一种智能上下料线的制作方法

本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，尤其是涉及一种智能上下料线。

背景技术：

工业绣花机是先用刺绣cad软件制版，生成样版后，将载有刺绣程序及花样的盘片先后分别放入电脑磁盘驱动器中，在程序控制下，电脑将花样坐标值换成与绷框x、y方向位移量量相当之电信号，送到x、y、z单片机系统进行电机升降速处理后，输出三相六拍号，线电机的功放箱进行功率放大，红色支x、y步进电机，带动绷框完成x、y间的进给运动；同时驱动z步进电机，带动机针作上下运动，从而使刺绣连续地进行下去；

z步进电机通过同步齿形带等驱动机头传动机构旋转，机头的特定机构使引线机构和机针带头着面线作出、下运动，穿刺面料；钩线机构中的旋梭旋转，使面线绕过藏有底线梭壳；挑线机构运动，输送面线，收紧线迹，准备下一个线迹的面线线段。x、y步进电机通过同步齿形带等机构带动绸框和面料作平面运动。将面料上每个待绣线迹点送往机针刺绣，机针上下运动的速度与绷框移动的方向、移动量以及移动速度的协调配合运动，使面线和底线绞合，在面料上作出双线锁式线迹。当刺绣连续地进行下去，完成花样的电脑刺绣；

现有工业绣花机由于其高度自动化所带来的生产效率的显著提高，因此被广泛应用于各大生产车间，时至今日，人工上下料的问题一直没有得到有效解决，在人工智能发展趋势下，如何解决人工上下料效率低下、费时费力的问题成为当务之急。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种智能上下料线，其安装于传统两台绣花机之间，集原料片材自动上料输送、输送线和绣花机之间的原料片材和成品片材自动更换回收、成品片材自动堆码功能于一身，从根本上解决了传统工业绣花机人工上下料的效率低下、人工资源浪费的技术问题。

为解决现有技术中绣花机上下料环节人工占据主导、人工智能技术不完善的技术问题，本实用新型提供了一种智能上下料线，其包括上料模块、移位模块、卸料模块、传送带、a机组和b机组；所述上料模块和所述卸料模块分别设置于所述移位模块的两端，所述传送带穿设于所述上料模块、移位模块和卸料模块三者之间；所述a机组和所述b机组分别设置于所述移位模块的两侧；

所述上料模块包括储料车、上料架和上料机械手；所述储料车内堆码若干装夹有原料片材的治具，所述储料车放置于所述上料架内，所述上料机械手设置于所述上料架，用于抓取装夹有原料片材的治具并放置于所述传送带；

所述移位模块包括机架和若干换取料器；若干所述的换取料器并列架设于所述机架，用于将传送带上装夹有原料片材的治具抓取后放置于所述a机组或b机组，并将a机组或b机组加工完成后装夹有成品片材的治具抓取后放回所述传送带；

