一种具有较佳传送精度的药品自动化控制系统的制作方法

本实用新型涉及药品管理领域，具体的是一种具有较佳传送精度的药品自动化控制系统。

背景技术：

药品自动化控制系统,是一种可以实现药品在入库系统、存储系统和机械手之间实现自动化输送和控制的系统。现有技术中的药品自动化控制系统包括第一输送单元、第二输送单元、转移装置和机械手。第一输送单元沿第一方向延伸，第二输送单元沿第二方向延伸，第一方向和第二方向呈不为0°或180°的夹角。第一输送单元和第二输送单元之间设置有出料部。转移装置用于将置于第一输送单元上的药品转移至第二输送单元。机械手设置在第二输送单元远离第一输送单元的一端，且用于将药品移出第二输送单元。转移装置上的支座数量少、结构简单，当药品处于第一输送单元中的第一输送带上时，部分药品处于转移装置无法转移的死角区域，导致无法被转移装置所转移，存在传送精度不高的问题。此外，现有的药品自动化控制系统中仅有一个图像获取装置，在识别药品位置时存在定位失误的可能。

技术实现要素：

为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了一种具有较佳传送精度的药品自动化控制系统，其用于解决上述药品传送精度不高的问题。

本申请实施例公开了：一种具有较佳传送精度的药品自动化控制系统，包括入库系统、存储系统以及机械手，机械手能将药品从入库系统转移至存储系统，入库系统包括：第一输送单元，第一输送单元包括沿第一方向延伸的第一输送带以及能驱动第一输送带沿第一方向和与第一方向相反的方向运动的第一电机；第二输送单元，第二输送单元包括沿第二方向延伸的第二输送带以及能驱动第二输送带沿第二方向和与第二方向相反的方向运动的第二电机；其中，第一方向和第二方向呈不为0度或180度的夹角；第一输送带的第七端临近第二输送带的第八端设置；第一输送带的第七端临近第二输送带的第八端，第一输送带的第七端沿第二方向位于第二输送带的第八端的前侧；转移装置，转移装置用于将第一输送带上药品转移至第二输送带上；转移装置包括第一支座、能相对第一支座沿竖直方向移动的第二支座、与第二支座枢轴连接的第三支座、与第三支座枢轴连接的第四支座，第四支座上设置有图像获取装置和吸附装置；第二支座的转动轴线、第三支座的转动轴线和第四支座的转动轴线平行。

进一步地，第三支座具有相对的第一端和第二端；第三支座的第一端与第二支座枢轴连接，第三支座的第二端与第四支座枢轴连接。

进一步地，第四支座具有相对的第三端和第四端，第四支座的第三端与第三支座枢轴连接，图像获取装置和吸附装置设置在第四支座的第四端。

进一步地，第四支座包括座体和具有相对的第五端和第六端的杆体，杆体的第五端和座体连接，图像获取装置和吸附装置设置在杆体的第六端，图像获取装置的数量为两个，两个图像获取装置位于吸附装置的两侧。

进一步地，杆体与座体枢轴连接。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实施例所述的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统，能够扩大药品在第一输送带上的有效区域。此外，也可实现对不符合机械手抓取状态的药品进行再次输送。通过对药品的二次输送，实现了对药品摆放状态的重新调整，降低药品因摆放状态不同而无法入库的概率。

2、本实施例所述的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统，能够实现对第一输送带上药品摆放状态的调节，将不符合吸取状态的药品调整至符合状态，从而提升药品输送的效率。

3、本实施例所述的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统，能够对多个位置上的药品进行转移，增加了转移装置在第一输送带和第二输送带之间的传送精度。

4、本实施例所述的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统，提升图像获取装置对于药品的识别精度，后续将定位好的药品位置信息传递到吸附装置中，使吸附装置对药品进行精准吸附，能够提升药品的传送精度。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例中所述的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统的俯视图；

图2是本实用新型实施例中所述的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统中转移装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中所述的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统中转移装置上第四支座的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中所述的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统中转移装置上第四支座的主视图。

