一种自带视觉识别的全自动轨道式集装箱门式起重机的制作方法

本发明属于起重机技术领域，具体涉及一种自带视觉识别的全自动轨道式集装箱门式起重机。

背景技术：

集装箱是能装载包装或无包装货物进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的一种组成工具，在集装箱的运输过程中无论是装车还是装船都需要通过起重机来吊装，为了吊装方便大多会使用专用的集装箱吊具。

现有技术中，申请号为cn201921741658.2的中国发明专利，公开了一种防摇摆集装箱吊具，包含小车架、吊具架和起吊装置；小车架顶部两端均设有一起吊装置，小车架前侧两端和后侧两端均设有导向机构，导向机构包含轴线与小车架长度方向轴向对应平行的定滑轮和轴线与定滑轮轴线对应垂直的导向轮，且导向轮位于定滑轮的下方；起吊装置包含轴线与小车架长度方向轴向对应平行的双卷筒式卷扬机和两段分别同向缠绕于双卷筒式卷扬机两个卷筒的钢丝绳，以及用于驱动双卷筒式卷扬机的电机。

在上述现有技术中，吊具的四角处均设置有转锁用于与集装箱之间快速连接，但是无法对锁头是否旋转到位进行检测，当发生机械故障锁头未转动将其与集装箱锁紧时，无法及时发现，安全隐患较大。

因此，需要设计一种降低安全隐患，吊具与集装箱之间连接速度快的自带视觉识别的全自动轨道式集装箱门式起重机来解决目前所面临的技术问题。

技术实现要素：

针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种降低安装隐患，吊具与集装箱之间连接速度快的自带视觉识别的全自动轨道式集装箱门式起重机。

本发明的技术方案为：自带视觉识别的全自动轨道式集装箱门式起重机，包括门架，所述门架的底部设置有门架驱动台车，所述门架的顶部滑动设置有小车，所述小车内部装配有起升机构，所述起升机构下方连接有吊具；所述吊具具有吊具基板，所述吊具基板的顶部转动设置有滑轮，所述滑轮通过缆绳与所述起升机构相配合连接，所述吊具基板的两端均设置有隔离仓，所述隔离仓的两端内部均转动设置有转轴，所述转轴的下端设置有锁头，所述转轴的上端固定设置有第一连杆，所述第一连杆上铰接有拉动其往复移动的推拉机构，所述隔离仓的底部设置有与所述第一连杆相配合的锁定到位检测探头。

所述推拉机构具有中设置在所述隔离仓内顶部的齿轮，所述齿轮的两侧均设置有齿条，所述齿条的端部连接有拉杆，所述拉杆上与所述齿条相背离的端部铰接有第二连杆，所述第二连杆与所述第一连杆相铰接，所述隔离仓的顶部设置有驱动所述齿轮转动的减速电机。

所述隔离仓的内顶部固定设置有与所述齿条相匹配的滑槽，两个所述齿条滑动装配在所述滑槽的内部。

所述拉杆的中部装配有直线轴承，所述直线轴承的外部固定设置有隔板，所述隔板固定设置在所述隔离仓的内部。

所述隔离仓的内部固定设置有与所述转轴相匹配的固定管，所述转轴转动设置在所述固定管的内部，所述固定管上方的所述转轴上固定设置有限位板。

所述吊具的两侧均设置有视觉采集设备，两个所述视觉采集设备朝向相反的两个方向。

所述锁定到位检测探头是与所述第一连杆相配合的接近开关。

本发明的有益效果：

（1）在本发明中，当推拉机构拉动第一连杆时，转轴转动，带动锁头转动90°时锁头卡入集装箱顶部的锁孔内部，吊具与集装箱之间锁紧，此时第一连杆刚好触发锁定到位检测探头，通过采集锁定到位检测探头的触发状态信号即可判断锁头是否锁定，降低安全隐患，提高安全性；

