一种箱式货物自动装车系统的制作方法

1.本实用新型涉及货物装车技术领域，尤其是一种箱式货物自动装车系统。


背景技术：

2.目前，市面上货物装车普遍还是采用叉车转运、人工码垛装车的作业模式，以人力劳动为主，不仅效率低，成本高，而且人工搬运将大大加大货物损坏的风险，当货物码垛到一定的高度时，又会存在高空作业的风险，因此，目前的货物装车方式存在许多缺点，并且在各行各业都趋向智能化发展的今天，货物的装箱模式已经远远落后于时代的发展。


技术实现要素：

3.针对上述技术问题，本实用新型提出了一种箱式货物自动装车系统，该箱式货物自动装车系统通过设置两组独立运作的抓取机构，实现了箱式货物的全自动高效作业，有效节约了企业成本。
4.一种箱式货物自动装车系统，包括输送线、轨道机构、一级行走机构及两组二级行走机构、升降机构、抓取机构，所述轨道机构包括两根平行设置的轨道，轨道下方通过多根立柱支撑，两根轨道之间的区域为货车停放区，所述一级行走机构设于轨道机构上，能够沿着轨道移动，所述二级行走机构设于一级行走机构上，能够沿着一级行走机构移动，所述抓取机构设于二级行走机构的正下方，通过升降机构与二级行走机构连接，所述输送线包括两条平行设于货车停放区内的终端输送线，两条终端输送线分别设于两根轨道下方，两组二级行走机构、升降机构、抓取机构分别与一条终端输送线配合作业。
5.作为上述技术方案的优选，所述一级行走机构包括一号电机、一号传动轴、一号行走轮及一号行走架，所述一号行走轮置于轨道上并设于一号行走架的四个角，所述一号传动轴两端连接一组一号行走轮，所述一号电机的输出轴与一号传动轴固定连接，所述一号行走架由横向和纵向h型钢焊接而成，纵向h型钢的翼缘板作为二号行走机构的行走轨道使用。
6.作为上述技术方案的优选，所述二号行走机构包括二号电机、二号传动轴、一号主动齿轮、从动齿轮、二号行走轮及二号行走架，所述二号行走轮设于二号行走架的两侧并置于一号行走架的纵向h型钢的翼缘板上，所述二号传动轴两端连接一组二号行走轮，所述一号主动齿轮与二号电机的输出轴固定连接，所述从动齿轮与二号传动轴固定连接，一号主动齿轮与从动齿轮通过链条连接。
7.作为上述技术方案的优选，所述升降机构包括三号电机、二号主动齿轮、齿条及升降柱，所述三号电机通过连接板固定于二号行走架上，二号主动齿轮与三号电机的输出轴固定连接，所述齿条固定在升降柱上，二号主动齿轮与齿条啮合传动，所述升降柱位于齿条一侧的两端还固定有限位板，且一端与抓取机构固定连接。
8.作为上述技术方案的优选，所述抓取机构包括伺服电机、中空旋转平台、储气罐、空压泵、气缸、支撑架及相对设置的两块夹板，所述中空旋转平台与支撑架转动连接，通过
伺服电机进行驱动，所述储气罐、空压泵及气缸依次连接，用于控制两块夹板之间的距离，所述升降柱的一端固定于中空旋转平台的顶部。
9.作为上述技术方案的优选，所述抓取机构还包括对称固定于支撑架上的吸盘，所述吸盘设于两块夹板之间，通过空压泵进行控制。
10.作为上述技术方案的优选，所述夹板分为活动板和固定板，所述固定板垂直固定于支撑架下方，所述活动板与气缸的活塞杆端部固定连接，且与支撑架滑动连接。
11.作为上述技术方案的优选，所述限位板上还固定有缓冲块。
12.作为上述技术方案的优选，所述升降柱上还固定有一条拖链。
13.本实用新型的有益效果在于：
14.1、自动化程度高，装车效率高。
15.2、设置两组独立运作的抓取机构，可以保证货车两侧可以同时实现同步上货，实现工作效率的进一步提升。
16.3、抓取机构可以实现180度自由旋转，保证输送线上的货物被有效抓取上来的同时工整的码放在货车上。
17.4、抓取机构对箱式货物同时具备夹持和真空吸紧双重作用，极大的降低了货箱在空中移动过程中跌落的风险。
附图说明
18.图1为本实用新型的整体结构示意图。
19.图2为一级行走机构及两组二级行走机构、升降机构、抓取机构的整体结构示意图。
20.图3为二级行走机构结构示意图。
21.图4为升降机构与抓取机构的结构示意图。
22.图5为升降机构结构示意图。
23.附图标记如下：1
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输送线、101
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终端输送线、2
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轨道机构、3
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一级行走机构、301
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一号电机、302
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一号传动轴、303
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一号行走轮、304
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一号行走架、4
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二级行走机构、401
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二号电机、402
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二号传动轴、403
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一号主动齿轮、404
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从动齿轮、405
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二号行走轮、406
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二号行走架、5
‑
升降机构、501
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三号电机、502
