一种机械手检测补料机的制作方法

1.本实用新型涉及贴合加工设备领域，特别涉及一种机械手检测补料机。


背景技术：

2.在对3c零件等产品的加工生产的过程中，往往需要对加工后的产品进行贴合包装等工作，而在此之前，需要先对产品进行检测，并将其中的不良品剔除掉，再进行贴合包装等工作。上述检测和剔除工作一般是在将产品在输送带上输送的同时进行自动化操作的，而在剔除不良品后，输送带上则有了空位，因此一般需要对空位部分进行补料。
3.而在现有技术中，对输送带上的空位进行补料的方法通常都是先对设备进行停机，再采用人工摆放的方式进行补料，不仅消耗了较多的人力、物力和时间，因此提高了劳动工作量和产品的生产成本，还影响了产品加工的效率。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本实用新型提供了一种机械手检测补料机。
5.根据本实用新型的一个方面，提供了一种机械手检测补料机，包括
6.机架；
7.放料机构，所述放料机构安装在所述机架的其中一侧；
8.收取机构，所述收取机构安装在所述机架的另一侧；
9.走料底板，两块所述走料底板依次安装在所述机架上，并且位于所述放料机构和所述收取机构之间；
10.拉料机构，所述拉料机构安装在所述机架上，并且位于靠近所述收取机构的所述走料底板处；
11.滑动机械手，两台所述滑动机械手安装在所述机架的上方，在所述滑动机械手上设置有吸头，两块所述走料底板分别位于各所述滑动机械手的所述吸头的下方；
12.相机，多台所述相机安装在所述机架的上方，并且分别位于两块所述走料底板的正上方；
13.收料机，一台所述收料机安装在所述机架上，并且位于靠近所述放料机构的所述滑动机械手的远离所述走料底板的一侧；
14.剥料机，一台所述剥料机安装在所述机架上，并且位于靠近所述收取机构的所述滑动机械手的远离所述走料底板的一侧；
15.其中，靠近所述放料机构的一块所述走料底板的朝向另一块所述走料底板的一侧设置有剥刀。
16.本实用新型中的机械手检测补料机通过相机进行视觉检测，并使用机器人进行操作，能够对输送产品中的不良品及时进行分拣剔除以及进行补料，不仅节省了人力物力，降低了劳动工作量和生产成本，并且提高了加工的效率。
17.在一些实施方式中，所述机架的两侧均设有一个侧架，所述放料机构和所述收取
机构分别安装在两个所述侧架上。由此，设置两个侧架分别用于支撑放料机构和收取机构。
18.在一些实施方式中，所述机架的上方设置有机罩，所述滑动机械手安装在所述机罩的顶部底面，各所述相机分别安装在所述机罩的顶部底面和所述滑动机械手上。由此，通过机罩能够对机架上的各机构进行隔离、防护和安装。
19.在一些实施方式中，所述机罩上安装有一个触摸屏和一个显示器。由此，通过触摸屏和显示器能够对各机构的运作进行操作，以对控制组装工作进行控制。
20.在一些实施方式中，所述机罩上安装有光栅。由此，安装光栅能够保证操作人员的人身安全。
21.在一些实施方式中，所述放料机构的下部具有一根放料轴，上部具有一根收膜轴。由此，设置了放料机构的具体结构，其中放料轴用于放出料带，收膜轴用于收取料带上的隔膜。
22.在一些实施方式中，所述收取机构的下部具有一根收料轴，上部具有一根覆膜轴。由此，设置了收取机构的具体结构，其中收料轴用于收卷料带，覆膜轴用于向产品上进行覆膜。
23.在一些实施方式中，两块所述走料底板之间设置有一根压料杆。由此，通过压料杆能够使料带平稳运动，不会出现产品大幅度偏移甚至脱离走料底板的情况。
24.在一些实施方式中，靠近所述收取机构的所述走料底板上安装有光电传感器。由此，通过光电传感器能够检测和计量补数后的料带上的产品的经过情况。
25.在一些实施方式中，所述机架和各所述走料底板上均设置有光源。由此，源能够配合相机对进行拍照，以确定产品的具体位置。
附图说明
26.图1为本实用新型一实施方式的一种机械手检测补料机的结构示意图；
27.图2为图1所示机械手检测补料机的内部结构示意图；
28.图3为图1所示机架上的各机构的结构示意图。
29.图中：机架1，放料机构2，收取机构3，走料底板4，拉料机构5，滑动机械手6，相机7，收料机8，剥料机9，料带10，侧架11，机罩12，触摸屏13，显示器14，光栅15放料轴21，收膜轴22，收料轴31，覆膜轴32，剥刀41，压料杆42，光电传感器43，吸头61，光源71。
具体实施方式
30.下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
31.图1示意性地显示了根据本实用新型的一种实施方式的一种机械手检测补料机的结构，图2显示了图1中的机械手检测补料机除去顶罩后的内部结构，图3显示了图1中的机架上的各机构的结构。如图1
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3所示，该补料机包括一个机架1，其它各主要机构均设置在机架1上。而在机架1的上方设置有机罩12各主要机构均位于机罩12的下方。
32.机架1主要设置有一个放料机构2、一个收取机构3、两块走料底板4、一个拉料机构5、两台滑动机械手6、多台相机7、一台收料机8和一台剥料机9等结构。其中，滑动机械手6和一些相机7安装在机罩12的底部，另一些相机7可以安装在滑动机械手6上等合适的位置上，其它各机构大部分都安装在机架1的顶面上。
