一种用于软磁体抓取和运输的装置

本实用新型属于机器人领域的一种抓取装置，具体涉及了一种用于软磁体抓取和运输的装置。

背景技术：

传统工业生产流水线上的供料设备为振动盘，但是对于软磁体、陶瓷片等弱冲击韧性材料，无法使用振动盘上料，否则将导致材料发生破碎、产生裂缝等后果。现有技术缺少了针对无法在振动盘上料的软磁体进行流水线操作的装置和方式，无法对软磁体进行抓取和运输。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提出了一种用于软磁体抓取和运输的装置，可以完成对无法在振动盘上料的软磁体的拍照、抓取和运输。旋转机构支架和中空旋转机构配合工作将目标工件进行旋转进行运转。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型包括机械手、双目相机、带式传送带电机驱动装置、条形光源、载物台、接近传感器、带式传送机、3d相机、第一双层真空吸盘和第二双层真空吸盘；载物台上置有目标工件，目标工件上方设有双目相机，目标工件侧方设有条形光源，载物台旁设有带式传送机，带式传送机连接带式传送带电机驱动装置，由带式传送带电机驱动装置驱动带式传送机运行，带式传送机中部的两侧上方横跨设有3d相机支架，3d相机支架顶部中间安装有3d相机，3d相机朝下正下方的带式传送机的传动带部分，3d相机支架侧部安装有中空旋转机构，中空旋转机构沿带式传送机的传动带中心延伸，且在中空旋转机构末端通过旋转机构支架安装有第一双层真空吸盘；3d相机支架在靠近载物台一侧的带式传送机边缘安装设有接近传感器；机械手置于载物台和带式传送机的侧方，机械手末端执行器上设有第二双层真空吸盘。

所述的双目相机和条形光源均通过双目相机支架安装连接在载物台侧部。

所述的带式传送机一端安装有带式传送带电机驱动装置，带式传送带电机驱动装置输出轴和带式传送机的传送带部分的一个传送轮同轴连接。

所述的中空旋转机构带有电机，电机的输出轴和旋转机构支架一端部连接，旋转机构支架另一端安装第一双层真空吸盘。

所述的目标工件呈u形。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型装置，完成对无法在振动盘上料的软磁体工件进行拍摄图像，控制抓取装置对目标工件进行抓取并摆放至目标传送带上，旋转机构支架和中空旋转机构配合工作将目标工件进行旋转，再通过3d相机对工件进行图像采集，用于提高了对目标工件抓取和检测效率。

附图说明

图1是本实用新型装置的整体结构示意图；

图2是双层真空吸盘结构示意图。

图中：1.机械手、2.双目相机、3.双目相机支架、4.带式传送机电机驱动装置、5.条形光源、6.载物台、7.控制柜、8.接近传感器、9.带式传送机、10.目标工件、11.3d相机支架、12.3d相机、13.第一双层真空吸盘、14.中空旋转机构、15.旋转机构支架，16.第二双层真空吸盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便清晰地理解本实用新型装置。需要指出的是，这里只指出本实用新型的主要内容，一些已知的功能和详细描述在这里将忽略。

如图1所示，具体实施的装置包括机械手1、双目相机2、带式传送带电机驱动装置4、条形光源5、载物台6、接近传感器8、带式传送机9、3d相机12和第一双层真空吸盘13、第二双层真空吸盘16。

如图1所示，载物台6上置有目标工件10，如图1所示，具体实施的目标工件10呈u形。目标工件10上方设有双目相机2，目标工件10侧方设有条形光源5，双目相机2和条形光源5均通过双目相机支架3安装连接在载物台6侧部。