所述卸料模块包括卸料车、卸料架和卸料机械手；所述卸料车放置于所述卸料架内，所述卸料机械手设置于所述卸料架，用于抓取所述传送带上装夹有成品片材的治具并堆码于所述卸料车内。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，每一个所述的换取料器包括横梁、滑动机构和抓取机构；所述横梁跨设于所述机架，所述滑动机构设置于所述横梁，所述抓取机构连接于所述滑动机构。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述横梁包括两根相对布置的主横梁和副横梁，所述主横梁和所述副横梁分别跨设于所述机架；所述滑动机构包括驱动结构、第一滑移结构和第二滑移结构；所述第一滑移结构设置于所述主横梁，所述第二滑移结构设置于所述副横梁，所述驱动结构设置于所述机架，用于同步驱动所述第一滑移结构和所述第二滑移结构；所述抓取机构跨接于所述第一滑移结构和所述第二滑移结构之间。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述第一滑移结构包括第一滑轨、第一滑台和第一啮合板，所述第一滑轨铺设于所述主横梁，所述第一滑台装配于所述第一滑轨，所述第一啮合板安装于所述第一滑台、且所述第一啮合板上开设第一齿轮带孔，在所述第一齿轮带孔内设置第一直线齿条；所述第二滑移结构包括第二滑轨、第二滑台和第二啮合板，所述第二滑轨铺设于所述副横梁，所述第二滑台装配于所述第二滑轨，所述第二捏合板安装于所述第二滑台、且所述第二啮合板上开设第二齿轮带孔，在所述第二齿轮带孔内设置第二直线齿条；所述驱动结构包括第一减速电机、第一齿轮带、第二齿轮带和两根转轴，两根所述的转轴架设于所述机架，且两根所述的转轴相对布置，在每一根所述的转轴两端各套设一个皮带轮，两对皮带轮之间分别套设所述第一齿轮带和所述第二齿轮带，所述第一齿轮带穿设于所述第一齿轮带孔、且所述第一齿轮带和所述第一直线齿条相互啮合，所述第二齿轮带穿设于所述第二齿轮带孔、且所述第二齿轮带和所述第二直线齿条相互啮合；所述第一减速电机安装于所述机架，所述第一减速电机的输出轴上套设主动齿轮，其中一根所述的转轴上套设从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合；所述抓取机构跨接于所述第一滑台和所述第二滑台之间。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述抓取机构包括悬臂、取料结构和放料结构；所述悬臂包括主悬臂和副悬臂，所述主悬臂上端连接于所述第一滑台，所述副悬臂上端连接于所述第二滑台，在所述主悬臂的底端和所述副悬臂的底端连接抓取框；所述取料结构和所述抓取框之间设置第一升降气缸，用于驱动所述取料结构升降动作；所述放料结构和所述抓取框之间设置第二升降气缸，用于驱动所述放料结构升降动作。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述取料结构包括a组取料件和b组取料件，所述a组取料件和所述b组取料件分别设置于所述抓取框的两侧，所述a组取料件包括a组取料杆，在所述a组取料杆上设置若干吸附头，所述b组取料件包括b组取料杆，在所述b组取料杆上设置若干吸附头；所述放料结构包括a组放料件和b组放料件，所述a组放料件和b组放料件分别设置于所述抓取框的两侧，所述a组放料件包括a组放料杆，在所述a组放料杆上设置若干吸附头，所述b组放料件包括b组放料杆，在所述b组放料杆上设置若干吸附头；所述a组取料杆和所述a组放料杆并列设置、且分别通过第一升降气缸和第二升降气缸和所述抓取框连接；所述b组取料杆和所述b组放料杆并列设置、且分别通过第一升降气缸和第二升降气缸和所述抓取框连接。