紧固装置及轨道机器人的制作方法

本申请总体来说涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种紧固装置及轨道机器人。

背景技术：

在现代化发展的背景下，运输、搬运的自动化程度越来越高，轨道搬运机器人用于代替人工进行货物搬运，现有轨道机器人安装有超声传感器，超声传感器根据预先设置的角度固定安装，只能对固定的角度方向进行固定，无法根据轨道机器人移动路径上的环境调整检测角度，造成了超声传感器检测功能上的缺陷。

技术实现要素：

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了解决上述技术问题，本申请的主要目的在于提供一种紧固装置及轨道机器人。

为实现上述实用新型目的，本申请采用如下技术方案：

一种紧固装置，安装于传感器和机器人之间，包括底座、支撑件及限位组件，所述底座用于连接所述机器人，所述支撑件用于连接所述传感器；

所述支撑件转动安装于所述底座，所述限位组件分别与所述底座及所述支撑件可拆卸连接，所述限位组件用于限制所述支撑件转动，以固定所述传感器检测方向。

进一步的，在本方案的一些实施例中，上述底座设置有用于与所述限位组件连接的第一连接结构。

进一步的，在本方案的一些实施例中，上述第一连接结构包括朝向所述支撑件开设的条形孔，所述条形孔沿所述支撑件的转动路径延伸设置。

进一步的，在本方案的一些实施例中，上述底座开设有两个所述条形孔，且所述限位组件对应设置有两个。

进一步的，在本方案的一些实施例中，上述支撑件设置有用于与所述限位组件连接的第二连接结构。

进一步的，在本方案的一些实施例中，上述第二连接结构包括朝向所述底座开设的固定孔。

进一步的，在本方案的一些实施例中，上述限位组件包括限位件，所述限位件用于沿所述支撑件的转动轴线分别穿过所述支撑件和所述底座，以限制所述支撑件转动。

进一步的，在本方案的一些实施例中，上述限位组件还包括用于限制所述限位件移动的第一防脱件及第二防脱件，所述第一防脱件安装于所述限位件长度方向的一侧，所述第二防脱件可拆卸连接所述限位件长度方向的另一侧。

进一步的，在本方案的一些实施例中，上述紧固装置还包括用于所述支撑件转动安装于所述底座的转动阻尼组件；

所述转动阻尼组件包括转轴及分别转动安装于所述转轴的第一转动阻尼件和第二转动阻尼件，所述第一转动阻尼件连接所述底座，所述第二转动阻尼件固定连接所述支撑件。

一种轨道机器人，安装有上述紧固装置。

由上述技术方案可知，本申请的紧固装置及轨道机器人的优点和积极效果在于：

方便调节传感器朝向，根据阻挡物方位调节传感器朝向，提高轨道机器人对移动路径的环境适应能力。

紧固装置安装于传感器和机器人之间，紧固装置包括底座、支撑件及限位组件，底座用于连接所述机器人，支撑件用于连接所述传感器，所述支撑件转动安装于所述底座，所述限位组件分别与所述底座及所述支撑件可拆卸连接，所述限位组件用于限制所述支撑件转动，通过转动支撑件调节限位传感器的朝向，确定传感器的朝向后，使限位组件分别连接支撑件及底座，支撑件相对于底座固定，保证传感器角度朝向稳定，当再次调节朝向传感器角度时，将限位组件与支撑件及底座脱离，解除对支撑件的锁止并转动支撑件。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施方式示出的一种紧固装置安装超声传感器的结构示意图。

图2是根据一示例性实施方式示出的一种紧固装置安装超声传感器的另一视角结构示意图。

图3是根据一示例性实施方式示出的一种紧固装置转动阻尼组件结构示意图。

图4是根据一示例性实施方式示出的一种轨道机器人结构示意图。

其中，附图标记说明如下：

100-紧固装置；200-机器人本体；300-传感器；

110-底座；120-支撑件；130-转动阻尼组件；140-限位件；150-第一防脱件；160-第二防脱件；

111-条形孔；

131-转轴；132-第一转动阻尼件；133-第二转动阻尼件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本方案提供一种紧固装置及轨道机器人，轨道机器人包括机器人本体200及传感器300，传感器300通过紧固装置100可转动安装于机器人本体200，根据阻挡物方位调节传感器300朝向，提高轨道机器人对移动路径的环境适应能力，本方案中，传感器300可以为超声波传感器。紧固装置100包括底座110、支撑件120及限位组件，底座110可固定安装在机器人本体200，传感器300连接支撑件120，支撑件120转动连接底座110，限位组件分别与底座110及支撑件120可拆卸连接，限位组件用于限制支撑件120转动，通过转动支撑件120调节限位传感器300的朝向，确定传感器300的朝向后，使限位组件分别连接支撑件120及底座110，支撑件120相对于底座110固定，保证传感器300角度朝向的稳定，当再次需要调节朝向传感器300角度时，将限位组件与支撑件120及底座110脱离，解除对支撑件120的锁止并转动支撑件120，支撑件120带动传感器300转动至需求角度时，将限位组件与支撑件120及底座110固定连接，防止支撑件120转动。

