一种机器人自动上料系统用抓取机构的制作方法

本实用新型涉及机器人抓取机构技术领域，具体为一种机器人自动上料系统用抓取机构。

背景技术：

随着工业化进程的不断发展，工业机器人逐渐取代人工，在工业生产中具有不可或缺的地位。对于工业机器人来说，搬运物料是其抓取作业方式中较为重要的应用之一。工业机器人作为一种具有较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成直接取决于抓取机构。

现有机器人抓取机构通常形状固定，在对不同形状工件进行抓取时需要对抓取机构整体进行更换，使用成本较高，且对抓取机构进行更换时费时费力，使工作效率降低，此外，现有抓取机构通常采用高压气体或者油缸作为驱动力，随着使用时间的增加，气管或者油管容易泄露，导致抓取机构夹持力度不够，在抓取工件转移时，容易使工件掉落。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人自动上料系统用抓取机构，具有可对多种形状工件进行抓取、提高抓取时的稳定性等优点，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上可对多种形状工件进行抓取、提高抓取时的稳定性的目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人自动上料系统用抓取机构，包括防护外壳，所述防护外壳的顶部固定安装有密封顶板，且密封顶板的顶部固定安装有伺服电机，所述密封顶板的顶部固定安装有位于伺服电机外部的安装架，所述防护外壳内侧的底部活动安装有传动轴，且传动轴的外部活动安装有传动齿盘，所述防护外壳内部的前后两侧活动安装有两个传动齿条，且两个传动齿条的一端均固定安装有连接臂，所述连接臂的底部活动安装有两个夹辊，且夹辊的底部卡接有弧形夹，所述夹辊的外部固定套接有橡胶套。

优选的，所述传动齿盘与两个传动齿条处于同一水平面上，且传动齿盘的外沿与两个传动齿条相互啮合，两个传动齿条螺旋阵列于传动齿盘的前后两侧。

优选的，所述传动轴的外部与传动齿盘的内部开设有相互配合的卡槽与卡条，所述传动轴外部的上方开设有螺纹，且传动轴的外部螺纹套接有位于传动齿盘顶部的限位环，所述传动轴的顶部与伺服电机的输出轴上分别开设有相互配合的矩形槽与矩形块。

优选的，所述防护外壳的底部固定安装有导向套，且导向套的内部卡接有导向杆，所述导向杆的一端与连接臂固定连接。

优选的，所述夹辊的顶部开设有均匀分布的限位孔，且限位孔的内部卡接有调节螺杆，所述调节螺杆与连接臂螺纹连接。

优选的，所述夹辊的底部开设有与弧形夹相配合的限位槽，所述弧形夹上方的左右两侧固定安装有橡胶垫。

本实用新型提供了一种机器人自动上料系统用抓取机构，具备以下有益效果：

1、该机器人自动上料系统用抓取机构，通过伺服电机带动传动轴以及传动齿盘转动，带动与传动齿盘啮合的两个传动齿条同时向内侧移动，带动两个连接臂底部的夹辊向内侧移动，对工件尽心夹持，两个连接臂底部的夹辊数量均为两个，使左右两侧的连接臂带动底部的夹辊向内侧移动时可以对矩形工件进行抓取，同时也可对直立的柱形工件进行抓取，使该装置可对不同形状工件进行抓取，增加了该装置的使用范围，同时在左右两侧的夹辊底部卡接弧形夹，在左右两侧的夹辊向内侧移动时，可以对平放且长度较长的工件进行抓取，进一步增加了该装置的使用范围。

2、该机器人自动上料系统用抓取机构，通过伺服电机带动传动轴以及传动齿盘转动，带动两个传动齿条以及左右两侧的连接臂，夹辊移动，对工件进行夹持，传动方式更加直接，提高了工件抓取移动时的稳定性，解决了以往通过气动或者液动夹持力容易变化的问题，另外，在夹辊的外部加装橡胶套，增加在对工件抓取移动时夹辊与工件的摩擦力，进一步提高了工件抓取移动时的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型防护外壳顶部以及内侧的结构示意图；

