车辆的制作方法

1.本发明涉及一种自动化储存和取回系统，用于容器的储存和取回，尤其涉及一种用于此类系统的车辆。


背景技术：

2.图1公开了具有框架结构100的典型现有技术自动化储存和取回系统1，并且图2和图3公开了适合在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。
3.框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及包括在直立构件102与水平构件103之间成行布置的储存立柱105的储存容积。在这些储存立柱105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个之上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤制铝型材。
4.自动化储存和取回系统1的框架结构100包括布置在框架结构100顶部的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个容器搬运车辆201、301以将储存容器106从储存立柱105升起并且将该储存容器降低到该储存立柱中，并且还在储存立柱105上方运送储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，该第一组平行轨道被布置成引导容器搬运车辆201、301在第一方向x上移动穿过框架结构100的顶部，该第二组平行轨道垂直于第一组轨道110布置以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口112存取储存在立柱105中的容器106。容器搬运车辆201、301可以在储存立柱105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中移动。
5.框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从立柱105升起和将其降低到立柱105期间引导该储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
6.每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些车轮使容器搬运车辆201、301分别能够在x方向和y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b被布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c被布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。成组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时候与相应的一组车轮轨道110、111接合。
7.每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运送储存容器106的提升设备(未示出)，例如将储存容器106从储存立柱105升起以及将储存容器106降低到储存立柱105中。提升设备包括一个或多个夹持/接合设备，这些夹持/接合设备适于接合储存容器106，并且这些夹持/接合设备可以从车辆201、301降低，使得可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调整这些夹持/接合设备相对于车辆201、301的位置。容器搬运车辆301的夹持设备的零件在图3中示出，用附图标记304指示。容器装卸设备201的夹持设备位于图2中的车身301a内。
8.常规地，并且也出于本技术的目的，z＝1标识储存容器的最上层，即紧接在轨道系统108下方的层，z＝2标识在轨道系统108下方的第二层，z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8标识储存容器的最下层、底层。类似地，x＝l...n和y＝l...n标识每个储存立柱105在水平平面中的位置。因此，作为示例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，可以说图1中标识为106’的储存容器占据储存位置x＝10，y＝2，z＝3。容器搬运车辆201、301可以说是在z＝0层中行进，并且每个储存立柱105可以通过其x和y坐标来标识。