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述上料机械手包括上料横梁、上料滑动件和上料机；所述上料横梁包括相对布置的第一上料横梁和第二上料横梁，所述第一上料横梁和所述第二上料横梁分别跨设于所述上料架；所述上料滑动件包括第一上料滑轨、第二上料滑轨、上料滑动杆和上料驱动机构，所述第一上料滑轨铺设于所述第一上料横梁，所述第二上料滑轨铺设于所述第二上料横梁，所述上料滑动杆两端各开设一条滑槽，所述上料滑动杆跨设于所述第一上料横梁和所述第二上料横梁之间、且两条所述的滑槽分别装配连接于所述第一上料滑轨和所述第二上料滑轨；所述上料驱动机构设置于所述上料架，用于驱动所述上料滑动杆沿着所述第一上料滑轨和所述第二上料滑轨滑移动作；所述上料机安装于所述上料滑动杆，用于抓取所述储料车内的所述治具并放置于所述传送带。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述上料驱动机构包括第二减速电机、第三齿轮带、第四齿轮带、两根上料转轴以及开设于所述上料滑动杆两端的第三齿轮带孔和第四齿轮带孔，所述第三齿轮带孔内设置第三直线齿条，所述第四齿轮带孔内设置第四直线齿条，两根所述的上料转轴架设于所述上料架，且两根所述的上料转轴相对布置，在每一根所述的上料转轴两端各套设一个上料皮带轮，两对上料皮带轮之间分别套设所述第三齿轮带和所述第四齿轮带，所述第三齿轮带穿设于所述第三齿轮带孔、且所述第三齿轮带和所述第三直线齿条相互啮合；所述第四齿轮带穿设于所述第四齿轮带孔、且所述第四齿轮带和所述第四直线齿条相互啮合；所述第二减速电机安装于所述上料架，所述第二减速电机的输出轴上套设上料主动齿轮，其中一根所述的上料转轴上套设上料从动齿轮，所述上料主动齿轮和所述上料从动齿轮相互啮合。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述上料机包括上料升降气缸和上料横杆，所述上料升降气缸的缸体安装于所述上料滑动杆，所述上料升降气缸的活塞杆端部连接于所述上料横杆，所述上料横杆上设置若干吸附头，用于吸附所述储料车内的所述治具并放置于所述传送带。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述卸料机械手包括卸料横梁、卸料滑动件和卸料机；所述卸料横梁包括相对布置的第一卸料横梁和第二卸料横梁，所述第一卸料横梁和所述第二卸料横梁分别跨设于所述卸料架；所述卸料滑动件包括第一卸料滑轨、第二卸料滑轨、卸料滑动杆和卸料驱动机构，所述第一卸料滑轨铺设于所述第一卸料横梁，所述第二卸料滑轨铺设于所述第二卸料横梁，所述卸料滑动杆两端各开设一条滑槽，所述卸料滑动杆跨设于所述第一卸料横梁和所述第二卸料横梁之间、且两条所述的滑槽分别装配连接于所述第一卸料滑轨和所述第二卸料滑轨；所述卸料驱动机构设置于所述卸料架，用于驱动所述卸料滑动杆沿着所述第一卸料滑轨和所述第二卸料滑轨滑移动作；所述卸料机安装于所述卸料滑动杆，用于抓取所述传送带上的治具并堆码于所述卸料车内。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述卸料驱动机构包括第三减速电机、第五齿轮带、第六齿轮带、两根卸料转轴以及开设于所述卸料滑动杆两端的第五齿轮带孔和第六齿轮带孔，所述第五齿轮带孔内设置第五直线齿条，所述第六齿轮带孔内设置第六直线齿条，两根所述的卸料转轴架设于所述卸料架，且两根所述的卸料转轴相对布置，在每一根所述的卸料转轴两端各套设一个卸料皮带轮，两对卸料皮带轮之间分别套设所述第五齿轮带和所述第六齿轮带，所述第五齿轮带穿设于所述第五齿轮带孔、且所述第五齿轮带和所述第五直线齿条相互啮合；所述第六齿轮带穿设于所述第六齿轮带孔、且所述第六齿轮带和所述第六直线齿条相互啮合；所述第三减速电机安装于所述卸料架，所述第三减速电机的输出轴上套设卸料主动齿轮，其中一根所述的卸料转轴上套设卸料从动齿轮，所述卸料主动齿轮和所述卸料从动齿轮相互啮合。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述卸料机包括卸料升降气缸和卸料横杆，所述卸料升降气缸的缸体安装于所述卸料滑动杆，所述卸料升降气缸的活塞杆端部连接于所述卸料横杆，所述卸料横杆上设置若干吸附头，用于吸附所述所述传送带上的治具并堆码于所述卸料车内。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述吸附头为电磁吸盘和/或负压吸盘，所述电磁吸盘和外部电源电连接，所述负压吸盘和外部负压发生器管路连接。