图3为本实用新型连接臂底部的结构示意图。

图中：1、防护外壳；2、密封顶板；3、伺服电机；4、安装架；5、传动轴；6、传动齿条传动齿盘；7、限位环；8、传动齿条；9、导向套；10、导向杆；11、连接臂；12、夹辊；13、橡胶套；14、弧形夹；15、调节螺杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人自动上料系统用抓取机构，包括防护外壳1，防护外壳1的顶部固定安装有密封顶板2，且密封顶板2的顶部固定安装有伺服电机3，密封顶板2的顶部固定安装有位于伺服电机3外部的安装架4，防护外壳1内侧的底部活动安装有传动轴5，且传动轴5的外部活动安装有传动齿盘6，传动齿盘6与两个传动齿条8处于同一水平面上，且传动齿盘6的外沿与两个传动齿条8相互啮合，两个传动齿条8螺旋阵列于传动齿盘6的前后两侧，通过伺服电机3带动传动轴5以及传动齿盘6转动，带动与传动齿盘6啮合的两个传动齿条8移动，打动左右两侧的夹辊12向内侧移动对工件进行夹持，传动方式更加直接，降低了出现故障的概率，防护外壳1内部的前后两侧活动安装有两个传动齿条8，传动轴5的外部与传动齿盘6的内部开设有相互配合的卡槽与卡条，传动轴5外部的上方开设有螺纹，且传动轴5的外部螺纹套接有位于传动齿盘6顶部的限位环7，传动轴5的顶部与伺服电机3的输出轴上分别开设有相互配合的矩形槽与矩形块，在传动轴5外部以及传动齿盘6的内部开设相互配合的卡槽与卡条，保证传动轴5可以带动传动齿盘6转动，保证了该装置的有效性，通过传动轴5外部的限位环7对传动齿盘6位置进行限制，防止传动齿盘6工作时上下窜动，降低了该装置工作时出现损坏的概率，另外，在传动轴5的顶部以及伺服电机3的输出轴上开设相互配合的矩形槽以及矩形块，保证伺服电机3可以带动传动轴5转动，保证了该装置的有效性，且两个传动齿条8的一端均固定安装有连接臂11，防护外壳1的底部固定安装有导向套9，且导向套9的内部卡接有导向杆10，导向杆10的一端与连接臂11固定连接，在左右两侧的连接臂11移动时，通过卡接于导向套9内部的导向杆10对连接臂11位置进行辅助固定，保证了连接臂11移动时的稳定性，进而提高了工件移动时的稳定性，连接臂11的底部活动安装有两个夹辊12，且夹辊12的底部卡接有弧形夹14，夹辊12的外部固定套接有橡胶套13，夹辊12的顶部开设有均匀分布的限位孔，且限位孔的内部卡接有调节螺杆15，调节螺杆15与连接臂11螺纹连接，在夹辊12工作一段时间后，转动调节螺杆15解除对夹辊12位置的限制，转动夹辊12改变夹辊12的工作面，防止夹辊12只使用单一面进行工作，导致损坏，提高了夹辊12的使用寿命，夹辊12的底部开设有与弧形夹14相配合的限位槽，弧形夹14上方的左右两侧固定安装有橡胶垫，在夹辊12底部卡接弧形夹14，在左右两侧的连接臂11带动夹辊12以及弧形夹14向内侧移动时，可以对长度较长的柱形工件进行抓取，增加了该装置的使用范围，在弧形夹14上方的左右两侧加装橡胶垫，保证了弧形夹14卡进夹辊12底部时的稳定性。

综上，该机器人自动上料系统用抓取机构，使用时，通过伺服电机3带动传动轴5以及传动齿盘6转动，带动两个与传动齿盘6啮合的传动齿条8移动，带动左右两侧的连接臂11以及连接臂11底部的夹辊12向内侧移动，对工件进行抓取夹持，在夹辊12外部加装橡胶套13，增加夹辊12与橡胶套13的摩擦力，在左右两侧的夹辊12底部卡接弧形夹14，实现对管件的抓取，在夹辊12使用一端时间后，旋动调节螺杆15解除对夹辊12位置的限制，转动夹辊12，改变夹辊12工作面，并旋动调节螺杆15对夹辊12进行限制，即可。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。