33.此外，在机架1上合适的地方还设置有启动开关等结构。
34.优选的，机架1的两侧均设有一个侧架11，侧架11可以和机架1一体设置或者独立设置，放料机构2和收取机构3分别安装在两个所述侧架11上，并且与机架1相连接。
35.优选的，在机罩12上安装有一个触摸屏13和一个显示器14，通过触摸屏13和显示器14能够对各机构的运作状况进行操控和显示。
36.优选的，还可以根据需要在机罩12上的合适的部位安装光栅15，以避免出现操作人员的身体部位误伸到组装机内部而受到伤害的情况。
37.放料机构2安装在机架1其中一侧的机架1上。放料机构2的下部具有一根放料轴21，上部具有一根收膜轴22，放料轴21和收膜轴22均为水平的，并且分别与两台调速电机相连接。其中，放料轴21用于放出料带10，而当该料带10上覆有隔膜时，可以使用收膜轴22将隔膜进行收卷。
38.收取机构3安装在机架1的另一侧的机架1上。收取机构3的下部具有一根收料轴31，上部具有一根覆膜轴32，收料轴31和覆膜轴32均为水平的，并且分别与两台调速电机相连接。其中，收料轴31用于收卷料带10，此时料带10上贴合有组装后的产品，而通过覆膜轴32可以向其上覆膜。
39.两块形状一致的走料底板4依次安装在机架1上，各走料底板4均大致呈长条形，并且均一端朝向放料机构2，另一端朝向收取机构3，因此其中一块走料底板4更靠近放料机构2，另一块则更靠近收取机构3。当料带10从放料机构2放出后，会延伸并依次铺设到两块走料底板4上，进而延伸到收取机构3上进行收卷。
40.其中，在靠近放料机构2的走料底板4上的侧面设置有剥刀41，而剥刀41位于该走料底板4的远离放料机构2的一侧，即朝向另一块放料机构2的一侧。剥刀41能够将经过该处产品从料带10上剥离，以方便进行取下。
41.优选的，在靠近收取机构3的走料底板4上安装有光电传感器43，光电传感器43用于检测确定补数后的料带10上的产品设置情况。
42.优选的，可以在两块走料底板4之间设置有一根压料杆42。压料杆42通过合适的安装架安装在机架1上，其为水平设置并且略高于走料底板4。料带10及其上的产品会从压料杆42的下方通过，受到其压料，从而避免了出现偏移设置脱离准确位置的情况。
43.拉料机构5安装在机架1上，并且位于靠近收取机构3的走料底板4处。其用于对料带10进行拉动，并且可以根据光电传感器43等装置的检测结果调整其启动、停止和拉动速度。
44.两台滑动机械手6并排安装在机罩12的底部，并且位于机架1的上方。而两台滑动机械手6的排列方向与走料底板4的延伸方向一致，即两台滑动机械手6分别较为靠近放料机构2和取料机构。其中，在滑动机械手6上设置有吸头61，而两台滑动机械手6的吸头61分别位于两块走料底板4的上方，能够分别从两块走料底板4上取放产品。此外，各滑动机械手6与工控机相连接，能够配合工控机的精确计算进行运作。
45.优选的，每台滑动机械手6上的吸头61可以设置不止一个，而一台滑动机械手6上的多个吸头61每次一般用于吸取同一个产品。
46.在机架1的正上方设置有数量合适的相机7。相机7一般安装分布在机罩12上，位于各走料底板4的正上方，也可以部分安装在滑动机械手6上，随着滑动机械手6移动到各走料
底板4的正上方。相机7的镜头朝向下方，能够对产品走料底板4上的产品进行拍摄。
47.优选的，可以在机架1和各走料底板4的合适位置上分布设置多个光源71。其中，各光源71分别位于或靠近各相机7的正下方，以为各相机7的拍摄工作提供充足的照明环境。
48.收料机8安装在机架1上，并且位于靠近放料机构2的滑动机械手6的侧面，具体位于其远离走料底板4的一侧。其中，收料机8上能够安装运输带，以承载和收取滑动机械手6放置到其上的不良产品。
49.剥料机9安装在机架1上，并且位于靠近收取机构3的滑动机械手6的侧面，具体位于其远离走料底板4的一侧。其中，剥料机9上能够安装运输带，以承载和剥下投放到其上的合格产品，方便滑动机械手6进行取料。
50.在使用该补料机时，料带10受到拉料机构5拉动从各走料底板4上通过，并将检测后的产品从放料机构2所在的一端投放到料带10上，其中检测出的不合格品上设置有相应的标记，比如二维码等。
51.产品在经过第一块走料底板4上时，受到相机7的拍摄，而所拍摄到的带有标记的不合格品会被剥刀41剥下，并由靠近该走料底板4的滑动机械手6转移到收料机8上进行收取，从而在料带10上产生空位。而在空位处移动到另一块走料底板4上时，另一台滑动机械手6则从剥料机9上吸取一个合格的产品并转贴到空位上，从而实现补数，以方便后续的包装等工作。其中，在相机7的拍摄以及工控机的计算下，转贴补数工作能够顺利而精确地进行。
52.本实用新型中的机械手检测补料机通过相机进行视觉检测，并使用机器人进行操作，能够对输送产品中的不良品及时进行分拣剔除以及进行补料，不仅节省了人力物力，降低了劳动工作量和生产成本，并且提高了加工的效率。
53.以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。