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二号主动齿轮、503
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齿条、504
‑
升降柱、6
‑ꢀ
抓取机构、601
‑
伺服电机、602
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中空旋转平台、603
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储气罐、604
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空压泵、605
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气缸、606
‑ꢀ
支撑架、607
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夹板、607a
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活动板、607b
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固定板、608
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吸盘、7
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连接板、8
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限位板、9
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缓冲块、10
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拖链。
具体实施方式
24.下面结合附图详细描述本实施例。
25.如图1至图5所示的一种箱式货物自动装车系统，包括输送线1、轨道机构2、一级行走机构3及两组二级行走机构4、升降机构5、抓取机构6，所述轨道机构2包括两根平行设置的轨道，轨道下方通过多根立柱支撑，两根轨道之间的区域为货车停放区，所述一级行走机构3设于轨道机构2上，能够沿着轨道移动，所述二级行走机构4设于一级行走机构3上，能够沿着一级行走机构3移动，所述抓取机构6设于二级行走机构4的正下方，通过升降机构5与二级行走机构4连接，所述输送线1包括两条平行设于货车停放区内的终端输送线101，两条
终端输送线101分别设于两根轨道下方，两组二级行走机构4、升降机构5、抓取机构6分别与一条终端输送线101配合作业。
26.在本实施例中，所述一级行走机构3包括一号电机301、一号传动轴302、一号行走轮303及一号行走架304，所述一号行走轮303置于轨道上并设于一号行走架304的四个角，所述一号传动轴302两端连接一组一号行走轮303，所述一号电机301的输出轴与一号传动轴302固定连接，所述一号行走架304由横向和纵向h型钢焊接而成，纵向h型钢的翼缘板作为二号行走机构4的行走轨道使用。
27.在本实施例中，所述二号行走机构4包括二号电机401、二号传动轴402、一号主动齿轮403、从动齿轮404、二号行走轮405及二号行走架406，所述二号行走轮405设于二号行走架406的两侧并置于一号行走架304的纵向h型钢的翼缘板上，所述二号传动轴402 两端连接一组二号行走轮405，所述一号主动齿轮403与二号电机401的输出轴固定连接，所述从动齿轮404与二号传动轴402固定连接，一号主动齿轮403与从动齿轮404通过链条(在附图中未显示)连接。
28.在本实施例中，所述升降机构5包括三号电机501、二号主动齿轮502、齿条503及升降柱504，所述三号电机501通过连接板7固定于二号行走架406上，二号主动齿轮502 与三号电机501的输出轴固定连接，所述齿条503固定在升降柱504上，二号主动齿轮502 与齿条503啮合传动，所述升降柱504位于齿条503一侧的两端还固定有限位板8，且一端与抓取机构6固定连接。
29.在本实施例中，所述抓取机构6包括伺服电机601、中空旋转平台602、储气罐603、空压泵604、气缸605、支撑架606及相对设置的两块夹板607，所述中空旋转平台602与支撑架606转动连接，通过伺服电机601进行驱动，所述储气罐603、空压泵604及气缸 605依次连接，用于控制两块夹板607之间的距离，所述升降柱504的一端固定于中空旋转平台602的顶部。
30.在本实施例中，所述抓取机构6还包括对称固定于支撑架606上的吸盘608，所述吸盘608设于两块夹板7之间，通过空压泵604进行控制。
31.在本实施例中，所述夹板607分为活动板607a和固定板607b，所述固定板607b垂直固定于支撑架606下方，所述活动板607a与气缸605的活塞杆端部固定连接，且与支撑架606滑动连接。
32.在本实施例中，所述限位板8上还固定有缓冲块9。
33.在本实施例中，所述升降柱504上还固定有一条拖链10。
34.本实施例的具体工作原理如下。
35.输送线1、一级行走机构3及两组二级行走机构4、升降机构5、抓取机构6通过控制系统进行协调控制动作，其中输送线1采用现有技术，能将货箱平稳输送至两条终端输送线101即可，输送线1也可以采用专利公开号“cn109911657a”，专利名称“箱式货物智能装车系统及装车方法”中的输送线机构，输送线机构上还安装有光电传感器、ccd相机、条码扫描枪、顶升机构等设备，进一步提高该装车系统的自动化率。
36.货箱缓慢进入终端输送线101后，一号行走机构3和二号行走机构4协调动作，将抓取机构6移动至终端输送线101上方合适的位置，再通过升降机构5将抓取机构6移动至货箱上，通过抓取机构6将货箱抓取住，然后再将货箱码放到货车上，其中，两组抓取机构6可以
独立执行相应的抓取指令。如果货箱在终端输送线101上的位置倾斜或者货车相对于终端输送线101的位置有倾斜时，抓取机构6在抓取货箱或者码放货箱之前，先通过中空旋转平台602旋转支撑架606的位置，使抓取机构6能正对货箱进行抓取或者能够在货车上整齐码放。
37.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。