1.本实用新型属于移动机器人领域，具体涉及一种智能药房加药机器人行走机构。
背景技术：
2.目前，智能药房正在迅速发展中，它在减少或无需发药人员的情况下，具有快速发药能力，减少了病人的排队取药时间。智能药房设备正在不断快速研发中。由于药房受到空间的限制，存放的药品量不会太多，需要经常加药。加药机器人替代人工加药将成为新趋势，可现在还处在起步阶段。一般药房里药柜与药柜间的通道都较窄，穿梭于期间的机器人水平面积不能太大，但高度又偏高，导致重心不够稳定，机器人行走速度和机械臂动作速度都不能太快。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种能保障加药机器人在行走时不会因重心不稳定发生倾倒的智能药房加药机器人行走机构。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种智能药房加药机器人行走机构，包括至少一条的纵向轨道、至少一条的横向轨道、转向平台和行走车，各条纵向轨道之间分别间隔平行布置，各条横向轨道之间分别间隔平行布置，纵向轨道与横向轨道相互垂直布置；纵向轨道与横向轨道相交位置处断开，相交位置处布置转向平台。
5.进一步的，纵向轨道和横向轨道均为由两条u型槽截面轨道组成的双轨道，行走车两侧的车轮可以分别行走在同一条双轨道的左右两侧u型槽内。
6.进一步的，转向平台包括有底座、转盘、连接轨道、转盘驱动装置、转盘锁定装置和支承滚珠，底座固定在地基上，转盘置于底座上，连接轨道固定安装在转盘上，转盘可以在转盘驱动装置的控制下旋转90，并进一步带动连接轨道将断开的纵向轨道或断开的横向轨道连接起来形成直行通路；
7.进一步的，转盘驱动装置由气缸、底座支架和转盘支架组成，底座支架固定安装在底座上，转盘支架固定安装在转盘上，气缸的两端分别与底座支架和转盘支架铰接连接，气缸的伸缩带动转盘绕中心轴旋转；
8.进一步的，转盘锁定装置由插销、卡口和插销移动控制器组成，插销和插销移动控制器安装在转盘上，插销移动控制器控制插销的收缩和伸出状态，卡口固定安装在转向平台的底座上。
9.进一步的，支承滚珠安装在底座上，支承滚珠上表面与转盘下表面接触。
10.进一步的，行走车上安装有驻车固定装置，驻车固定装置安装在行走车的前轮与后轮之间位置，通过可调节相对距离的刹车片向纵向轨道或横向轨道内侧的上壁压紧的方式实现驻车固定。
11.加药机器人的下部可以与行走车固定，以实现在智能药房中的移动加药。
12.本实用新型的优点在于：行走车的转向方式为将行走车停在转向平台上，由转向
平台旋转，带动行走车改变方向，转向到位后行走车驶离转向平台；转向平台通过转盘锁定装置定位固定；行走车上安装有驻车固定装置，设置在前轮与后轮之间，通过刹车片压紧槽型轨道内侧上壁方式实现制动；智能药房的加药机器人可以依靠行走车进行移动加药。本实用新型提供的智能药房加药机器人行走机构可保证加药机器人在进行加药操作时的稳定性和控制精度，使得加药机器人在行走时不会因重心不稳定发生倾倒。
附图说明
13.图1为本实用新型的整体结构示意图；
14.图2为本实用新型中转向平台的结构示意图；
15.图3为本实用新型中转向平台的转盘横向位结构示意图；
16.图4为本实用新型中转向平台的转盘纵向位结构示意图；
17.图5为图2的a
‑
a’方向剖视图；
18.图6为本实用新型中行走车结构示意图；
19.图7为图6的b
‑
b’方向剖视图。
具体实施方式
20.一种在智能药房中使用的加药机器人行走机构，该机构包括至少一条的纵向轨道（1）、至少一条的横向轨道（2）、转向平台（3）和行走车（4），纵向轨道（1）和横向轨道（2）均为由两条u型槽截面轨道组成的双轨道，行走车（4）的车轮（41）可以行走在纵向轨道（1）和横向轨道（2）的u型槽内；各条纵向轨道（1）之间分别间隔平行布置，各条横向轨道（2）之间分别间隔平行布置，纵向轨道（1）与横向轨道（2）相互垂直布置；纵向轨道（1）与横向轨道（2）相交位置处断开，相交位置处布置转向平台（3）；转向平台（3）包括有底座（31）、转盘（32）、连接轨道（33）、转盘驱动装置（34）、转盘锁定装置（35）和支承滚珠（36），连接轨道（33）固定安装在转盘（32）上，连接轨道（33）可以将断开的纵向轨道（1）或断开的横向轨道（2）连接起来形成直行通路，转盘（32）可以在转盘驱动装置（34）的控制下旋转90；转盘驱动装置（34）由气缸（341）、底座支架（342）和转盘支架（343）组成；底座支架（342）固定安装在底座（31）上，转盘支架（343）固定安装在转盘（32）上，气缸（341）的两端分别与底座支架（342）和转盘支架（343）铰接连接，气缸（341）的伸缩带动转盘（32）绕中心轴旋转。当转盘（32）旋转到使连接轨道（33）与纵向轨道（1）对齐时称为转盘纵向位，由转盘锁定装置（35）固定，此时可以使行走车（4）在转盘（32）与连通的纵向轨道（1）间行走；当转盘（32）旋转到使连接轨道（33）与横向轨道（2）对齐时称为转盘横向位，也由转盘锁定装置（35）固定，此时可以使行走车（4）在转盘（32）与连通的横向轨道（2）间行走；行走车（4）转向时，先将行走车（4）行走到转向平台（3）上，然后通过旋转转盘（32）转动90，带动行走车（4）一起转向，此时，将行走车（4）移动离开转盘（32），驶向转向后所连接的轨道；转盘锁定装置（35）由插销（351）、卡口（352）和插销移动控制器（353）组成，插销（351）和插销移动控制器（353）安装在转盘（32）上，插销移动控制器（353）控制插销（351）的收缩和伸出状态，卡口（352）固定安装在转向平台（3）的底座（31）上。插销（251）收缩时，不影响转盘（32）旋转；当转盘（32）旋转到转盘横向位或转盘纵向位时，插销（351）伸出，插入到卡口（353）内，能锁定转盘（32）不转动；支承滚珠（36）安装在底座（31）上，支承滚珠（36）上表面与转盘（32）下表面接触，对转盘（32）起支
承作用，且能保证转盘（32）顺利旋转；行走车（4）上安装有驻车固定装置（42），驻车固定装置（42）安装在行走车的前轮与后轮之间位置，通过可调节相对距离的刹车片（421）向纵向轨道（1）或横向轨道（2）内侧的上壁压紧的方式实现驻车固定，使得行走车（4）在停止时不会移位或倾斜。