一种管体用机械手装箱设备的制作方法

1.本实用新型涉及管体涂油技术领域，具体为一种管体用机械手装箱设备。


背景技术：

2.钢管在生产、生活中应用广泛，钢管在运输、存储过程中易吸潮生锈，为便于长途运输和长时间存储，需要在钢管的内外壁涂油。内外涂油后的管体需要进行装箱存储运输，但是由于可夹持部位均涂油所以需要设置专门的机械手对其进行抓取才不会破坏表面的涂油面，现有技术中往往通过人工通过夹取工具进行夹取，这样夹取的效率较低且无法保证完全不破坏管体的涂油表面；再者，自动化效率低。
3.本实用新型提出一种管体用机械手装箱设备，解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.一种管体用机械手装箱设备，包括：机架体1、x轴移动组件2、z轴移动组件3、成品托盘4、机械手、转棍输送台5，所述成品托盘4倾斜设置与所述机架体1的框架上，所述成品托盘4的上方设置有所述机械手，所述机械手分别与所述x轴移动组件2、z轴移动组件3连接完成对应方向的移动，所述转棍输送台5设置在所述机械手的下方；所述机械手包括第一支撑板6、第二支撑板7、第三支撑板8、浮动板9、夹爪气缸10、装夹组件11、连接轴12，所述第一支撑板6与机架体1的框架固定，所述连接轴12从上向下依次与所述第一支撑板6固定、通过直线轴承与所述第二支撑板7固定、与第三支撑板8固定，所述第三支撑板8通过浮动组件与所述浮动板9固定，所述夹爪气缸10固定在所述浮动板9的上板面，两组所述装夹组件11与所述夹爪气缸10的动力输出端固定。
5.优选的，所述管体用机械手装箱设备,所述x轴移动组件2包括横跨成品托盘4上方的x轴导轨滑块组件21、x轴推送气缸22，所述x轴推送气缸22的缸体与所述机架体1的框架固定，所述x轴推送气缸22的活塞轴与所述第二支撑板7侧表面固定，所述第二支撑板7与所述x轴导轨滑块组件21中滑块的上板面固定连接，所述x轴导轨滑块组件21与所述机架体1的框架固定。
6.优选的，所述管体用机械手装箱设备,所述z轴移动组件3包括电机31、同步带轮32、第一张紧轮33、第二张紧轮34、第一同步带夹板35、第二同步带夹板36，所述电机31通过电机固定板、u形连接板固定在第二支撑板7上板面，所述同步带轮32、第一张紧轮33、第二张紧轮34均可转动式安装在电机固定板侧板面，所述同步带轮32与所述电机31的输出轴固定，所述第一支撑板6、u形连接板、第二支撑板7板面均加工有同步带过孔，第一支撑板6、第三支撑板8的板面分别固定有第一同步带夹板35、第二同步带夹板36，同步带的一端部穿过第一支撑板6与所述第一同步带夹板35装夹固定，同步带先从下方绕过第一张紧轮33、再绕过同步带轮32、再从上方绕过第二张紧轮34后依次穿过u形连接板、第二支撑板7后另一端部与所述第二同步带夹板36装夹固定。
7.优选的，所述管体用机械手装箱设备,所述浮动组件包括直线轴承131、紧固环
132、弹簧133、浮动杆134、感应器，所述直线轴承131安装在所述第三支撑板8的四角位置，所述浮动杆134安装在直线轴承131的内圆圈，所述浮动杆134的上端设置有紧固环132，所述弹簧133套接在所述浮动杆134上，所述感应器用于感应紧固环132。
8.优选的，所述管体用机械手装箱设备,所述装夹组件11包括连接板111、夹板112、勾固体113，所述夹板112通过连接板111与所述夹爪气缸10的动力输出轴固定连接，所述夹板112的板面加工有多个勾固体安装孔，多个所述勾固体113通过勾固体安装孔与所述夹板112固定，所述勾固体113用于从管体端部延伸到管体内部并在机械手抓取管体的过程中，当管体发生滑落时钩住管体，避免管体的掉落。其中，勾固体113可以为杆状物，例如螺丝、螺杆等等。
9.优选的，所述管体用机械手装箱设备,所述成品托盘4的板面加工有感应器过孔41，感应器过孔41下方设置有感应器，用于感应传送到成品托盘4上的管体个数。
10.优选的，所述管体用机械手装箱设备,所述转棍输送台5包括多个传送辊51、第一挡板52、第二挡架53，传送辊51的端部均设置有两个皮带轮且相邻两个传送辊通过皮带连接，端部的皮带轮通过电机传动，所述转棍输送台5的前、后端分别设置有第一挡板52、第二挡架53，所述第一挡板52由升降气缸和挡板组成，第二挡架53由多个框架固定而成且与机架体1中的框架固定。
11.优选的，所述管体用机械手装箱设备,所述成品托盘4的下端部折边的两端加工有夹持避位部，且成品托盘4两侧的折边高度小于管体的半径。
附图说明：
12.下面结合附图对具体实施方式作进一步的说明，其中：
13.图1是管体用机械手装箱设备整体结构图；
14.图2是管体用机械手装箱设备部分结构图；
15.图3是机械手及其周边结构的示意图；
16.编号对应的具体结构如下：
17.机架体1，x轴移动组件2，x轴导轨滑块组件21，x轴推送气缸22，z轴移动组件3，电机31，同步带轮32，第一张紧轮33，第二张紧轮34，第一同步带夹板35，第二同步带夹板36，成品托盘4，感应器过孔41，机械手，转棍输送台5，传送辊51，第一挡板52，第二挡架53，第一支撑板6，第二支撑板7，第三支撑板8，浮动板9，夹爪气缸10，装夹组件11，连接板111，夹板112，勾固体113，连接轴12，直线轴承131，紧固环132，弹簧133，浮动杆134，如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。