9.框架结构100的储存容积经常被称为网格104，其中，该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存立柱可以通过x和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以通过x、y和z方向上的容器编号来标识。
10.每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在运送储存容器106穿过轨道系统108时接收和存放储存容器106的储存隔间或空间。储存空间可以包括布置在车身201a中央的腔室，如图2所示并且如在例如wo2015/193278a1中所描述，该专利的内容通过引用并入本文。
11.图3示出具有悬臂配置的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如no317366中得到详细描述，该文献的内容也通过引用并入本文。
12.图2中所示的中央腔室容器搬运车辆201可以具有覆盖面积在x和y方向上的尺寸通常等于储存立柱105的横向范围的占地面积，例如如在wo2015/193278a1中所描述，该专利的内容通过引用并入本文。本文使用的术语“横向”可以表示“水平”。
13.可替代地，中央腔室容器搬运车辆101可以具有大于由储存立柱105限定的横向面积的占地面积，例如，如在wo2014/090684a1中所公开的。
14.轨道系统108通常包括带有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中行进。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行导轨。
15.wo2018146304(其内容通过引用并入本文)展示了轨道系统108的典型配置，包括在x和y方向上的轨道和平行导轨。
16.在框架结构100中，大部分立柱105是储存立柱105，即储存容器106以堆垛107储存在其中的立柱105。然而，一些立柱105可以具有其他用途。在图1中，立柱119和120是容器搬运车辆201、301用来卸下和/或拾取储存容器106的这种专用立柱，以便将储存容器运送到存取站(未示出)，在存取站，储存容器106可以从框架结构100的外部存取或从框架结构100运送出去或运送到该框架结构中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所在的立柱可以被称为“端口立柱”119、120。到存取站的运送可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用立柱105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并且运送到端口立柱119、120，以进一步运送到存取站。注意，术语“倾斜”是指储存容器106的运送，其总体运送方向介于水平和竖直之间。
17.在图1中，例如，第一端口立柱119可以是专用卸货端口立柱，容器搬运车辆201、301可以在其中将要运送到存取站或转运站的容器106卸下，并且第二端口立柱120可以是专用拾取端口立柱，容器搬运车辆201、301可以在其中拾取已从存取站或转运站运送的储存容器106。
18.存取站通常可以是从储存容器106取出产品项目或将产品项目定位到该储存容器中的拾取或存放站。在拾取或存放站中，储存容器106通常不会从自动化储存和取回系统1中被取出，但一旦被存取，则再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转运到另一储存设施(例如，另一框架结构或另一自动化储存和取回系统)、运送车辆(例如，火车或卡车)或生产设施。
19.包括输送机的输送机系统通常用于在端口立柱119、120与接入站之间运送储存容器。
20.如果端口立柱119、120和存取站位于不同的高度，则输送机系统可以包括具有竖直部件的提升设备，以用于在端口立柱119、120与存取站之间竖直地运送储存容器106。