（2）通过推拉机构拉动第一连杆即可将吊具一侧的两个锁头与集装箱之间锁定，连接快速，提升使用效率。

附图说明

图1为本发明中自带视觉识别的全自动轨道式集装箱门式起重机的结构示意图之一。

图2为本发明中自带视觉识别的全自动轨道式集装箱门式起重机的结构示意图之二。

图3为本发明中吊具的结构示意图之一。

图4为图3中a处的局部放大图。

图5为本发明中吊具的结构示意图之二。

图6为图5中b处的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明的具体实施方式做进一步的描述。

如图1至2所示，自带视觉识别的全自动轨道式集装箱门式起重机，包括门架1，门架1的底部设置有门架驱动台车2，门架驱动台车2可驱动门架1进行移动调节，门架1的顶部滑动设置有小车3，小车3可在门架1顶部进行移动，小车1内部装配有起升机构4，起升机构4下方连接有吊具5，起升机构4能够驱动吊具5进行升降，吊具5用于与集装箱之间进行连接，如图3至6所示，吊具5具有吊具基板501，吊具基板501为吊具5提供支撑，吊具基板501的顶部转动设置有滑轮503，滑轮503通过缆绳与起升机构4相配合连接，以上为现有技术，其具体结构及原理不在赘述；吊具基板501的两端均设置有隔离仓504，隔离仓504为矩形框架结构，隔离仓504焊接固定在吊具基板501的端部，隔离仓504的两端内部均转动设置有转轴506，转轴506的下端设置有锁头505，转轴506的上端固定设置有第一连杆509，第一连杆509上铰接有拉动其往复移动的推拉机构，隔离仓504的底部设置有与第一连杆509相配合的锁定到位检测探头513；在本实施例中，推拉机构能够拉动第一连杆509使其绕带动转轴506转动90°，或者推拉机构推动第一连杆509带动转轴506复位，当推拉机构拉动第一连杆509时，转轴506转动，带动锁头505转动90°时锁头505卡入集装箱顶部的锁孔内部，吊具5与集装箱之间锁紧，此时第一连杆509刚好触发锁定到位检测探头513，通过采集锁定到位检测探头513的触发状态信号即可判断锁头505是否锁定；当推拉机构推动第一连杆509复位时，锁头505也复位使其能够从集装箱的锁孔内抽出；另外，通过推拉机构拉动第一连杆509即可将吊具5一侧的两个锁头505与集装箱之间锁定，连接快速，提升使用效率。

作为推拉机构的一种具体的实施方式，推拉机构具有中设置在隔离仓504内顶部的齿轮516，齿轮516的两侧均设置有齿条515，齿条515的端部连接有拉杆512，两个齿条515之间相背离的两端部分别与两侧的拉杆512固定连接，齿条515呈l字型，拉杆512与齿条515的端部固定焊接在一起或采用螺栓螺母结构进行固定，拉杆512上与齿条515相背离的端部铰接有第二连杆510，第二连杆510与第一连杆509相铰接，隔离仓504的顶部设置有驱动齿轮516转动的减速电机517，通过减速电机517驱动齿轮516转动，齿轮516带动齿条515滑动，齿条515拉动拉杆512，拉杆512通过第二连杆510拉动第一连杆509使转轴506转动90°，锁头505卡入集装箱的锁孔内部；减速电机517反向转动后即可将锁头505复位。

进一步的，隔离仓504的内顶部固定设置有与齿条515相匹配的滑槽514，两个齿条515滑动装配在滑槽514的内部，滑槽514焊接固定在隔离仓504的内顶部，两个齿条515对称滑动装配在滑槽514的内部，齿轮516装配在两个齿条515之间，减速电机517固定在隔离仓504的顶部，减速电机517的转轴向下贯穿隔离仓504的顶部及滑槽514后与齿轮516配合连接，减速电机517驱动齿轮516转动，齿轮516驱动两个齿条515向相反的方向滑动。

进一步的，为了提升拉杆512移动时的稳定性，拉杆512的中部装配有直线轴承514，直线轴承514的外部固定设置有隔板513，隔板513固定设置在隔离仓504的内部，隔板513的上下两端分别焊接固定在隔离仓504的上下侧，直线轴承514装配固定在隔板513上。

更为具体的，隔离仓504的内部固定设置有与转轴506相匹配的固定管507，转轴506转动设置在固定管507的内部，固定管507上方的转轴506上固定设置有限位板508，转轴506的一部分位于固定管507内部，另一部分位于固定管下方，转轴506位于固定管下方的一部分直径较其另一部分大1~2cm，通过该结构设计可避免转轴506在固定管507内部向上移动，同时，通过转轴506上端的限位板508可避免转轴506在固定管507内部向下移动，限位板508的直径也并转轴506上端的直径大1~2cm，转轴506的上端贯穿限位板508，第一连杆509的一端与转轴506的顶端固定连接。

进一步的，为了便于对吊具5的位置进行定位，吊具5的两侧均设置有视觉采集设备6，两个视觉采集6设备朝向相反的两个方向，其中一个视觉采集设备6朝向门架1一侧并斜向下45°，另一个视觉采集设备6朝向门架1的另一侧并斜向下45°，视觉采集设备6为工业相机，通过工业相机便于识别集装箱位置，方便进行吊装。

在上述实施例中，锁定到位检测探头513是与第一连杆509相配合的接近开关，第一连杆509由初始状态摆动90°可触发该接近开关，接近开关通过传感器支架固定在隔离仓504内底部。

以上所述实施例仅表达了本发明的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。