一种上甑设备的制作方法

本实用新型涉及酿酒设备技术领域，尤其涉及一种上甑设备。

背景技术：

白酒是由淀粉或糖质原料制成糟醅后经蒸馏而得。糟醅是蒸煮后发酵好的固体物质，经过蒸馏即可取酒。在酿酒过程中，需要将糟醅运输到蒸馏甑内，也就是所谓的上甑。上甑过程中，需要将糟醅层层准确地铺设到蒸馏甑内，且要均匀松散以便出酒，这个过程就是布料。

传统酿酒生产采用人工布料，而人工布料的生产效率低，出酒质量和出酒率受人为因素影响大，对工人的技术要求较高，劳动强度大。随着机器人技术的发展，现代酒类酿造也逐渐走向自动化，已经实现了利用上甑机器人代替人工进行上甑。然而在上甑之前，需要将糟醅运输到上甑机器人的暂存料斗中，以保证在上甑过程中不出现断料现象。因此在整个上甑系统中都会专门给上甑机器人配备一台上料机，大多都会采用板链输送上料或斗式输送上料的方式，导致上甑系统结构庞大复杂，且糟醅在设备运转过程中，存在较大程度的挥发，影响出酒率。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种上甑设备，以解决现有上甑系统结构庞大复杂造成糟醅在设备转运过程中存在较大程度的挥发影响出酒率的技术问题。

本实用新型实施例提供了一种上甑设备，包括：立柱，还包括安装在所述立柱上的上料装置和上甑装置；

所述上料装置包括上料机械臂和上料斗，所述上料机械臂的一端与所述立柱转动连接，另一端与所述上料斗转动连接；

所述上甑装置包括输送机构、上甑大臂、上甑小臂和暂存斗，所述上甑大臂的第一端与大臂旋转机构转动连接，所述大臂旋转机构与所述立柱转动连接，所述上甑大臂的第二端与所述上甑小臂转动连接，所述暂存斗和输送机构均安装于所述上甑大臂，所述上料斗用于将糟醅转运至所述暂存斗，所述输送机构用于将所述暂存斗内的糟醅输送至所述上甑小臂；

在所述大臂旋转机构上安装有俯仰机构，所述俯仰机构与所述上甑大臂的下部连接，用于驱动所述上甑大臂的俯仰。

可选的，所述上料机械臂包括：上料大臂和上料小臂，所述上料大臂的第一端与所述立柱转动连接，所述上料小臂的第一端与所述上料大臂的第二端转动连接，所述上料小臂的第二端与所述上料斗转动连接。

可选的，所述上料装置还包括上料基座，所述上料基座与所述立柱转动连接，所述上料机械臂转动安装于所述上料基座。

可选的，所述输送机构包括：输送带，所述输送带设置在所述上甑大臂上方，且其进料端与所述暂存斗连通，其出料端与所述上甑小臂相连。

可选的，还包括：抹平组件和拨料组件，所述抹平组件架设在所述输送带的上方，用于抹平所述输送带上的糟醅；所述拨料组件安装于所述上甑大臂并位于所述输送带的出料端，用于将所述输送带上的糟醅拨送至所述上甑小臂。

可选的，所述拨料组件包括：拨板和驱动件，所述驱动件的底座固定安装在所述上甑大臂的一侧并靠近所述上甑大臂安装上甑小臂的一端，所述拨板的一端与所述驱动件连接，另一端用于拨送所述输送带上的糟醅。

可选的，所述上甑小臂包括小臂支座、上甑小臂主轴、偏摆机构、落料斗及布料头，所述上甑大臂包括大臂支座，所述小臂支座的顶部与所述大臂支座转动连接，所述小臂支座的底部与小臂旋转机构相连，所述小臂旋转机构用于驱动所述上甑小臂主轴转动，所述落料斗与所述上甑小臂主轴转动连接，所述布料头与所述落料斗转动连接，所述偏摆机构固定安装在所述上甑小臂主轴，用于驱动所述落料斗和所述布料头的摆动。