21.输送机系统可以被布置成在不同的框架结构之间转运储存容器106，例如，如wo2014/075937a1中所描述，该专利的内容通过引用并入本文。
22.当要存取储存在图1中公开的立柱105之一中的容器106时，容器搬运车辆201、301之一被指示从目标储存容器106的位置将该目标储存容器取回并且将其运送到卸货端口立柱119。该操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所在的储存立柱105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的提升设备(未示出)将储存容器106从储存立柱105取回，并且将储存容器106运送到卸货端口立柱119。如果目标储存容器106位于堆垛107的深处，即一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在将目标储存容器106从储存立柱105提升之前临时移动上述定位的储存容器。在本领域中有时被称为“挖掘”的该步骤可以使用随后用于将目标储存容器运送到卸货端口立柱119的同一容器搬运车辆执行，或者使用一个或多个其他合作的容器搬运车辆执行。
23.可替代地或另外地，自动化储存和取回系统1可以具有专门用于从储存立柱105临时取出储存容器的任务的容器搬运车辆。一旦目标储存容器106已经从储存立柱105取出，则临时取出的储存容器可以重新定位到原始储存立柱105中。然而，取出的储存容器可以替代地重新定位到其他储存立柱。
24.当储存容器106要储存在立柱105之一中时，容器搬运车辆201、301之一被指示从拾取端口立柱120拾取储存容器106并且将其运送到储存立柱105上方要将其储存在其中的位置。在已经取出位于储存立柱堆垛107内的目标位置处或上方的任何储存容器之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望位置处。然后可以将取出的储存容器下降回到储存立柱105中，或重新定位到其他储存立柱。
25.为监视和控制自动化储存和取回系统1，例如，监视和控制相应储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301的移动，使得可以在所需时间将所需储存容器106递送到所需位置而容器搬运车辆201、301不会相互碰撞，则自动化储存和取回系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。
26.现有技术的容器搬运车辆301的更多细节在图4a至图4d中示出。如上所述，该车辆的特征在于第一组车轮301b和第二组车轮301c，以用于允许容器搬运车辆301在轨道系统108上移动。每组车轮包括布置在车身相对两侧上的两对车轮。第二组车轮301c可通过车轮移位组件相对于第一组车轮301b竖直地移位，使得第一组车轮301b和第二组车轮301c可以选择性地与轨道系统108的相应成组轨道110、111接合。
27.在图4a和图4b中，第二组车轮被示为处于降低位置，并且在图4c和图4d中，第二组车轮处于升起位置。
28.第二组车轮301c由具有电动马达(未示出)的车轮驱动组件驱动，该电动马达具有驱动轴19，该驱动轴经由齿轮20和第二驱动带21可操作地连接到带式驱动轮17和第一驱动带18。驱动轴19、带式驱动轮17以及齿轮20以固定的空间关系安装在车身上。第二组车轮安装到车轮支撑件22上，并由车轮支撑件以间隔关系保持。
29.在第二组车轮301c在降低位置与升起位置之间竖直移位期间，第二组车轮301c和车轮支撑件22将相对于带式驱动轮17移动，并且第一驱动带18的长度将根据竖直位移的方向延伸或缩回。第一驱动带18的重复延伸/缩回随着时间的推移导致额外的磨损，并且因此驱动组件的维修密集度比期望的更高，因为驱动带必须经常更换。
30.本发明的目的是提供一种容器搬运车辆，其中，避免或减轻了现有技术车辆的一些缺点。


技术实现要素：

31.本发明由所附权利要求和以下内容限定：
32.在第一方面，本发明提供一种用于在轨道系统上移动的遥控车辆，该轨道系统包括第一组平行轨道和垂直于该第一组轨道布置的第二组平行轨道，该车辆包括：