进一步的，本实用新型提供的一种智能上下料线，其中，所述储料车和所述卸料车均为agv小车。

本实用新型提供的一种智能上下料线与现有技术相比具有以下优点：本申请负责输送线和绣花机之间的原料片材和成品片材自动更换回收的换取料器设置有若干组，可高效同时给多组绣花机更换上料，自动化程度极高；其中为了实现多组原料片材的同步抓取，本申请设置了较多吸附头，满足众多吸附头的同步运作的同时做到设备结构简洁化，以降低制造成本，本申请单个换取料器采用双横梁的结构，下端通过两块悬臂悬吊抓取框，抓取框安装升降气缸，升降气缸的活塞杆连接取料杆，在取料杆上安装众多吸附头，众多吸附头跟随取料杆同步上下动作；此外，为了进一步提高换取料效率，本申请同时给两套机组上下料，在抓取框两侧各设置一组抓取机构，分别给两套机组上下料，同时同侧的抓取机构同时具备取料和放料功能，进一步提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型一种智能上下料线结构示意图；

图2为本实用新型一种智能上下料线中移位模块结构示意图；

图3为图2变换位置结构示意图；

图4为单个换取料器结构示意图；

图5为图4变换位置结构示意图；

图6为图4变换状态结构示意图；

图7为本实用新型一种智能上下料线中上料模块结构示意图；

图8为本实用新型一种智能上下料线中上料机械手结构示意图；

图9为本实用新型一种智能上下料线中卸料模块结构示意图；

图10为本实用新型一种智能上下料线中卸料机械手结构示意图。

其中：1、上料模块；2、移位模块；3、卸料模块；4、传送带；5、a机组；6、b机组；7、储料车；8、上料架；9、上料机械手；10、治具；11、上料横梁；12、上料滑动件；13、上料机；14、第一上料横梁；15、第二上料横梁；16、第一上料滑轨；17、第二上料滑轨；18、上料滑动杆；19、滑槽；20、第二减速电机；21、第三齿轮带；22、第四齿轮带；23、上料转轴；24、第三齿轮带孔；25、第四齿轮带孔；26、第三直线齿条；27、第四直线齿条；28、上料皮带轮；29、上料主动齿轮；30、上料从动齿轮；31、上料升降气缸；32、上料横杆；33、吸附头；34、机架；35、换取料器；36、横梁；37、滑动机构；38、抓取机构；39、主横梁；40、副横梁；41、第一滑移结构；42、第二滑移结构；43、第一滑轨；44、第一滑台；45、第一啮合板；46、第一齿轮带孔；47、第一直线齿条；48、第二滑轨；49、第二滑台；50、第二啮合板；51、第二齿轮带孔；52、第二直线齿条；53、第一减速电机；54、第一齿轮带；55、第二齿轮带；56、转轴；57、皮带轮；58、主动齿轮；59、从动齿轮；60、悬臂；61、取料结构；62、放料结构；63、主悬臂；64、副悬臂；65、抓取框；66、第一升降气缸；67、第二升降气缸；68、a组取料件；69、b组取料件；70、a组取料杆；71、b组取料杆；72、a组放料件；73、b组放料件；74、a组放料杆；75、b组放料杆；76、卸料车；77、卸料架；78、卸料机械手；79、卸料横梁；80、卸料滑动件；81、卸料机；82、第一卸料横梁；83、第二卸料横梁；84、第一卸料滑轨；85、第二卸料滑轨；86、卸料滑动杆；87、第三减速电机；88、第五齿轮带；89、第六齿轮带；90、卸料转轴；91、第五齿轮带孔；92、第六齿轮带孔；93、第五直线齿条；94、第六直线齿条；95、卸料皮带轮；96、卸料主动齿轮；97、卸料从动齿轮；98、卸料升降气缸；99、卸料横杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶端”、“底端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～10所示，本实施例提供了一种智能上下料线，其包括上料模块1、移位模块2、卸料模块3、传送带4、a机组5和b机组6；所述上料模块1和所述卸料模块3分别设置于所述移位模块2的两端，所述传送带4穿设于所述上料模块1、移位模块2和卸料模块3三者之间；所述a机组5和所述b机组6分别设置于所述移位模块2的两侧；

所述上料模块1包括储料车7、上料架8和上料机械手9，本实施例中储料车7采用agv小车；所述储料车7内堆码若干装夹有原料片材的治具10，所述储料车7放置于所述上料架8内，所述上料机械手9设置于所述上料架8，用于抓取装夹有原料片材的治具10并放置于所述传送带4；其中，所述上料机械手9包括上料横梁11、上料滑动件12和上料机13；所述上料横梁11包括相对布置的第一上料横梁14和第二上料横梁15，所述第一上料横梁14和所述第二上料横梁15分别跨设于所述上料架8；所述上料滑动件12包括第一上料滑轨16、第二上料滑轨17、上料滑动杆18和上料驱动机构，所述第一上料滑轨16铺设于所述第一上料横梁14，所述第二上料滑轨17铺设于所述第二上料横梁15，所述上料滑动杆18两端各开设一条滑槽19，所述上料滑动杆18跨设于所述第一上料横梁14和所述第二上料横梁15之间、且两条所述的滑槽19分别装配连接于所述第一上料滑轨16和所述第二上料滑轨17；所述上料驱动机构设置于所述上料架8，用于驱动所述上料滑动杆18沿着所述第一上料滑轨16和所述第二上料滑轨17滑移动作；所述上料机13安装于所述上料滑动杆18，用于抓取所述储料车7内的所述治具10并放置于所述传送带4；所述上料驱动机构包括第二减速电机20、第三齿轮带21、第四齿轮带22、两根上料转轴23以及开设于所述上料滑动杆18两端的第三齿轮带孔24和第四齿轮带孔25，所述第三齿轮带孔24内设置第三直线齿条26，所述第四齿轮带孔25内设置第四直线齿条27，两根所述的上料转轴23架设于所述上料架8，且两根所述的上料转轴23相对布置，在每一根所述的上料转轴23两端各套设一个上料皮带轮28，两对上料皮带轮28之间分别套设所述第三齿轮带21和所述第四齿轮带22，所述第三齿轮带21穿设于所述第三齿轮带孔24、且所述第三齿轮带21和所述第三直线齿条26相互啮合；所述第四齿轮带22穿设于所述第四齿轮带孔25、且所述第四齿轮带22和所述第四直线齿条27相互啮合；所述第二减速电机20安装于所述上料架8，所述第二减速电机20的输出轴上套设上料主动齿轮29，其中一根所述的上料转轴23上套设上料从动齿轮30，所述上料主动齿轮29和所述上料从动齿轮30相互啮合；所述上料机13包括上料升降气缸31和上料横杆32，所述上料升降气缸31的缸体安装于所述上料滑动杆18，所述上料升降气缸31的活塞杆端部连接于所述上料横杆32，所述上料横杆32上设置若干吸附头33，用于吸附所述储料车7内的所述治具10并放置于所述传送带4；本实施例中所述吸附头33为电磁吸盘和/或负压吸盘，所述电磁吸盘和外部电源电连接，所述负压吸盘和外部负压发生器管路连接；