可选的，所述偏摆机构包括摆动电机减速机组和减速机吊耳，所述减速机吊耳固定于所述上甑小臂主轴，所述摆动电机减速机组的动力输出端与所述落料斗相连。

可选的，还包括第一连杆，所述第一连杆的一端与第一连接板的一端转动连接，所述第一连接板的另一端与所述减速机吊耳转动连接，所述第一连杆的另一端与布料头转动连接。

可选的，还包括第二连杆，所述第二连杆的一端与第二连接板的一端转动连接，所述第二连接板的另一端与所述大臂支座远离所述上甑小臂的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述小臂支座转动连接。

本实用新型实施例提供的上甑设备，通过上料机械臂将糟醅转运至上甑装置上的暂存斗中，然后经由上甑装置上的输送机构输送到蒸馏甑中。相对于传统的上甑机器人，无需要另外配备链板式或斗式这类体积较大、输送距离较长的输送上料机，简化了上甑系统的结构，减少了糟醅在设备运转过程中的挥发，提高了出酒率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型上甑设备的整体结构示意图；

图2为本实用新型上甑设备的上料装置结构示意图；

图3为本实用新型上甑设备的上甑装置的部分结构示意图；

图4为本实用新型上甑设备中上甑小臂的侧视图；

图5为本实用新型中上甑小臂的立体图。

附图标记说明：1、立柱；20、上料基座；21、上料机械臂；211、上料大臂；212、上料小臂；22、上料斗；31、上甑大臂；301、输送带；302、抹平组件；303、拨板；304、驱动件；305、大臂支座；32、上甑小臂；321、小臂支座；322、上甑小臂主轴；323、小臂旋转机构；324、偏摆机构；325、落料斗；33、暂存斗；34、大臂旋转机构；35、俯仰机构；36、布料头；37、第一连杆；38、第二连杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”“左”“右”的方向均以附图所示方向为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示为本实用新型上甑设备的整体结构示意图。该上甑设备包括立柱1以及安装在立柱1上的上料装置和上甑装置。上料装置包括上料机械臂21和上料斗22。上料机械臂21的一端与立柱1转动连接，上料机械臂21的另一端与上料斗22转动连接。上甑装置包括输送机构、上甑大臂31、上甑小臂32和暂存斗33。上甑大臂31的第一端与大臂旋转机构34转动连接，大臂旋转机构34与立柱1转动连接，上甑大臂31的第二端与上甑小臂32转动连接，暂存斗33和输送机构均安装于上甑大臂31。上料斗22用于将糟醅转运至暂存斗33，输送机构用于将暂存斗33内的糟醅输送至上甑小臂32。大臂旋转机构34上安装有俯仰机构35，俯仰机构35还与上甑大臂31的下部连接，用于驱动上甑大臂31的俯仰。

使用时，上料斗22接收来料，借助上料机械臂21与立柱1的相对转动将上料斗22抬升至上甑大臂31上方，借助上料机械臂21与上料斗22的相对转动，将上料斗22内装好的糟醅转运至暂存斗33中。通过上料机械臂21和上料斗22的相互配合使暂存斗33内存放一定量的糟醅，保证上甑过程中不出现断料的现象。暂存斗33内的糟醅从底部漏出掉落在输送机构上，然后由输送机构将糟醅输送至上甑小臂32，通过上甑小臂32在蒸馏甑中布料。其中，上甑大臂31的第一端通过大臂旋转机构34可以绕立柱1的轴线转动，从而通过一台上甑设备即可同时给多个蒸馏甑布料。另外，通过俯仰机构35使上甑大臂31在上下方向做俯仰运动，从而调整上甑小臂32离料面的高度。

