一种门体驱动组件及机器人的制作方法

本申请属于运载机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种门体驱动组件及机器人。

背景技术：

随着机器人技术的快速发展，机器人被应用到各种领域中，例如医院、酒店、餐厅、工业厂房等，应用到不同领域中的机器人的结构不同。其中，用于配送类的机器人通常会设置有放置物品的舱室，舱室的舱口处设置有用于封闭舱口的门体。

现有技术中，通过在机器人门体的一侧端设置电机以驱动开闭门相对于舱室转动，致使无法实现开闭的精确控制，亦无法实现堵转保护，容易烧毁电机，且存在对操作者伤害的风险；另一方面，电机设于门体的一侧端处，该侧端处受力较大，而未设电机的侧端处受力较小，易导致受力不均衡，致使出现卡死，进而缩短门体的使用寿命短。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种门体驱动组件，以解决现有技术中存在的机器人的开闭门无法实现堵转保护且易卡死的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种门体驱动组件，其包括：

驱动机；

传动组件，用于连接并驱动机器人的开闭门；

柔性连接组件，所述柔性连接组件连接于所述驱动机和所述传动组件之间以致所述传动组件可受迫地相对所述驱动机转动。

一实施例中，所述柔性连接组件包括连接于所述驱动机和所述传动组件之间的连接件，以及壳架和弹性偏置件；

所述连接件转动套接于所述壳架，所述弹性偏置件的一端连接于所述壳架，所述弹性偏置件的另一端抵靠于所述连接件的周面。

一实施例中，所述连接件的周面上设有多个凹部和多个凸部，多个所述凹部和多个所述凸部沿所述连接件的周向依次交替，且相邻的所述凹部和所述凸部之间平滑连接。

一实施例中，所述弹性偏置件包括连接于所述壳架的弹性件，以及连接于所述弹性件的堵转头，所述堵转头抵靠于所述连接件的周面且朝向所述连接件的一侧呈弧形。

一实施例中，所述壳架设有沿其径向延伸的滑道，所述弹性件置于所述滑道中，所述堵转头滑动设置于所述滑道中。

一实施例中，所述传动组件包括输出组件和传动连接于所述输出组件的输出轴，所述柔性连接组件连接于所述驱动机和所述输出轴之间以致所述输出轴可受迫地相对所述驱动机转动，所述输出组件用于连接并驱动机器人的开闭门。

一实施例中，所述输出组件包括传动连接于所述输出轴的齿轮，以及传动连接于所述齿轮的齿条，所述齿条用于连接并驱动机器人的开闭门。

一实施例中，所述输出轴和所述柔性连接组件通过齿咬合传动连接。

本申请提供的门体驱动组件的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的门体驱动组件，当待驱动门体遇到阻碍且外界阻力过大时，传动组件被迫停止或大幅降速，阻力反向传递，当阻力到达传动组件和柔性连接组件之间，柔性连接组件可迫使传动组件相对驱动机转动，最终使得传动组件相对于驱动机产生差速，以达到保护驱动机和待驱动门体的效果。另外，由于通过门体驱动组件驱动待驱动门体，门体驱动组件可设置于门体中央位置处，规避了在门体一侧设置电机而导致门体两侧受力不均的问题，进而可防止门体卡死。

本申请的另一目的还在于提供一种机器人，其包括舱体和活动连接于所述舱体的开闭门，以及如上所述的门体驱动组件；其中，

所述的门体驱动组件通过所述传动组件连接于所述开闭门。

在一个实施例中，所述舱体和所述开闭门均呈半球形，所述传动组件设置于所述开闭门的内壁上。

本申请提供的机器人相比于现有技术的有益效果同于本申请提供的门体驱动组件相比于现有技术的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人的示意图；

