工件自动转架流水线的制作方法

本发明涉及工件由料盘取出再插装到加硬架处领域，尤其涉及一种工件自动转架流水线。

背景技术：

随着电子产品的快速发展和大量应用，对玻璃生产的效率和品质要求也越来越高。其中，在玻璃的加硬强化过程中，传统是由工人将前面已在料盘上一片一片地排列好的玻璃放入加硬架，然后再将加硬架连同加硬架上的玻璃一起移送到加硬强化的设备处进行加硬强化处理。

由于料盘用于排序玻璃加工设备所加工出的一片片玻璃，并受到加工工的约束，故玻璃加工设备只能将其加工出的一片片玻璃呈水平地摆放地放于料盘中；同时，由于加硬强化的工序约束而需要玻璃呈竖直摆放，故需要将从料盘取出的一片片玻璃翻转后才放入加硬架上。

但是，靠人工将料盘上的一片片水平摆放的玻璃呈竖置摆放地插装于加硬架上，这增加了操作人员的负担，降低了生产效率。

因此，亟需一种在提高生产效率和降低操作人员负担的情况下防止在插架的过程中造成产品的碰刮伤的工件自动转架流水线来克服上述的缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种在提高生产效率和降低操作人员负担的情况下防止在插架的过程中造成产品的碰刮伤的工件自动转架流水线。

为实现上述目的，本发明的工件自动转架流水线适与一控制器电性连接，包括上料机械手、二次定位机构、插装机械手、供加硬架装夹定位的定位治具、位于所述定位治具所装夹的加硬架上方的工业相机及用于驱使所述工业相机做xy轴滑移的xy轴模组。所述xy轴模组位于所述定位治具所装夹的加硬架的上方，所述工业相机安装于所述xy轴模组的输出端，所述工业相机在所述xy轴模组的驱动下对所述定位治具所装夹的加硬架中的所有插装空间单元拍照；所述二次定位机构位于所述定位治具的侧旁，所述上料机械手将处于上料工位的料盘中的工件取出并放入所述二次定位机构中；所述插装机械手将所述二次定位机构所定位后的工件取出并翻转至预设角度，所述插装机械手还在所述工业相机和xy轴模组的配合下将翻转至预设角度后的工件插装于所述定位治具所装夹的加硬架中的插装空间单元处。

较佳地，所述上料机械手、二次定位机构及定位治具三者沿x轴方向依次布置，所述二次定位机构沿所述x轴方向与所述定位治具相间隔开，所述二次定位机构还沿y轴方向与所述定位治具相错位，所述插装机械手位于所述定位治具与所述二次定位机构两者的夹角空间中，所述上料机械手还沿所述x轴方向横跨于所述二次定位机构的上方。

较佳地，所述定位治具为一个或多个，所述多个定位治具沿所述x轴方向排列成行。

较佳地，所述上料机械手包含上料架体、x轴滑架、x轴滑移动力组件、y轴滑架、y轴滑移动力组件及取料模组，所述上料架体沿所述x轴方向横跨于所述二次定位机构的上方，所述上料架体的顶部和侧部各安装有x轴导轨，所述x轴滑架沿所述y轴方向横跨于所述上料架体的上方，所述x轴滑架分别安装有与所述上料架体之顶部和侧部的x轴导轨滑动配合的x轴滑块，所述x轴滑移动力组件安装于所述上料架体并驱使所述x轴滑架滑移，所述y轴滑架沿所述y轴方向滑设于所述x轴滑架，所述y轴滑移动力组件安装于所述x轴滑架并驱使所述y轴滑架滑移，所述取料模组安装于所述y轴滑架。

较佳地，所述取料模组包含z轴驱动器、z轴升降架、第一旋转驱动器、第二旋转驱动器、第一真空吸附头及第二真空吸附头，所述z轴驱动器安装于所述y轴滑架，所述z轴升降架安装于所述z轴驱动器，所述第一旋转驱动器及第二旋转驱动器各安装于所述z轴升降架并沿所述y轴方向彼此间隔和对齐，所述第一真空吸附头和第二真空吸附头沿所述z轴方向布置，所述第一真空吸附头位于所述第一旋转驱动器的正下方并安装于所述第一旋转驱动器的输出端，所述第二真空吸附头位于所述第二旋转驱动器的正下方并安装于所述第二旋转驱动器的输出端。

