设有一个凹槽16。夹紧钢化玻璃绝缘子1时传送架2上的第一气缸15驱动夹紧块14向固定台5移动并与钢化玻璃绝缘子1接触，通过夹紧块14上开设的凹槽16使夹紧块14的两侧与钢化玻璃绝缘子1贴合，通过两个夹紧上的四个接触点使钢化玻璃绝缘子1稳定的固定在两个夹紧块14之间，避免钢化玻璃绝缘子1出现抖动影响上述图像传感器的信息采集。

所述固定支架9上通过螺栓连接活动设置有一个升降杆17，所述升降杆17远离固定支架9的一侧固定设置有一个安装板18，上述检测装置10固定设置在该安装板18的下端。使位于安装板18的图像传感器能够方便的调节与固定台5之间的距离，输送链板3在输送不同大小的钢化玻璃绝缘子1时图像传感器能够方便的调节至合适的高度使得图像传感器能够采集到较为准确的钢化玻璃绝缘子1的位置与朝向信息。

如图2所示，所述抓取装置4包括机械臂20及固定设置在机械臂20上的抓取机构21，所述抓取机构21包括安装支架22及固定设置在安装支架22上的支架轴23，所述支架轴23上固定设置有一个夹持台24，所述夹持台24上固定设置有两个导轨25，所述导轨25上活动设置有两个能够沿导轨25长度方向往复移动的活动板26，所述夹持台24内固定设置有一个固定块27，所述固定块27位于夹持台24的中心，所述两个活动板26上分别固定设置有一个第二气缸28，两个第二气缸28上的气缸轴固定设置在该固定块27上，两个第二气缸28与固定块27位于同一条直线上，所述活动板26的一端位于上述夹持台24的外部且该端部固定设置有一个抓杆29，所述抓杆29通过两个固定螺栓33固定设置在活动板26上，所述抓杆29上固定设置有两个向下延伸的固定销30。所述固定销30的外周套设有橡胶套32，对钢化玻璃绝缘子1进行保护，避免在抓取过程中较硬的固定销30对钢化玻璃绝缘子1造成损坏。

在抓取钢化玻璃绝缘子1时，通过机械臂20将抓取机构21移动至固定台5上的钢化玻璃绝缘子1上方，并使抓取机构21上四个固定销30的下端分别位于钢化玻璃绝缘子1的外周，通过两个第二气缸28驱动两个活动板26沿导轨25相互靠近带动抓杆29上的固定销30向两个抓杆29中心移动并夹紧位于四个固定销30之间的钢化玻璃绝缘子1，完成对钢化玻璃绝缘子1的抓取，抓取过程较为方便且抓取机构21的结构较为简单，通过将固定设置在抓杆29上再将抓杆29的一端固定设置在加持台上使固定销30与安装支架22之间具有一定的距离，有效增加固定销30在夹持钢化玻璃绝缘子1的抓取空间11操作更加方便。

所述抓杆29朝向另一个抓杆29的一侧开设有一个开口31。增大四个固定销30之间的空间，避免在抓取高度较高的钢化玻璃绝缘子1时钢化玻璃绝缘子1的上端与抓杆29发生碰撞导致钢化玻璃绝缘子1损坏，实用性较强。

文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。