图2为本申请实施例提供的门体驱动组件的组装图；

图3为本申请实施例提供的门体驱动组件的爆炸图；

图4为本申请实施例提供的柔性连接组件的局部示意图。

其中，图中各附图标记：

10-驱动机；20-柔性连接组件；30-传动组件；40-第一l形板；50-第二l形板；60-端盖；100-舱体；200-开闭门；300-驱动组件；201-连接件；203-壳架；204-弹性偏置件；301-齿轮；302-齿条；303-输出轴；2011-凹部；2012-凸部；2031-环形壁；2032-滑道；2041-弹性件；2042-堵转头。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的门体驱动组件300及机器人进行说明。

请参阅图2至图4，本申请提供的门体驱动组件300，其包括：一旋转驱动机10，该旋转驱动机10具有驱动端；一传动组件30，用于连接并驱动机器人的开闭门200；一柔性连接组件20，该柔性连接组件20连接于驱动机10和传动组件30之间以致传动组件30可受迫地相对驱动机10转动。

与现有技术相比，本申请的门体驱动组件300，当待驱动门体遇到阻碍且外界阻力过大时，传动组件30被迫停止或大幅降速，阻力反向传递，当阻力到达传动组件30和柔性连接组件20之间，柔性连接组件20可迫使传动组件30相对驱动机10转动，最终使得传动组件30相对于驱动机10产生差速，以达到保护驱动机10和待驱动门体300的效果。另外，由于通过门体驱动组件300驱动待驱动门体，门体驱动组件300可设置于门体中央位置处，规避了在门体一侧设置电机而导致门体两侧受力不均的问题，进而可防止门体卡死。

其中，柔性连接组件20包括一连接于驱动机10的驱动端并可被驱动端驱动转动的连接件201，以及壳架203和弹性偏置件204；连接件201转动套接于壳架203，连接件201的外周面上设有多个凹部2011和多个凸部2012，多个凹部2011和多个凸部2012沿连接件201的周向依次交替，且相邻的凹部2011和凸部2012以曲线平滑连接；弹性偏置件204的一端连接于壳架203，弹性偏置件204的另一端抵靠于连接件201的外周面，并且弹性偏置件204的另一端具有朝向凹部2011抵靠的趋势。

本申请的门体驱动组件300，通过在连接件201外周面上设置以曲线平滑过渡的凹部2011和凸部2012，使得连接件201的外周面可供弹性偏置件204平滑过渡。驱动机10依次通过驱动端、连接件201和传动组件30驱动待驱动门体转动或直线移动时，连接件201和传动组件30保持同步转动，此时连接件201相对弹性偏置件204发生转动，弹性偏置件204沿连接件201的周向在连接件201的外周面上平滑过渡。

当待驱动门体遇到阻碍且外界阻力过大时，传动组件30被迫停止或大幅降速，阻力反向传递，当阻力到达传动组件30和连接件201之间，由于连接件201周围的弹性偏置件204的存在，弹性偏置件204可抵靠于的凹部2011并逐渐阻止连接件201被阻力反方向驱动，阻力最终使得传动组件30相对于连接件201产生差速，进而传动组件30相对连接件201发生转动，以达到保护驱动机10和待驱动门体的效果。

应当理解，本申请的待驱动门体可为转动式门体或直线移动式门体。

更为具体地，本实施例中，传动组件30包括输出组件和传动连接于输出组件的输出轴303，连接件201连接于驱动机10和输出轴303之间以致输出轴303可受迫地相对驱动机10转动.其中，输出组件用于连接并驱动机器人的开闭门。

本申请实施例中，输出组件包括传动连接于输出轴303的齿轮301，以及传动连接于齿轮301的齿条302，其中，齿条302用于连接并驱动机器人的开闭门200。

本申请实施例中，连接件201周面上的凹部2011为朝向连接件201的中心凹陷的弧形凹部，连接件201周面上的凸部为朝向远离连接件201的中心凸起的弧形凸部，整个连接件201的外周面呈现波峰和波谷不断交替的形式。