所述移位模块2包括机架34和若干换取料器35；若干所述的换取料器35并列架设于所述机架34，用于将传送带4上装夹有原料片材的治具10抓取后放置于所述a机组5或b机组6，并将a机组5或b机组6加工完成后装夹有成品片材的治具10抓取后放回所述传送带4；其中，每一个所述的换取料器35包括横梁36、滑动机构37和抓取机构38；所述横梁36跨设于所述机架34，所述滑动机构37设置于所述横梁36，所述抓取机构38连接于所述滑动机构37；所述横梁36包括两根相对布置的主横梁39和副横梁40，所述主横梁39和所述副横梁40分别跨设于所述机架34；所述滑动机构37包括驱动结构、第一滑移结构41和第二滑移结构42；所述第一滑移结构41设置于所述主横梁39，所述第二滑移结构42设置于所述副横梁40，所述驱动结构设置于所述机架34，用于同步驱动所述第一滑移结构41和所述第二滑移结构42；所述抓取机构38跨接于所述第一滑移结构41和所述第二滑移结构42之间；所述第一滑移结构41包括第一滑轨43、第一滑台44和第一啮合板45，所述第一滑轨43铺设于所述主横梁39，所述第一滑台44装配于所述第一滑轨43，所述第一啮合板45安装于所述第一滑台44、且所述第一啮合板45上开设第一齿轮带孔46，在所述第一齿轮带孔46内设置第一直线齿条47；所述第二滑移结构42包括第二滑轨48、第二滑台49和第二啮合板50，所述第二滑轨48铺设于所述副横梁40，所述第二滑台49装配于所述第二滑轨48，所述第二啮合板50上开设第二齿轮带孔51，在所述第二齿轮带孔51内设置第二直线齿条52；所述驱动结构包括第一减速电机53、第一齿轮带54、第二齿轮带55和两根转轴56，两根所述的转轴56架设于所述机架34，且两根所述的转轴56相对布置，在每一根所述的转轴56两端各套设一个皮带轮57，两对皮带轮57之间分别套设所述第一齿轮带54和所述第二齿轮带55，所述第一齿轮带54穿设于所述第一齿轮带孔46、且所述第一齿轮带54和所述第一直线齿条47相互啮合，所述第二齿轮带55穿设于所述第二齿轮带孔51、且所述第二齿轮带55和所述第二直线齿条52相互啮合；所述第一减速电机53安装于所述机架34，所述第一减速电机53的输出轴上套设主动齿轮58，其中一根所述的转轴56上套设从动齿轮59，所述主动齿轮58和所述从动齿轮59相互啮合；所述抓取机构38跨接于所述第一滑台44和所述第二滑台49之间；所述抓取机构38包括悬臂60、取料结构61和放料结构62；所述悬臂60包括主悬臂63和副悬臂64，所述主悬臂63上端连接于所述第一滑台44，所述副悬臂64上端连接于所述第二滑台49，在所述主悬臂63的底端和所述副悬臂64的底端连接抓取框65；所述取料结构61和所述抓取框65之间设置第一升降气缸66，用于驱动所述取料结构61升降动作；所述放料结构62和所述抓取框65之间设置第二升降气缸67，用于驱动所述放料结构62升降动作；所述取料结构61包括a组取料件68和b组取料件69，所述a组取料件68和所述b组取料件69分别设置于所述抓取框65的两侧，所述a组取料件68包括a组取料杆70，在所述a组取料杆70上设置若干吸附头33，所述b组取料件69包括b组取料杆71，在所述b组取料杆71上设置若干吸附头33；所述放料结构62包括a组放料件72和b组放料件73，所述a组放料件72和b组放料件73分别设置于所述抓取框65的两侧，所述a组放料件72包括a组放料杆74，在所述a组放料杆74上设置若干吸附头33，所述b组放料件73包括b组放料杆75，在所述b组放料杆75上设置若干吸附头33；所述a组取料杆70和所述a组放料杆74并列设置、且分别通过第一升降气缸66和第二升降气缸67和所述抓取框65连接；所述b组取料杆71和所述b组放料杆75并列设置、且分别通过第一升降气缸66和第二升降气缸67和所述抓取框65连接；本实施例中所述吸附头33为电磁吸盘和/或负压吸盘，所述电磁吸盘和外部电源电连接，所述负压吸盘和外部负压发生器管路连接；