33.第一组车轮，该第一组车轮包括布置在车架的相对两侧上的第一对车轮和第二对车轮，从而允许车辆在使用期间在轨道系统上沿第一方向移动；
34.第二组车轮，该第二组车轮包括布置在车架的相对两侧上的第三对车轮和第四对车轮，从而允许车辆在使用期间在轨道系统上沿第二方向移动，该第二方向垂直于第一方向；
35.车轮移位组件，该车轮移位组件安装到车架并且被布置成使第二组车轮在第一位置与第二位置之间相对于车架沿竖直方向移动，在第一位置中，第一组车轮允许车辆沿第一方向移动，在第二位置中，第二组车轮允许车辆沿第二方向移动；以及
36.车轮驱动组件，该车轮驱动组件包括第一马达、驱动带和带式驱动轮，该第一马达能够操作地连接以使带式驱动轮旋转，并且驱动带将带式驱动轮和第三对车轮互连，
37.其中，第三对车轮和第一马达安装到横板，该横板水平地延伸并且被布置成作为车轮移位组件的一部分竖直地移动，第三对车轮和带式驱动轮附接到横板，使得横板以固定的空间配置支撑第三对车轮和带式驱动轮，其中，第三对车轮的每个车轮位于横板的端部部分处，并且带式驱动轮定位在横板的中心部分处。
38.换言之，第三对车轮中的每个车轮在横板的相对端部部分处安装到横板，并且带式驱动轮安装在位于相对端部部分之间的横板的中心部分处。
39.换言之，驱动带将带式驱动轮和第三对车轮互连，使得带式驱动轮的旋转可以经由驱动带传递到第三对车轮。
40.通过使第三对车轮和带式驱动轮处于固定的空间配置中，驱动带的长度在第三对车轮的竖直移动期间是恒定的。
41.驱动带可以被定义为沿循将带式驱动轮和第三对车轮互连的驱动带路径，并且该驱动带路径在第二组车轮在第一位置与第二位置之间的移动期间是恒定的。
42.车轮移位组件可以定义为包括横板。术语“横板”旨在包括适用于将第三对车轮和第一马达安装在固定空间配置中的任何框架、板元件或横梁。横板可以水平地延伸，即横板在水平方向上比在竖直方向上延伸得更多。横板的高度可以在第三对车轮的车轮半径的二倍至四倍的范围内。
43.在车辆的一个实施例中，第一马达包括驱动轴，并且带式驱动轮连接到该驱动轴，使得带式驱动轮和驱动轴具有共同的旋转轴线。
44.在一个实施例中，车辆包括安装到横板的惰轮，使得横板以固定的空间配置支撑惰轮、第三对车轮和带式驱动轮，惰轮定位在横板的中心部分中并且被布置成改变驱动带的方向，使得带式驱动轮与驱动带之间的接触区域扩大。惰轮可以被布置成为驱动带提供方向改变。
45.换言之，惰轮定位或布置成确保驱动带在带式驱动轮的圆周节段上与带式驱动轮接触，从而提供足够的摩擦力来驱动第三对车轮。
46.换言之，惰轮定位或布置成使得带式驱动轮与驱动带之间的接触区域提供足够的牵引力以将带式驱动轮的旋转运动传递到驱动带。
47.在车辆的一个实施例中，第一马达包括刚性地连接到横板的壳体。第一马达的壳体可以在相对于带式驱动轮和驱动带的相对侧处连接到横板。第一马达的驱动轴可以经由横板中的中心孔延伸穿过横板。
48.在车辆的一个实施例中，横板包括在横板的中心部分中的驱动轴孔以及通孔，其中，第一马达的驱动轴可以延伸穿过该驱动轴孔，通孔用于安装螺栓，从而将壳体连接到横板。
49.在车辆的一个实施例中，横板通过第一轴和第二轴连接到第四对车轮。第一轴和第二轴被布置成使得第三对车轮和第四对车轮保持在同一水平上。
50.在一个实施例中，横板包括布置在端部部分中的每个端部部分处的车轮轴孔，以用于第一轴和第二轴之一。
51.在车辆的一个实施例中，在横板的中心部分中的驱动轴孔布置在比布置在端部部分中的每个端部部分处的车轮轴孔的水平高的水平处。横板的中心部分中的驱动轴孔可以布置在低于第三对车轮的车轮的上水平的水平上。
52.在车辆的一个实施例中，惰轮的轴布置在低于驱动轴的水平的水平处。
53.在车辆的一个实施例中，第三对车轮的每个车轮分别通过第一轴和第二轴连接到第四对车轮中的对应车轮。第一轴和第二轴中的每个轴可以将第三对车轮中的车轮互连到具有共同的旋转轴线的第四对车轮中的对应车轮。第三对车轮连接到第四对车轮，使得第三对车轮相对于第四对车轮的位置在第二组车轮在第一位置与第二位置之间移动期间是固定的。
54.在车辆的一个实施例中，第一轴和第二轴被布置成传递旋转，使得第一马达能够驱动第三对车轮和第四对车轮。
55.在车辆的一个实施例中，车轮移位组件包括将第四对车轮和第二电动马达互连的横梁，该横梁经由曲柄臂组件连接到第二电动马达，使得第二组车轮可以在第二马达操作时在第一位置与第二位置之间移动。