以上附图的附图标记：1、第一输送单元；11、第一输送带；111、第七端；2、第二输送单元；21、第二输送带；211、第八端；3、转移装置；31、第一支座；32、第二支座；33、第三支座；331、第一端；332、第二端；34、第四支座；341、第三端；342、第四端；343、座体；344、杆体；3421、图像获取装置；3422、吸附装置；3441、第五端；3442、第六端；4、机械手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图3所示，本实施例的具有较佳传送精度的药品自动化控制系统，包括入库系统、存储系统以及机械手4。机械手4能将药品从入库系统转移至存储系统，机械手4可以临近第二输送带21的第八端211的相对一端设置，机械手4可以包括吸取装置或抓取装置或其他可以拾取药品并且将药品置于药品库中的机构。入库系统包括：

第一输送单元1，第一输送单元1包括第一输送带11和第一电机(图中未示出)。第一输送带11沿第一方向延伸，第一输送带11具有沿第一方向的第七端111(图1中的右端)。其中，第一方向可以为图1中纸面的宽度方向，且从左至右。当然的，在其他可选的实施方式中，第一方向可以根据实际需要进行调整。第一电机能够驱动第一输送带11沿第一方向和第一方向的相反方向运动，从而使第一输送带11上的药品沿第一方向输送至第七端111，还能够使药品沿第一方向的相反方向从第七端111输送至第一输送带11上第七端111的相对一端。优选地，第一电机为无级变频电机。

第二输送单元2，第二输送单元2包括第二输送带21和第二电机(图中未示出)。第二输送带21沿第二方向延伸，第二输送带21具有在第二方向上的第八端211(图1中的下端)。其中，第二方向可以为图1中纸面的长度方向，且从下到上。当然的，在其他可选的实施方式中，第二方向可以根据实际需要进行调整。第二电机能够驱动第二输送带21沿第二方向和第二方向的相反方向运动，从而使第二输送带21上的药品沿第二方向从第八端211输送至机械手4可以拾取药品的一端，还能够使药品沿第二方向的相反方向从机械手4可以抓取药品的一端输送至第八端211。优选地，第二电机为无级变频电机。

第一方向和第二方向呈不为0度或180度的夹角，即第一方向和第二方向既不平行也不重合。优选地，第一方向和第二方向呈90度的夹角，以便于药品的位置控制。当然的，在其他可选的实施方式中，第一方向和第二方向之间的夹角可以根据实际需求进行调整。

第一输送带11的第七端111临近第二输送带21的第八端211设置，且第一输送带11的第七端111沿第二方向位于第二输送带21的第八端211的前侧。由于第七端111和第八端211距离相近，且第七端111位于第八端211的前侧。因此，第一输送带11上沿第一方向运动的药品，可以在第一输送带11上停留更长时间，且沿第二方向相反方向运动的药品有概率落入第一输送带11上。采用上述实施例，本具有较佳传送精度的药品自动化控制系统，能够扩大药品在第一输送带11上的存放区域。此外，也可实现对不符合机械手4抓取状态的药品进行再次输送。通过对药品的二次输送，实现了对药品摆放状态的重新调整，降低药品因摆放状态不同而无法入库的概率。

转移装置3，转移装置3用于将第一输送带11上药品转移至第二输送带21上。转移装置3可以位于第一输送带11的一侧并紧邻第一输送带11，使得转移装置3能够在对第一输送带11上药品进行转移时，覆盖更大的范围并节省药品控制系统的内部空间。

转移装置3包括第一支座31、能相对第一支座31沿竖直方向移动的第二支座32、与第二支座32枢轴连接的第三支座33、与第三支座33枢轴连接的第四支座34，四个支座可以包括由电路控制的油缸或气缸或其他可以使支座沿枢轴移动的装置。以上结构可以增加转移装置3的自由度，从而使转移装置3能够在沿x、y、z轴三个方向上自由移动，能够对多个位置上的药品进行转移，增加了转移装置3在第一输送带11和第二输送带21之间的传送精度。第四支座34能够相对第三支座33转动，第三支座33能够相对第二支座32转动，由此，在第四支座34、第三支座33、第二支座32的共同作用下，该转移装置3相较于现有技术而言可以在水平面范围内的更大范围内运行，且不会产生干涉。