所述卸料模块3包括卸料车76、卸料架77和卸料机械手78，本实施例中卸料车76采用agv小车；所述卸料车76放置于所述卸料架77内，所述卸料机械手78设置于所述卸料架77，用于抓取所述传送带4上装夹有成品片材的治具10并堆码于所述卸料车76内；其中，所述卸料机械手78包括卸料横梁79、卸料滑动件80和卸料机81；所述卸料横梁79包括相对布置的第一卸料横梁82和第二卸料横梁83，所述第一卸料横梁82和所述第二卸料横梁83分别跨设于所述卸料架77；所述卸料滑动件80包括第一卸料滑轨84、第二卸料滑轨85、卸料滑动杆86和卸料驱动机构，所述第一卸料滑轨84铺设于所述第一卸料横梁82，所述第二卸料滑轨85铺设于所述第二卸料横梁83，所述卸料滑动杆86两端各开设一条滑槽19，所述卸料滑动杆86跨设于所述第一卸料横梁82和所述第二卸料横梁83之间、且两条所述的滑槽19分别装配连接于所述第一卸料滑轨84和所述第二卸料滑轨85；所述卸料驱动机构设置于所述卸料架77，用于驱动所述卸料滑动杆86沿着所述第一卸料滑轨84和所述第二卸料滑轨85滑移动作；所述卸料机81安装于所述卸料滑动杆86，用于抓取所述传送带4上的治具10并堆码于所述卸料车76内；所述卸料驱动机构包括第三减速电机87、第五齿轮带88、第六齿轮带89、两根卸料转轴90以及开设于所述卸料滑动杆86两端的第五齿轮带孔91和第六齿轮带孔92，所述第五齿轮带孔91内设置第五直线齿条93，所述第六齿轮带孔92内设置第六直线齿条94，两根所述的卸料转轴90架设于所述卸料架77，且两根所述的卸料转轴90相对布置，在每一根所述的卸料转轴90两端各套设一个卸料皮带轮95，两对卸料皮带轮95之间分别套设所述第五齿轮带88和所述第六齿轮带89，所述第五齿轮带88穿设于所述第五齿轮带孔91、且所述第五齿轮带88和所述第五直线齿条93相互啮合；所述第六齿轮带89穿设于所述第六齿轮带孔92、且所述第六齿轮带89和所述第六直线齿条94相互啮合；所述第三减速电机87安装于所述卸料架77，所述第三减速电机87的输出轴上套设卸料主动齿轮96，其中一根所述的卸料转轴90上套设卸料从动齿轮97，所述卸料主动齿轮96和所述卸料从动齿轮97相互啮合；所述卸料机81包括卸料升降气缸98和卸料横杆99，所述卸料升降气缸98的缸体安装于所述卸料滑动杆86，所述卸料升降气缸98的活塞杆端部连接于所述卸料横杆99，所述卸料横杆99上设置若干吸附头33，用于吸附所述所述传送带4上的治具10并堆码于所述卸料车76内；本实施例中，所述吸附头33为电磁吸盘和/或负压吸盘，所述电磁吸盘和外部电源电连接，所述负压吸盘和外部负压发生器管路连接。