较佳地，所述二次定位机构包含定位架体、第一定位单元、第二定位单元及y轴驱动组件，所述定位架体沿所述y轴方向布置，所述第一定位单元和第二定位单元沿所述y轴方向对齐布置，所述第一定位单元安装于所述定位架体，所述y轴驱动组件安装于所述定位架体，所述第二定位单元安装于所述y轴驱动组件的输出端，所述y轴驱动组件驱使所述第二定位单元做靠近或远离所述第一定位单元的滑移。

较佳地，所述定位治具包含y轴驱动器、复位件、下方的底座、中间的平移架及上方的用于承载所述加硬架的承载定位台，所述平移架沿y轴方向做直线滑移地滑设于所述底座并具有相对所述底座滑移伸出的伸出位置和相对所述底座滑移回缩的回缩位置，所述承载定位台沿所述y轴方向做直线滑移地滑设于所述平移架，所述承载定位台具有相对所述平移架滑移伸出的拉出位置和相对所述平移架滑移回缩的推入位置，所述承载定位台和平移架两者的滑移伸出方向相同，所述y轴驱动器设于所述底座与所述平移架之间并驱使所述平移架于所述伸出位置与回缩位置之间切换，所述复位件设于所述平移架与所述承载定位台之间并恒具有驱使所述承载定位台往所述推入位置滑移的趋势。

较佳地，所述平移架与所述底座在z轴方向彼此隔开且围出一下间隙，所述下间隙内设有第一下缓冲件、第二下缓冲件及多个沿所述x轴方向彼此间隔开的直线导轨组件，每个所述直线导轨组件包含装配于所述平移架的第一直线配导件及装配于所述底座的第二直线配导件，所述第一直线配导件与所述第二直线配导件彼此滑动配合，所述y轴驱动器位于所述下间隙内，所述y轴驱动器沿所述x轴方向位于相邻两所述直线导轨组件之间，所述第一下缓冲件和第二下缓冲件沿所述y轴方向彼此隔开，所述第一下缓冲件与切换至所述回缩位置时的平移架抵接，所述第二下缓冲件与切换至所述伸出位置时的平移架抵接。

较佳地，所述复位件包含相互磁力吸附且沿所述y轴方向彼此对齐的第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件安装于所述承载定位台，所述第二磁性件安装于所述平移架，所述第一磁性件在所述承载定位台位于所述拉出位置时与所述第二磁性件相互分离，所述第一磁性件在所述承载定位台位于所述推入位置时与所述第二磁性件彼此抵挡。

较佳地，所述xy轴模组包含模组架体、从下方安装在所述模组架体上的第一移载模组及安装于所述第一移载模组之输出端上的第二移载模组，所述工业相机安装于所述第二移载模组之输出端，所述工业相机在所述第一移载模组和第二移载模组的协调驱动下做xy轴的滑移。

与现有技术相比，借助上料机械手，实现将处于上料工位的料盘中的工件有序地往二次定位机构处转送，由二次定位机构对上料机械手所转送来的工件进行二次定位；借助xy轴模组驱使工业相机而使工业相机去对定位治具所装夹的加硬架的所有插装空间单元拍照，由控制器对工业相机所拍照的图片进行处理以获得每个插装空间单元的坐标位置，由插装机械手根据坐标位置将二次定位机构所定位的工件取出并翻转至预设角度后再插装于定位治具所装夹的加硬架的插装空间单元中，以在提高生产效率和降低操作人员负担的前提下，防止在插架过程中造成产品的碰刮伤，确保产品的品质要求。

