一种紧凑稳定性高的叉车AGV的制作方法

本实用新型涉及agv小车技术领域，更具体地说，本实用涉及一种紧凑稳定性高的叉车agv。

背景技术：

agv通常也称为agv小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，视觉导航是利用传感器感知周围环境信息作为航空器飞行依据的导航技术，视觉引导式agv是正在快速发展和成熟的agv，该种agv上装有ccd摄像机和传感器，在车载计算机中设置有agv欲行驶路径周围环境图像数据库。agv行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

现有技术中，现有的叉车型agv在进行使用时，其货叉一般是与agv进行稳定连接在一起，然后通过agv的移动来带动货叉移动，而无法对货叉进行自动移动，从而造成对货物的搬运稳定性较低，使用局限性高。

技术实现要素：

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种紧凑稳定性高的叉车agv，本发明所要解决的技术问题是：现有的叉车型agv所使用的货叉不具有自动移动的稳定，不便于对货物进行叉起以及运行，使用稳定性较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种紧凑稳定性高的叉车agv，包括agv车体，所述agv车体上侧面固定连接有视觉导航仪以及升降机，所述升降机位于视觉导航仪右侧，所述升降机右侧面固定连接有固定板，所述固定板右侧面镶嵌固定有导轨，所述导轨上套接有货叉，所述货叉下侧面固定连接有滑动杆，所述滑动杆下部穿过导轨，并套接在丝杠上，所述agv车体右下方固定连接有车架，所述导轨以及货叉位于车架上侧，所述agv车体下侧以及车架下侧均连接有移动轮。

通过升降机的运行便于带动导轨以及货叉进行同步上下移动，而通过丝杠的转动便于带动滑动杆移动，进而带动货叉移动，实现了通过货叉对货物进出叉起，而通过升降机的继续运行，则便于对货物进行进一步抬起，而通过agv车体以及视觉导航仪则便于控制移动轮的转动，实现了对货物进行平稳运输的目的，同时也便于对移动路线进行规划以及障碍物进行规避，提高了推货物的移动稳定性，在使用结束后，使用人员便于将导轨、货叉以及丝杠平稳套接在车架上，提高了紧凑型，空间利用率高，使用效果好。

在一个优选地实施方式中，所述固定板右侧面通过螺栓与伺服电机相连接，所述伺服电机右侧的输出轴通过联轴器与丝杠相连接，通过伺服电机的运行便于带动丝杠转动，进而带动货叉进行移动。

在一个优选地实施方式中，所述丝杠右侧面通过轴承与限位杆相连接，所述限位杆固定在导轨下侧面，便于通过限位杆对丝杠的转动进行支撑，同时也便于对滑动杆的移动进行辅助限位。

在一个优选地实施方式中，所述导轨内部加工有滑动槽，所述滑动杆滑动连接在滑动槽上，便于对滑动杆的移动进行导向，进而带动货叉进行平稳左右移动。

在一个优选地实施方式中，所述货叉下侧面前后对称加工有两个开口槽，所述货叉通过两个开口槽对应套接在两个导轨上，便于将货叉与导轨匹配设置在一起，进而通过导轨对货叉进行稳定支撑。

在一个优选地实施方式中，所述货叉右侧面套接固定有橡胶条，便于通过橡胶条对货叉上的物体进行缓冲以及限位。

在一个优选地实施方式中，所述agv车体内部设置有控制器以及驱动电机，所述驱动电机下侧的输出轴通过齿轮箱与移动轮相连接，所述视觉导航仪通过导线与控制器电性连接，所述控制器通过导线分别与驱动电机、伺服电机以及升降机电性连接，便于通过视觉导航仪对图像进行摄像并录入，随后通过控制器进行传输，并通过控制器控制伺服电机、驱动电机以及升降机进行运行，实现了对物体进行自动运输的目的。

在一个优选地实施方式中，所述控制器通过导线分别与无线信号接收器以及无线信号发射器电性连接，且无线信号接收器以及无线信号发射器均固定在agv车体左上方，实现了将控制器通过无线信号传输的方式与远程终端进行交互，方便对agv车体的移动进行控制。