工作过程及原理：堆码装夹有原料片材的治具10的储料车7自动泊位进入上料架8下端，第二减速电机通过上料主动齿轮29带动上料从动齿轮30旋转，上料从动齿轮30带动上料转轴旋转，上料转轴带动两端的上料皮带轮28旋转动作，上料皮带轮28带动第三齿轮带21和第四齿轮带22旋转，第三齿轮带21和第四齿轮带22分别啮合于第三齿轮带孔24中的第三直线齿条26和第四齿轮带孔25中的第四直线齿条27，实现同步驱动上料滑动杆18沿着第一上料横梁14和第二上料横梁15做直线滑移动作，上料升降前气缸31安装于上料滑动杆18，上料升降气缸31的活塞杆连接上料横杆32，从而实现上料升降气缸31和上料横杆32跟随上料滑动杆18做直线滑移动作，当滑移到治具10上方时，上料升降气缸31控制上料横杆32下行，直至安装于上料横杆32下方的吸附头贴合于治具10，吸附后，上料升降气缸31抬升吸附有治具10的上料横杆32，通过上料滑动件12的联动动作，将吸附有治具的上料横杆32移动至传送带4的正上方，将若干治具10等间距放置于传送带4，传送带4承载治具后前行预先设定的距离后停下，上料模块1重复上述动作；第一减速电机53通过主动齿轮58带动设置于转轴56上的从动齿轮59旋转，从而带动安装于转轴56两端的皮带轮57同步旋转，套设于皮带轮57上的第一齿轮带54和第二齿轮带55同步旋转，第一齿轮带54和第二齿轮带55分别和设置于第一啮合板45内的第一直线齿条47、第二啮合板50内的第二直线齿条52相互啮合，从而拖动第一滑台44和第二滑台49分别沿着第一滑轨43和第二滑轨48做直线滑移动作；位于抓取框65一侧的a组放料杆74在第一升降气缸66作用下作下移动作，直至安装于a组放料杆74的吸附头33贴附传送带4上的治具10，抓取后滑移机构37控制a组放料杆74朝向a机组5方向移动，移动到位后，与a组放料杆74并列设置的a组取料杆70在第二升降气缸67作用下下移动作，直至a组取料杆70的吸附头33贴附a机组5上的治具10，从a机组5吸附装夹有成品片材的治具10，a组放料杆74将治具10放置于a机组5；b组放料杆75在第一升降气缸66作用下下移动作，直至a组放料杆75的吸附头33贴附传送带4上的治具10，抓取后滑移机构37控制b组放料杆75朝向b机组6方向移动，移动到位后，a组取料杆70将吸附装夹成品片材的治具10放置于传送带上，同时b组取料杆71的吸附头33贴附b机组6上的治具10，从b机组6吸附装夹有成品片材的治具10，b组放料杆75将治具10放置于b机组6，重复上述动作完成传送带4和a机组5、b机组6之间的取料放料动作；承载装夹成品片材的治具10跟随传送带4进入卸料模块3，第三减速电机87通过卸料主动齿轮96带动卸料从动齿轮97旋转，卸料从动齿轮97带动卸料转轴90旋转，卸料转轴90带动两端的卸料皮带轮95旋转动作，卸料皮带轮95带动第五齿轮带88和第六齿轮带89旋转，第五齿轮带88和第六齿轮带89分别啮合于第五齿轮带孔91中的第五直线齿条93和第六齿轮带孔92中的第六直线齿条94，实现同步驱动卸料滑动杆86沿着第一卸料横梁82和第二卸料横梁83做直线滑移动作，卸料升降前气缸98安装于卸料滑动杆86，卸料升降气缸98的活塞杆连接卸料横杆99，从而实现卸料升降气缸98和卸料横杆99跟随卸料滑动杆86做直线滑移动作，当滑移到传送带4的治具10上方时，卸料升降气缸98控制卸料横杆99下行，直至安装于卸料横杆99下方的吸附头33贴合于治具10，吸附后，卸料升降气缸98抬升吸附有治具10的卸料横杆99，通过卸料滑动件80的联动动作，将吸附有治具10的卸料横杆99移动至卸料车76的正上方，将若干治具10等间距放置于卸料车76内，卸料模块3重复上述动作完成卸料。

本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。