本实用新型实施例提供的上甑设备，将上料装置和上甑装置集成在同一个设备上，通过上料机械臂21将糟醅转运至上甑装置上的暂存斗33中，然后经由输送机构输送到上甑小臂32以便在蒸馏甑内布料，布料过程中借助俯仰机构35调整上甑小臂32离料面的高度，实现层层布料。相对于传统的上甑机器人，本实用新型实施例提供的上甑设备无需另外配备链板式或斗式这类体积较大、输送距离较长的输送上料机，简化了上甑系统的结构，减少了糟醅在设备运转过程中的挥发，提高了出酒率。

图2为本实用新型上料装置结构示意图。如图1和图2所示，上料机械臂21包括上料大臂211和上料小臂212，上料大臂211的第一端与立柱1转动连接，上料小臂212的第一端与上料大臂211的第二端转动连接，上料小臂212的第二端与上料斗22转动连接。可选的，上料大臂211的第一端与立柱1销接连接或铰接连接，也可为其他连接结构，以能实现上料大臂211的第一端绕水平方向的上下俯仰为目的。需要说明的是，上料大臂211可以直接与立柱1铰接，此时，上料斗22相对水平方向上下俯仰接送糟醅，运动轨迹固定，接料料位单一；上料大臂211还可以与上料旋转机构相连，该上料旋转机构与立柱1相连，借助上料旋转机构使上料大臂211绕立柱1旋转，从而可以使上料斗22从不同的借料料位接料。具体的，上料大臂211的第一端与第一电机相连，可通过第一电机对上料大臂211的转动进行控制。在第一电机的驱动下，上料大臂211上下俯仰运动。同样的，上料小臂212的第一端可与上料大臂211的第二端销接连接或铰接连接，也可为其他连接结构，以能实现上料小臂212的可转动为目的。上料小臂212的第一端与第二电机相连，通过第二电机对上料小臂212的转动进行控制。上料斗22同样可与上料小臂212的第二端销接连接或铰接连接，也可以为其他连接结构，以能实现上料斗22的可转动为目的。上料斗22在与上料小臂212相连的部位与第三电机相连，通过第三电机对上料斗22的转动进行控制。上料大臂211、上料小臂212和上料斗22三者之间的转动相互独立，可对每个部件的转动进行单独控制，使得关节机构的活动灵活，可到达的范围更广。

本实用新型实施例提供的上甑设备，通过上料大臂211与上料小臂212之间的转动以及上料小臂212与上料斗22之间的转动，使上料装置具有较强的伸缩灵活性，占用空间较小，实用性较强。另外，相比传统的板链或斗式输送上料装置，本实用新型实施例提供的上甑设备通过上料斗22转运糟醅，极大程度的避免了在上料过程中糟醅的挥发，提高了出酒率。

在上述实施例的基础上，上料装置还包括上料基座20，上料基座20与立柱1转动连接或固定连接均可，上料机械臂21转动安装于上料基座20。具体的，如图1所示，上料基座20的一端与立柱1固定相连。当上料基座20的一端与立柱1转动连接时上料基座20与上料旋转机构相连，在上料旋转机构的作用下，上料基座20绕立柱1的周向旋转，由此可以使上料斗22到达更广的运动范围。其中，上料旋转机构可以为第四电机，安装在立柱1与上料基座20的连接处，通过第四电机控制上料基座20相对立柱1的运动。当然，上料旋转结构还可以采用其他结构，只要能够实现上料基座20相对立柱1的旋绕即可，对此本实用新型实施例不做具体限定。

本实用新型实施例提供的上甑设备，通过上料基座20的转动带动上料机械臂21绕立柱1的周向转动，使得上料机械臂21可在水平方向上移动，从而使上料机械臂21的活动更灵活，且扩大了上料机械臂21可到达的范围。