在一个优选地实施方式中，所述控制器的型号为1207a行走控制器。

本实用新型的技术效果和优点：

本实用新型通过设有升降机、导轨、丝杠、滑动杆、限位杆、伺服电机、货叉以及车架，通过升降机有利于带动货叉以及导轨进行同步上下移动，而通过丝杠的转动则便于带动货叉进行平稳左右移动，方便对货叉的高度以及位置进行调节，便于对货物进行平稳叉起以及运输，同时在使用结束后，便于将货叉以及导轨与车架套接在一起，实现了紧凑设置的目的，提高了空间利用率，使用效果好。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的俯视示意图。

图3为本实用新型中agv车体与车架的整体结构示意图。

图4为本实用新型中货叉与导轨的剖面结构示意图。

图5为本实用新型中货叉的整体结构示意图。

图6为本实用新型中导轨与固定板的整体结构示意图。

图7为本实用新型图1中a处的放大结构示意图。

附图标记为：1、agv车体；2、视觉导航仪；3、升降机；4、货叉；5、丝杠；6、伺服电机；7、车架；8、移动轮；9、固定板；10、导轨；11、滑动杆；12、滑动槽；13、限位杆；41、开口槽；42、橡胶条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种紧凑稳定性高的叉车agv，包括agv车体1，agv车体1上侧面固定连接有视觉导航仪2以及升降机3，升降机3位于视觉导航仪2右侧，升降机3右侧面固定连接有固定板9，固定板9右侧面镶嵌固定有导轨10，导轨10上套接有货叉4，货叉4下侧面固定连接有滑动杆11，滑动杆11下部穿过导轨10，并套接在丝杠5上，agv车体1右下方固定连接有车架7，导轨10以及货叉4位于车架7上侧，agv车体1下侧以及车架7下侧均连接有移动轮8。

固定板9右侧面通过螺栓与伺服电机6相连接，伺服电机6右侧的输出轴通过联轴器与丝杠5相连接。

丝杠5右侧面通过轴承与限位杆13相连接，限位杆13固定在导轨10下侧面。

导轨10内部加工有滑动槽12，滑动杆11滑动连接在滑动槽12上。

货叉4下侧面前后对称加工有两个开口槽41，货叉4通过两个开口槽41对应套接在两个导轨10上。

货叉4右侧面套接固定有橡胶条42。

agv车体1内部设置有控制器以及驱动电机，驱动电机下侧的输出轴通过齿轮箱与移动轮8相连接，视觉导航仪2通过导线与控制器电性连接，控制器通过导线分别与驱动电机、伺服电机6以及升降机3电性连接。

控制器通过导线分别与无线信号接收器以及无线信号发射器电性连接，且无线信号接收器以及无线信号发射器均固定在agv车体1左上方。

控制器的型号为1207a行走控制器。

如图1-7所示的，实施方式具体为：通过视觉导航仪2便于对仓库天花板上的反光标签进行摄录，随后将摄录信息输送到控制器内，随后控制器将摄录信息转化成数字信号并通过无线信号发射器传输给远程终端，然后人员通过远程终端对agv车体1的移动路线进行规划，并将规划路线通过无线信号接收器传输给控制器，然后控制器控制驱动电机运行，进而带动移动轮8转动，实现了带动agv车体1以及车架7沿着规划路线进行移动，然后控制器控制升降机3运行，从而带动固定板9、导轨10以及货叉4同步向上移动，实现了对货叉4的高度进行调节以及控制，然后通过控制器控制伺服电机6的运行，进而带动丝杠5转动，丝杠5转动并在滚珠螺母副作用下带动滑动杆11沿着滑动槽12进行向右移动，从而带动货叉4沿着导轨10向右移动，实现了货叉4的伸出，并对货物进行叉起，进而实现了对货物进行平稳叉起以及稳定运输的目的，在运输结束后，对导轨10以及货叉4进行复位，实现了将导轨10、货叉4以及丝杠5套接在车架7上，货叉4与车架7之间的紧凑设置，提高了空间利用率，使用稳定性高，使用效果好。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。