图1是根据一示例性实施方式示出的一种紧固装置100安装超声传感器300的结构示意图，图2是根据一示例性实施方式示出的一种紧固装置100安装超声传感器300的另一视角结构示意图，图3是根据一示例性实施方式示出的一种紧固装置100转动阻尼组件130结构示意图。

结合图1-3所示，紧固装置100包括底座110、支撑件120、转动阻尼组件130、限位组件，限位组件包括限位件140、第一防脱件150及第二防脱件160，转动阻尼组件130包括转轴131、第一转动阻尼件132及第二转动阻尼件133。

底座110设置有用于与限位组件可拆卸连接的第一连接结构，支撑件120设置有用于与限位组件可拆卸连接的第二连接结构，将支撑件120的转动轴线延伸方向定义为轴向方向，将与转动轴线延伸方向垂直的方向定义为支撑件120的径向方向，第一连接结构与转动轴线的径向距离等于第二支撑件120与转动轴线的径向距离，第一连接结构包括朝向支撑件120开设的条形孔111，条形孔111沿支撑件120的转动路径延伸设置，第二连接结构包括朝向底座110开设的固定孔。(由于传感器遮挡，图中未示出固定孔)

限位件140包括头端和末端，限位件140的末端连接第一防脱件150，限位件140的头端可拆卸连接第二防脱件160，支撑件120转动安装于底座110后，当需要限制支撑件120转动时，将限位件140的头端依次穿过固定孔和条形孔111，第一防脱件150径向截面面积比固定孔的端面面积大，从而防止限位件140从固定孔脱出，限位件140的头端伸出条形孔111，第二防脱件160从限位件140的头端螺纹连接限位件140，第二防脱件160挤压底座110，第一防脱件150挤压支撑件120，从而限制支撑件120转动。当需要支撑件120转动时，松动第二防脱件160，支撑件120带动限位件140在条形孔111内移动。

如图2中，本方案中，限位件140可以为内六角螺栓结构，第二防脱件160为与限位件140螺纹配合的螺母结构，限位件140还以用于传感器300与支撑件120之间的固定连接，限位件140设置有两个，固定孔和条形孔111分别设置有两个。如图1中，两个条形孔111分别位于支撑件120转动轴线的相对两侧。

在本领域技术人员的理解下，本方案中，还可以在底座110与支撑件120之间设置转动阻尼组件130，转动阻尼组件130为支撑件120的转动提供一定阻力，转动阻尼组件130包括转轴131、第一转动阻尼件132及第二转动阻尼件133，转轴131设置于支撑件120与底座110之间，第一转动阻尼件132和第二转动阻尼件133分别与转轴131转动配合，如图1和图3所示，底座110开设有轴孔，转轴131与底座110转动配合，由于转动阻尼组件130位于底座110与支撑件120之间，因此图1和图2未示出第一转动阻尼件132和第二转动阻尼件133，第一转动阻尼件132固定连接底座110，第二转动阻尼件133固定连接支撑件120，第一转动阻尼件132和第二转动阻尼件133分别与转轴131之间具有一定的转动阻力，防止限位件140与底座110脱离后，支撑件120在传感器300重力作用下转动并与其它物体发生碰撞，避免传感器300损坏。

结合图1-2，底座110固定连接机器人本体200，传感器300通过限位件140固定安装于支撑件120，调整传感器300朝向时，松动第二防脱件160，转动传感器300，传感器300带动第二转动阻尼件133转动，当传感器300角度调整完成后，转动第二防脱件160，第二防脱件160挤压底座110，从而将支撑件120与底座110固定，传感器300角度被固定，完成传感器300的角度调整。

本实施例还提供一种轨道机器人，如图4所示，轨道机器人包括机器人本体200，机器人本体200安装有上述紧固装置100，传感器300通过紧固装置100安装于机器人本体200。

综上，本方案提供一种紧固装置及轨道机器人，紧固装置100包括底座110、支撑件120及限位组件，底座110可固定安装在机器人本体200，传感器300连接支撑件120，支撑件120转动连接底座110，限位组件分别与底座110及支撑件120可拆卸连接，限位组件用于限制支撑件120转动，通过转动支撑件120调节限位传感器300的朝向，确定传感器300的朝向后，使限位组件分别连接支撑件120及底座110，支撑件120相对于底座110固定，保证传感器300角度朝向的稳定，当再次需要调节朝向传感器300角度时，将限位组件与支撑件120及底座110脱离，解除对支撑件120的锁止并转动支撑件120，支撑件120带动传感器300转动至需求角度时，将限位组件与支撑件120及底座110固定连接，防止支撑件120转动，传感器300的朝向调节方便，根据阻挡物方位调节传感器300朝向，提高轨道机器人对移动路径的环境适应能力。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。