其中，大臂旋转机构34包括旋转支座以及安装于旋转支座内部的旋转电机和rv减速机，旋转电机通过旋转电机过度法兰与rv减速机连接，旋转电机的驱动轴伸入rv减速机内，rv减速机外圆与旋转支座相连，rv减速机内圆端面与立柱固定相连。在旋转电机的驱动下，rv减速机外圆相对于rv减速机内圆旋转，从而实现上甑大臂31及俯仰机构35绕立柱1的轴线周向运动。上甑大臂31转动安装在旋转支座上，俯仰机构35的一端转动安装在旋转支座上，俯仰机构35的另一端与上甑大臂31相连。在俯仰机构的驱动下，上甑大臂31相对于旋转支座上下俯仰运动。除此之外，大臂旋转机构34还可以采用其他结构，以能实现上甑大臂31相对于旋转支座的旋转为目的。

图3为本实用新型上甑设备的上甑装置的部分结构示意图。如图3所示，输送机构包括输送带301。如图1和图3所示，输送带301设置在上甑大臂31上方，其进料端与暂存斗33连通，其出料端与上甑小臂32相连。

本实用新型实施例中，上甑装置还包括抹平组件302和拨料组件，抹平组件302用于抹平输送带301上的糟醅，避免暂存斗33下料后在输送带301上铺设的厚薄不均。拨料组件用于将输送带301上的糟醅拨送至上甑小臂32。沿输送带301的输送方向，拨料组件安装在抹平组件302的后侧，通过先抹平再拨送的方式，保证糟醅被均匀的送入布料头36内，从而实现对蒸馏甑的均匀布料。

其中，如图3所示，抹平组件302为架设在输送带301上方。抹平组件302包括抹平板及安装在抹平板两端的支撑腿，两支撑腿相对设置在输送带301的两侧。

其中，拨料组件包括拨板303和驱动件304，驱动件304的底座固定安装在上甑大臂31的一侧并靠近上甑大臂31安装上甑小臂32的一端，拨板303的一端与驱动件304连接，拨板303悬置在输送带301上方，用于在驱动件304的作用下拨送输送带301上的糟醅。当糟醅被输送到输送带301的出料端时，驱动件304控制拨板303将糟醅从输送带301的出料端拨落到布料头36。可选的，驱动件304为驱动电机，通过控制驱动电机的转速和调节拨板303的高度来控制送料量，实现上甑装置的定量布料。除此之外，拨料组件还可以采用拨轮结构，对此本实用新型实施例不做具体限定。

如图4所示，上甑小臂32包括小臂支座321、上甑小臂主轴322、落料斗325及布料头36。如图3所示，上甑大臂31包括大臂支座305，输送机构、拨料组件及抹平组件均安装在大臂支座305上。小臂支座321的顶部与大臂支座305的底部通过铰链结构或者其他结构转动连接，小臂支座321的底部通过小臂旋转机构323与落料斗325转动连接。在小臂旋转机构323的作用下，落料斗325可以沿自身轴线实现360°旋转。小臂旋转机构323与上甑小臂主轴322连接，落料斗325的顶部与上甑小臂主轴322通过铰链转动连接，布料头36与落料斗325的底部转动连接。其中，小臂支座321可以为顶部带有两个吊耳的座体，以能连接小臂旋转机构323和大臂支座305为目的，对此不做具体限定。在小臂旋转机构323与上甑小臂主轴322均为空心机构，且两者均对应于上甑大臂31出料口下方，便于物料顺利落入落料斗325，糟醅通过落料斗325掉落在布料头36上，通过布料头36向酒甑内布料。其中，布料头36可以采用小皮带机，通过电机带动皮带转动，当糟醅掉落在皮带上后借助皮带的移动即可将其送到相应的位置。

其中，上甑小臂32上设置有偏摆机构324，用于驱动上甑小臂32摆动，从而带动布料头36在甑锅内做摆动。在偏摆机构324的作用下，落料斗325及布料头36绕落料斗325与上甑小臂主轴322的连接点转动，使得落料斗325及布料头36来回摆动，便于向酒甑内的各部位铺洒物料，有利于物料的均匀铺设。偏摆机构324控制落料斗325及布料头36的摆动角度和摆动方向，该偏摆机构324与上甑小臂主轴322固定连接。偏摆机构324包括摆动电机减速机组和减速机吊耳，摆动电机减速机组与上甑小臂32连接，减速机吊耳固定于上甑小臂主轴322。在摆动电机减速机组的作用下，上甑小臂32相对于上甑小臂主轴322旋转。