第四支座34上设置有图像获取装置3421和吸附装置3422，图像获取装置3421能对药品位置进行拍照和识别。优选地，吸附装置3422上有橡胶材质的真空吸头。吸附装置3422能够根据图像获取装置3421运动。

在本实施例中，当药品位于第一输送带11上时，图像获取装置3421能够通过识别所拍摄图片中的药品状态来判断药品当前的状态，并将信息传送给吸附装置3422。当药品处于平铺状态时，图像获取装置3421使得吸附装置3422直接对药品进行吸取。当药品处于直立状态时，图像获取装置3421可以通过对药品的定位来控制吸附装置3422，使得吸附装置3422上下移动并对药品进行触碰，使药品从直立状态变为平铺状态，然后吸附装置3422再对药品进行吸取。本实施例中，能够实现对第一输送带11上药品摆放状态的调节，将不符合吸取状态的药品调整至符合状态，从而提升药品输送的效率。

第二支座32的转动轴线、第三支座33的转动轴线和第四支座34的转动轴线平行。相较于现有技术中的转移装置3，本申请实施例可以通过第二支座32、第三支座33、第四支座34之间的转动，在更大的水平面的范围内对药品进行识别和抓取，减少因转移装置3无法到达药品所在区域而导致药品无法输送的概率。

具体的，如图2所示，第三支座33具有相对的第一端331和第二端332，第三支座33的第一端331与第二支座32枢轴连接，第三支座33能够以第二支座32为轴进行转动，从而使第三支座33的第二端332能够以第二支座32为转轴在水平面覆盖以第三支座33长度为半径的半圆形区域。当然的，在其他可选的实施方式中，第三支座33的覆盖范围和区域可以根据实际需要进行调整。为了更好的对第三支座33进行固定，第三支座33的第一端331可以嵌设于第二支座32。第三支座33的第二端332与第四支座34枢轴连接，在一个可选的实施方式中，第四支座34位于第三支座33的第二端332的下方。当然的，在其他可选的实施方式中，第四支座34的固定位置可以根据实际需要进行调整。

具体的，如图3所示，第四支座34具有相对的第三端341和第四端342，第四支座34的第三端341与第三支座33枢轴连接，第四支座34能够以第三支座33的第二端332为轴进行转动，从而使第四支座34的第四端342能够以第三支座33的第二端332为转轴在水平面覆盖以第四支座34长度为半径的半圆形区域。当然的，在其他可选的实施方式中，第四支座34的覆盖范围和区域可以根据实际需要进行调整。图像获取装置3421和吸附装置3422设置在第四支座34的第四端342。

在一个优选的实施例中，如图3所示，第四支座34包括座体343和具有相对的第五端3441和第六端3442的杆体344，杆体344的第五端3441和座体343连接。图像获取装置3421和吸附装置3422设置在杆体344的第六端3442，图像获取装置3421的数量为两个，两个图像获取装置3421位于吸附装置3422的两侧，用于对所要获取位置的药品进行识别。在本实施例中，吸附装置3422两侧的图像获取装置3421能够利用“双眼效应”对目标进行检测定位，从而提升图像获取装置3421对于药品的识别精度，后续将定位好的药品位置信息传递到吸附装置3422中，使吸附装置3422对药品进行精准吸附，能够提升药品的传送精度。当然的，在其他可选的实施方式中，图像获取装置3421的数量可以根据实际需要进行设置。如图4所示，吸附装置3422两侧的图像获取装置3421可以设置在不同高度上，使得图像获取装置3421可以在获取图像时兼顾清晰度和范围。

在一个优选的实施例中，如图3所示，杆体344与座体343枢轴连接，用以使杆体344上吸附装置3422对药品进行吸附时能够进行角度和位置上的细微调整，从而提升对于药品的吸取精度。当然的，在其他可选的实施方式中，连接方式还可以根据实际需要包括刚性连接或其他可以将杆体344和座体343进行连接的方式。

本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。