56.横梁可以是基本上水平的并且布置成通过操作第二马达在竖直和/或侧向方向上
移动。
57.在车辆的一个实施例中，横梁、第一轴、第二轴和横板互连，使得第三对车轮的位置相对于第四对车轮是固定的。换言之，互连使得当车轮移位组件操作时，即当第二马达操作时，第三对车轮将与第四对车轮同步移动。
58.在一个实施例中，车辆包括第三马达，该第三马达的特征在于驱动轴能够操作地连接到第一对车轮和第二对车轮中的每个的至少一个车轮。
59.在第二方面，本发明提供一种储存系统，包括根据第一方面的任何实施例的车辆。该储存系统可以包括容器储存结构，该容器储存结构具有多个储存立柱和轨道系统，其中，储存立柱用于容纳竖直堆叠的储存容器，车辆可以在轨道系统上在储存立柱上方沿两个垂直方向移动。
附图说明
60.下面参考附图对本发明实施例进行详细描述：
61.图1是现有技术自动化储存和取回系统的框架结构的透视图。
62.图2是现有技术容器搬运车辆的透视图，该容器搬运车辆具有用于在其中运载储存容器的中央布置的腔室。
63.图3是现有技术容器搬运车辆的透视图，该容器搬运车辆具有用于在下方运载储存容器的悬臂。
64.图4a和图4b是图3中的容器搬运车辆的透视图，其中，第二组车轮处于降低位置。
65.图4c和图4d是图3中的容器搬运车辆的透视图，其中，第二组车轮处于升起位置。
66.图5a和图5b是根据本发明的第一示例性容器搬运车辆的透视前视图，其中，第二组车轮处于降低位置。
67.图6a和图6b是图5a和图5b中的容器搬运车辆的透视前视图，其中，第二组车轮处于升起位置。
68.图7a和图7b分别是图5a/5b和图6a/6b中的容器搬运车辆的透视后视图。
69.图8a和图8b是根据本发明的第二示例性容器搬运车辆的透视图。
70.图9是图5a和图5b中的容器车辆的透视截面俯视图。
71.图10是图5a和图5b中的容器车辆的车轮驱动组件和车轮移位组件的分解图。
具体实施方式
72.在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施例。然而，附图并不旨在将本发明限于附图中描绘的主题。
73.本发明是一种用于自动化储存系统的遥控车辆，该自动化储存系统具有至少一个轨道系统，例如如针对图1中公开的现有技术储存系统所讨论的轨道系统108。
74.根据本发明的遥控车辆401的第一示例性实施例在图5至图7中示出，该车辆的进一步细节在图9和图10中示出。车辆401用于通过使用布置在悬臂节段中的提升设备33在自动化储存系统中拾取储存容器106，例如，如图1所示。该车辆的特征在于第一组车轮401b和第二组车轮401c，该第一组车轮被布置成允许车辆沿轨道系统108的第一方向移动，如图1所示，例如沿在第一方向x上延伸的轨道，该第二组车轮401c被布置成允许车辆在第二方向
上移动，例如沿在第二方向上延伸的轨道。第一组车轮401b的特征在于第一对车轮10和第二对车轮11，而第二组车轮401c的特征在于第三对车轮13和第四对车轮14。每组车轮中的成对车轮布置在车架12或车身的相对两侧处。
75.根据本发明的示例性车辆的特征在于车轮移位组件15，参见图7a和图7b，该车轮移位组件在功能上类似于图4a至图4d中现有技术车辆301的车轮移位组件。车轮移位组件被布置成使第二组车轮401c(即，第三对车轮13和第四对车轮14)在第一位置与第二位置之间在竖直方向上移动，在第一位置中，第一组车轮401b允许车辆401沿第一方向移动，参见图7b；在第二位置中，第二组车轮401c允许车辆401沿第二方向移动，参见图7a。
76.车轮移位组件15的特征在于横梁27，该横梁经由布置在横梁的相对两端处的第一枢轴元件34a和第二枢轴元件34b将第四对车轮14的车轮与曲柄臂组件29互连。
77.第四对车轮14的车轮中的每个通过第一轴25a和第二轴25b中的一个连接到第三对车轮13的相对车轮，参见图9和图10。第一轴25a和第二轴25b分别经由第一枢轴元件34a和第二枢轴元件34b，以及相对布置的第三枢轴元件34c和第四枢轴元件34d安装到车架12。第三对车轮安装在将第一轴25a和第二轴25b互连的横板23上。