载物台6旁设有带式传送机9，带式传送机9连接带式传送带电机驱动装置4，由带式传送带电机驱动装置4驱动带式传送机9运行，带式传送机9中部的两侧上方横跨设有3d相机支架11，3d相机支架11顶部中间安装有3d相机12，3d相机12朝下正下方的带式传送机9的传动带部分，3d相机支架11侧部安装有中空旋转机构14，中空旋转机构14沿带式传送机9的传动带中心延伸，且在中空旋转机构14末端通过旋转机构支架15安装有第一双层真空吸盘13；3d相机支架11在靠近载物台6一侧的带式传送机9边缘安装设有接近传感器8；机械手1置于载物台6和带式传送机9的侧方，机械手1末端执行器上设有第二双层真空吸盘16，如图2所示。

带式传送机9一端安装有带式传送带电机驱动装置4，带式传送带电机驱动装置4输出轴和带式传送机9的传送带部分的一个传送轮同轴连接。

中空旋转机构14带有电机，电机的输出轴和旋转机构支架15一端部连接，旋转机构支架15另一端安装第一双层真空吸盘13；电机运行带动旋转机构支架15及其上的第一双层真空吸盘13旋转。

双目相机2向下拍摄采集载物台6上的目标工件10的图像后，将图像发送传输至计算机，通过图像预处理算法和姿态识别算法处理后获得目标工件10的位姿信息；将位姿信息传输至机械手1，机械手1抓取自身的第二双层真空吸盘16对目标工件10进行抓取，将目标工件10移动到带式传送机9的传送带上，带式传送机9将目标工件10沿传送带运输传送到3d相机12下方停止，通过中空旋转机构14工作将旋转机构支架15末端的第一双层真空吸盘13抓取目标工件10并将目标工件10进行旋转，旋转同时通过3d相机12采集目标工件10的全部表面图像，然后利用全部表面图像进行图像处理分析对目标工件10进行缺陷检测。

带式传送机9将目标工件10传送至接近传感器8附近且到达3d相机12下方时，接近传感器8检测到目标工件10到达位置，产生信号并发送给带式传送机电机驱动装置4使带式传送机9的传送带停止工作，使得目标工件10位于3d相机12正下方，这样能利于3d相机12工作，对目标工件10进行图像采集并进行缺陷检测。

具体实施还包括控制柜7，控制柜7置于载物台6和带式传送机9的侧方。

目标工件10的抓取装置中，机械手1安装在载物台左侧，与控制柜7连接，机械手1与带式传送机9的距离和高度保持不变。当双目视觉系统给出抓取信号后，机械手1通过末端执行机构的第一双层真空吸盘13将目标工件10抓取后根据要求放在传送带6上。

本实用新型实施工作过程具体如下：

首先，通过调整双目相机支架3调整双目相机2的高度和距离，调整条形光源5，双目相机2对目标工件10进行图像采集，将获取的图像传输到计算机中；机械手1抓取到目标工件10，机械手1抓取目标工件10后放置在传送带9上。

接着，目标工件10被抓取放置在传送带9上后，在带式传送机9的作用下向后运动，直至带式传送机9一侧的接近传感器8检测到目标工件10后，接近传感器8发出信号，系统收到信号后控制带式传送机电机驱动装置4的制动器进行制动，最终使传送带9停止工作，此时目标工件10处于3d相机12下方。

然后，接近传感器8检测到目标工件10到达后，控制旋转机构支架15下降至最低处，此时目标工件10位于旋转机构支架15吸盘前，第一双层真空吸盘13吸取目标工件10后，旋转机构支架15上升到一定高度。

再接着，在旋转机构支架15上升到一定高度后，控制3d相机12开始工作。此时，靠近第一双层真空吸盘13的中空旋转机构14进行360度旋转，旋转结束后，靠近3d相机支架的中空旋转机构14进行360度旋转，采集完目标工件10的所有图像信息后，将传输到计算机中。

最后，靠近3d相机支架11的中空旋转机构14进行360度旋转后，旋转机构支架15下降至最低处，第一双层真空吸盘13松开工件，旋转机构支架15上升到设定高度，传送带9开始运行。