可选的，该小臂旋转机构323包括连接座以及安装在该连接座内的旋转电机减速机组和皮带轮组，旋转电机减速机组通过皮带轮组驱动上甑小臂主轴322旋转。具体的，连接座与小臂支座321固定连接，旋转电机减速机组带动皮带轮组旋转，上甑小臂主轴322与皮带轮的轮轴固定，由此在旋转电机减速机组的作用下，上甑小臂主轴322及安装在上甑小臂主轴322上的偏摆机构324、落料斗325和布料头36，绕竖直方向360°旋转。除此之外，小臂旋转机构323还可以采用其他结构，比如其包括回转轴承、驱动电机及减速机，回转轴承的顶部与小臂支座321的底部相连，回转轴承通过减速机与驱动电机相连，回转轴承的底部与上甑小臂主轴322相连。其中，回转轴承包括可相对转动的内外两层环状结构，驱动电机和减速机与回转轴承的外层环状结构相连，带动外层环状结构转动。回转轴承的内层环状结构的顶部与小臂支座321的底部相连，上甑小臂主轴322与回转轴承的外层环状结构相连。在驱动电机的作用下，回转轴承的外层环状结构与上甑小臂主轴322一体转动，进而带动落料斗325和布料头36转动。当然，小臂旋转机构323还可以为齿轮结构，比如由齿轮传动和伺服电机组成，与上述皮带轮传动与伺服电机类似，不再具体介绍。

其中，俯仰机构35的动力输出端与上甑大臂31转动连接，另一端与大臂旋转机构34转动连接。当然，也可以将俯仰机构35的动力输出端与大臂旋转机构34转动连接，对此本实用新型实施例不做具体限定。具体的，俯仰机构35为电动推杆或直线运动气缸，还可以是液压缸带动的齿轮结构，对此本实用新型实施例不做具体限定。电动推杆或液压缸或气缸沿滑座水平直线运动，滑座上的齿条带动齿轮传动。齿轮和大臂旋转座相连，大臂旋转座与上甑大臂31的大臂支座305固定连接，导向机构用于限定齿条的移动轨迹使齿条沿直线移动，从而带动齿轮转动，使大臂旋转座跟着转动，由上甑大臂31绕着铰链转动，从而实现上甑大臂31的俯仰运动。导向结构可以采用线性滑轨、导向轴和直线轴承中的任一种。

图4所示为本实用新型上甑设备中上甑小臂的侧视图。图5为本实用新型上甑设备中上甑小臂的立体图。如图1、图4和图5所示，上甑装置还包括第一连杆37和第一连接板，第一连接板的一端与从动吊耳固定连接，从动吊耳与偏摆机构324的安装座即减速机吊耳固定连接；第一连接板的另一端与第一连杆37的一端转动连接，当偏摆机构324运动时，第一连杆37相对偏摆机构324转动；第一连杆37的另一端与布料头36转动连接。由此，第一连接板、偏摆机构324、落料斗325、布料头36及第一连杆37形成连杆机构，确保布料头36在偏摆机构324驱动下摆动时保持水平。

如图1所示，上甑装置还包括第二连杆38。上甑大臂旋转机构34的旋转支座与上甑大臂31的大臂支座305铰接，在该铰接处固定安装有第二连接板，第二连杆38的一端与第二连接板转动连接，第二连杆38的另一端与上甑小臂32的小臂支座321转动连接，由此，第二连接板、上甑大臂31的大臂支座305、上甑小臂32的小臂支座321及第二连杆38共同形成连杆机构，确保在俯仰机构35驱动上甑大臂31上下运动时上甑小臂32的小臂支座321始终保持水平，从而保证小臂支座321底部连接的各部件的稳定，使小臂旋转机构323、落料斗325保持竖直状态。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。