具体实施方式
18.具体实施案例1：
19.一种管体用机械手装箱设备，包括：机架体1、x轴移动组件2、z轴移动组件3、成品托盘4、机械手、转棍输送台5，所述成品托盘4倾斜固定在所述及假体1的框架上，所述成品托盘4的上方设置有所述机械手，所述机械手分别与所述x轴移动组件2、z轴移动组件3连接完成对应方向的移动，所述转棍输送台5设置在所述机械手的下方；所述机械手包括第一支撑板6、第二支撑板7、第三支撑板8、浮动板9、夹爪气缸10、装夹组件11、连接轴12，所述第一
支撑板6与机架体1的框架固定，所述连接轴12从上向下依次与所述第一支撑板6固定、通过直线轴承与所述第二支撑板7固定、与第三支撑板8固定，所述第三支撑板8通过浮动组件与所述浮动板9固定，所述夹爪气缸10固定在所述浮动板9的上板面，两组所述装夹组件11与所述夹爪气缸10的动力输出端固定。
20.其中所述x轴移动组件2包括横跨成品托盘4上方的x轴导轨滑块组件21、x轴推送气缸22，所述x轴推送气缸22的缸体与所述机架体1的框架固定，所述x轴推送气缸22的活塞轴与所述第二支撑板7侧表面固定，所述第二支撑板7与所述x轴导轨滑块组件21中滑块的上板面固定连接，所述x轴导轨滑块组件21与所述机架体1的框架固定；所述z轴移动组件3包括电机31、同步带轮32、第一张紧轮33、第二张紧轮34、第一同步带夹板35、第二同步带夹板36，所述电机31通过电机固定板、u形连接板固定在第二支撑板7上板面，所述同步带轮32、第一张紧轮33、第二张紧轮34均可转动式安装在电机固定板侧板面，所述同步带轮32与所述电机31的输出轴固定，所述第一支撑板6、u形连接板、第二支撑板7板面均加工有同步带过孔，第一支撑板6、第三支撑板8的板面分别固定有第一同步带夹板35、第二同步带夹板36，同步带的一端部穿过第一支撑板6并与所述第一同步带夹板35装夹固定，同步带先从第一张紧轮33下方绕过、再绕过同步带轮32、再从第二张紧轮34上方绕过后，依次穿过u形连接板、第二支撑板7后另一端部与所述第二同步带夹板36装夹固定。
21.进一步的，所述浮动组件包括直线轴承131、紧固环132、弹簧133、浮动杆134、感应器，所述直线轴承131安装在所述第三支撑板8的四角位置，所述浮动杆134安装在直线轴承131的内圆圈，所述浮动杆134的上端设置有紧固环132，所述弹簧133套接在所述浮动杆134上，所述感应器用于感应紧固环132。
22.进一步的，所述装夹组件11包括连接板111、夹板112、勾固体113，所述夹板112通过连接板111与所述夹爪气缸10的动力输出轴固定连接，所述夹板112的板面加工有多个勾固体安装孔，多个所述勾固体113通过勾固体安装孔与所述夹板112固定，所述勾固体113用于从管体端部延伸到管体内部；在机械手抓取管体的过程中，当管体发生滑落时钩住管体，避免管体的掉落。其中，勾固体113可以为杆状物，例如螺丝、螺杆等等。
23.进一步的，所述成品托盘4的板面加工有感应器过孔41，感应器过孔41下方设置有感应器，用于感应传送到成品托盘4上的管体个数。
24.进一步的，所述转棍输送台5包括多个传送辊51、第一挡板52、第二挡架53，传送辊51的端部均设置有两个皮带轮且相邻两个传送辊通过皮带连接，端部的皮带轮通过电机传动，所述转棍输送台5的前、后端分别设置有第一挡板52、第二挡板53，所述第一挡板52由升降气缸和挡板组成，第二挡板53由多个框架固定而成且与机架体1中的框架固定。
25.进一步的，所述成品托盘4的下端部折边的两端加工有夹持避位部，且成品托盘4两侧的折边高度小于管体的半径。
26.工作原理：内外涂油后的管体传送到成品托盘4，并沿成品托盘4的倾斜板面滚动到下端部，感应器过孔41下方的感应器感应到第n个管体传送到成品托盘4后，控制器会启动电机31、夹爪气缸10，电机31使机械手下降、夹爪气缸10带动夹板112从成品托盘4两侧夹住n
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1个管体后，电机31继续带动机械手下降使浮动板9接触管体的上板面，弹簧133压缩、紧固环132上升，感应器感应到紧固环132上升后，控制器使电机31反向动作提升机械手后，再停止电机31动作、启动x轴推送气缸22动作将装夹有管体的机械手推送到转棍输送台5上
放置的包装箱中，启动电机31使管体下降至浮动板9再次上升后停止、夹爪气缸10打开将管体放到包装箱中；所述第一挡板52用于阻挡住空的包装箱传送过位，第二档架53用于阻挡满载管体的包装箱，由于满载后的包装箱重量大、惯性大，所以需要第二档架53作用，防止传送过位。
27.优势如下：本实用新型涉及的机械手装箱设备结构简单、成本低、维修方便；可完成涂油后管体的自动夹取，提高效率；从管体两端夹取、可保护管体表面的涂油层，提高防锈效果；集感应器监控、自动传送、自动夹取、自动装箱为一体，大大提高管体装箱的自动化程度。
28.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。