78.横梁27经由曲柄臂组件29连接到第二电动马达28。当第二电动马达操作时，曲柄组件将沿竖直方向和侧向方向移动横梁，参见图7a和图7b。横梁的移动将同时使第一枢轴元件34a和第二枢轴元件34b移动，这继而将在竖直方向上例如，在第一位置与第二位置之间升起或降低第一轴25a和第二轴25b以及第二组车轮401c。第一轴和第二轴确保第三对车轮13和第四对车轮14相对于车架12的竖直移动相等。
79.车辆401具有驱动组件，该驱动组件的特征在于具有驱动轴19的第一电动马达16。驱动轴19被布置成经由驱动带18、带式驱动轮17和惰轮24驱动第二组车轮401c的第三对车轮13。驱动轴19和带式驱动轮17连接并且具有共同的旋转轴线。图4b中所示的驱动组件的简化配置可以使用与现有技术车辆的电动马达相比以较低转速运行并且具有较高扭矩的电动马达。
80.第三对车轮13、第一电动马达16和惰轮24均安装在横板23上。这种布置确保带式驱动轮17和惰轮24相对于第三对车轮13的位置总是固定的，在第二组车轮401c在第一位置与第二位置之间移动期间也是如此。因此，驱动带18的长度是恒定的并且在车轮移位组件的操作期间不改变。换言之，驱动带18不会经历可缩短驱动带的使用寿命的重复拉伸和收缩。
81.车身12(或车架)的侧壁35的特征在于开口36，第一电动马达16的壳体26通过该开口布置，参见图5b。该开口的尺寸设计成允许壳体26相对于车身12竖直移动。
82.在该实施例中，第一轴25a和第二轴25b不将旋转运动从车轮驱动组件传递到第四对车轮14，因为这对于获得车辆401在轨道系统108上的充分移动不是必需的。然而，在替代实施例中，旋转运动也可以通过类似于第一轴25a和第二轴25b的合适的驱动轴传递到第四对车轮。
83.第一组车轮401b由连接到驱动轴31的第三电动马达30驱动。
84.根据本发明的遥控车辆501的第二示例性实施例在图8a和图8b中示出。该车辆适于将容器容纳在容器运载器32中并且在例如如图1所示的轨道系统108或如在例如wo 2019/238694 a1中公开的转运轨道网的轨道系统上运送容器。车辆501的特征在于车轮驱
动组件和车轮移位组件，它们的功能和特征与上面针对第一示例性实施例描述的功能和特征相同。
85.参考标号列表
86.1 现有技术的自动化储存和取回系统
87.10 第一对车轮
88.11 第二对车轮
89.12 车身、车架
90.13 第三对车轮
91.14 第四对车轮
92.15 车轮移位组件
93.16 第一电动马达
94.17 带式驱动轮
95.18 第一驱动带、驱动带
96.19 驱动轴
97.20 齿轮
98.21 第二驱动带
99.22 车轮支撑件
100.23 横板、横向构件
101.24 惰轮
102.25a 第一轴
103.25b 第二轴
104.26 壳体
105.27 横梁
106.28 第二电动马达
107.29 曲柄臂组件
108.30 第三电动马达
109.31 驱动轴
110.32 容器运载器
111.33 提升设备
112.34a-d 枢轴元件
113.35 侧壁
114.36 开口(在侧壁中)
115.100 框架结构
116.102 框架结构的直立构件
117.103 框架机构的水平构件
118.104 储存网格
119.105 储存立柱
120.106 储存容器
121.106
’ꢀ
储存容器的特定位置
122.107 堆垛
123.108 轨道系统
124.110 在第一方向(x)上的平行轨道
125.110a 在第一方向(x)上的第一轨道
126.110b 在第二方向(y)上的第二轨道
127.111 在第二方向(y)上的平行轨道
128.111a 在第二方向(y)上的第一轨道
129.111b 在第二方向(y)上的第二轨道
130.112 存取开口
131.119 第一端口立柱
132.120 第二端口立柱
133.201 现有技术的储存容器车辆
134.201a 储存容器车辆201的车身
135.201b 驱动装置/车轮布置，第一方向(x)
136.201c 驱动装置/车轮布置，第二方向(y)
137.301 现有技术的悬臂储存容器车辆
138.301a 储存容器车辆301的车身
139.301b 第一方向(x)上的驱动装置
140.301c 第二方向(y)上的驱动装置
141.304 夹持设备
142.500 控制系统
143.x 第一方向
144.y 第二方向
145.z 第三方向