在一个实施例中，弹性偏置件204包括一连接于壳架203且沿壳架203的径向延伸的弹性件2041，以及一连接于弹性件2041的堵转头2042，堵转头2042抵靠于连接件201的周面，且朝向连接件201的一侧呈弧形，堵转头2042通过弧形的头部抵靠于连接件201的外周面，并可平滑地沿连接件201的外周面过渡。

本申请实施例中，壳架203为一体成型结构，壳架203具有一沿其周向围绕设置的环形壁2031，弹性件2041的第一端固定连接于环形壁2031的内壁上，弹性件2042的第二端固定连接于堵转头2042，弹性件2041处于被压缩状态。

本申请实施例中，堵转头2042设置有一沿连接件20的延伸的套孔，弹性件2041的第二端固定套接于该套孔中。

本申请实施例中，壳架203设有沿其径向延伸的滑道2032，堵转头2042滑动设置于滑道2032中，如此堵转头2042可在滑道2032中沿连接件201的径向灵活地往复运动。

在一个实施例中，连接件201的外周面上设有4个凹部2011和4个凸部2012，4个凹部2011和4个凸部2012依次交替且平滑地连接，壳架203设有沿其径向延伸且沿其轴向依次均布的4个滑道2032，柔性连接组件20还包括分别设置于4个滑道2032的4个弹性偏置件204。

当然，其他实施例中，可将凹部2011、凸部2012、滑道2032及弹性偏置件204的数量更改为大于4个或小于4个。

在一个实施例中，连接件201包括连接套筒和套接于连接套筒的外环体，连接套筒的一端套接于驱动端，连接套筒的另一端套接于输出轴303，外环体上设有上述的凸部2011和凹部2012。

其中，优选地，连接件201为一体成型结构，以避免连接件201采用单独的两个部件而致使驱动组件受到阻力时，该两个部件产生相对转动而弱化驱动组件的保护效果。

在一个实施例中，输出轴303和连接件201通过齿咬合传动。

具体地，输出轴303的外壁上设置有沿其轴向延伸且沿其周向均布的多个条形齿，连接件201的内壁上设置有沿其轴向延伸且沿其轴向均布的多个条形齿，输出轴303的齿和连接件201的齿咬合进而实现传动。

在一个实施例中，连接件201和驱动端通过平键连接，输出轴303和齿轮302通过平键连接，以达到简化结构的同时提高传动稳定性和可靠性。

本申请的另一目的还在于提供一种机器人，其包括舱体100和活动连接于舱体100的开闭门200，以及如上的门体驱动组件；其中，门体驱动组件的齿条302连接于开闭门200。

其中，开闭门200可滑动设置于舱体100或转动设置于舱体100。

当开闭门200滑动连接于舱体100时，通过上述的驱动组件可驱动开闭门200相对舱体100滑动，进而敞开或封闭舱体100。

当开闭门200转动连接于舱体100时，通过上述的驱动组件可驱动开闭门200转动，进而敞开或封闭舱体100。

本申请实施例中，如图1所示，舱体200和开闭门100均呈半球形，开闭门200转动连接于舱体100，齿条302设置于开闭门200的内壁上，通过上述的驱动组件可驱动开闭门200相对于舱体100转动，进而封闭或敞开舱体。

并且，本申请实施中，介于球形机器人的内部空间的布置，设置驱动组件还包括第一l形固定板40、第二l形固定板50和一端盖60。其中，第一l形板40位于下侧，第二l形板50位于上侧，第二l形板50的一个侧面连接于第一l形板40的一个侧面，而驱动机10的壳体和上述的联轴器壳架203均固定于第二l形板50上，端盖60同轴连接于联轴器壳架203，以将弹性偏置件204覆盖于联轴器壳架203的内部。

本申请提供的机器人相比于现有技术的有益效果同于本申请提供的门体驱动组件相比于现有技术的有益效果，此处不再赘述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。