附图说明

图1是本发明的工件自动转架流水线的立体结构示意图。

图2是本发明的工件自动转架流水线中的上料机械手的立体结构示意图。

图3是图2所示的上料机械手中的取料模组的立体结构示意图。

图4是本发明的工件自动转架流水线中的二次定位机构的立体结构示意图。

图5本发明的工件自动转架流水线中的xy轴模组与工业相机安装在一起时的立体结构示意图。

图6是本发明的工件自动转架流水线中的定位治具的立体结构示意图。

图7是图6所示的定位治具的立体分解结构示意图。

图8是图7所示的定位治具在另一角度时的结构示意图。

图9是加硬架装入竖直摆放的玻璃的立体结构示意图。

图10是图6所示的定位治具在平移架处于回缩位置时的平面状态示意图。

图11是图10所示的定位治具在平移架处于伸出位置及承载定位台处于推入位置时的平面状态示意图。

图12是图11所示的定位治具在承载定位台处于拉出位置时的平面状态示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1，本发明的工件自动转架流水线100适与一控制器电性连接，以在控制器的控制下实现自动化作业的需要。其中，本发明的工件自动转架流水线100包括上料机械手10、二次定位机构20、插装机械手30、供加硬架210装夹定位的定位治具40、位于定位治具40所装夹的加硬架210上方的工业相机50及用于驱使工业相机50做xy轴滑移的xy轴模组60。xy轴模组60位于定位治具40所装夹的加硬架210的上方，工业相机50安装于xy轴模组60的输出端，使得工业相机50在xy轴模组60的驱动下对定位治具40所装夹的加硬架210中的所有插装空间单元211(见图9)拍照，即是xy轴模组60驱动工业相机50做xy轴滑移，从而满足工业相机50对定位治具40所装夹的加硬架210中的所有插装空间单元211拍照的要求。二次定位机构20位于定位治具40的侧旁，上料机械手10将处于上料工位的料盘中的玻璃220取出并放入二次定位机构20中，以由二次定位机构20对上料机械手10所放入的玻璃220进行二次定位。插装机械手30将二次定位机构20所定位后的玻璃220取出并翻转至预设角度，例如90度，以使料盘中水平摆放的玻璃220被翻转成竖直摆放，但不以此为限；插装机械手30还在工业相机50和xy轴模组60的配合下将翻转至预设角度后的玻璃220插装于定位治具40所装夹的加硬架210中的插装空间单元211处，以实现料盘上水平摆放的玻璃220自动地呈竖直摆放的插装于加硬架210中。具体地，在图1中，上料机械手10、二次定位机构20及定位治具40三者沿x轴方向依次布置，二次定位机构20沿x轴方向与定位治具40相间隔开，二次定位机构20还沿y轴方向与定位治具40相错位，插装机械手30位于定位治具40与二次定位机构20两者的夹角空间70中，上料机械手10还沿x轴方向横跨于二次定位机构20的上方；这样设计一方面使得上料机械手10、二次定位机构20、插装机械手30及定位治具40四者之间更紧凑，还使得上料机械手10、二次定位机构20、插装机械手30及定位治具40四者之间的动作更连贯及效率更高。更具体地，如下：

如图1所示，定位治具40为两个，两个定位治具40沿x轴方向排列成行，这样设计可以在不停机情况下实现将装满玻璃220的加硬架210从定位治具40上的取出及将空的加硬架210装夹于该定位治具40上，当然，根据实际需要，定位治具40还可为一个或三个不等，故不以此为限。具体地，在图6至图8中，定位治具40包含y轴驱动器41、复位件42、下方的底座43、中间的平移架44及上方的用于承载加硬架210的承载定位台45；平移架44沿y轴方向做直线滑移地滑设于底座43，使得平移架44具有相对底座43滑移伸出的伸出位置(状态见图11)和相对底座43滑移回缩的回缩位置(状态见图10)，承载定位台45沿y轴方向做直线滑移地滑设于平移架44，使得承载定位台45具有相对平移架44滑移伸出的拉出位置(状态见图12)和相对平移架44滑移回缩的推入位置(状态见图11)，承载定位台45和平移架44两者的滑移伸出方向相同，即承载定位台45和平移架44两者同向滑移伸出或同向滑移回缩；y轴驱动器41设于底座43与平移架44之间并驱使平移架44于伸出位置与回缩位置之间切换，以满足平移架44自动地于伸出位置与回缩位置之间的动力需要；复位件42设于平移架44与承载定位台45之间并恒具有驱使承载定位台45往推入位置滑移的趋势，以借助复位件42辅助承载定位台45往推入位置的方向复位。其中，在定位治具40中，在取出加硬架210时，此时先由y轴驱动器41驱使平移架44沿远离插装机械手30的方向滑移到伸出位置，状态见图11所示，以使得平移架44上的承载定位台45接近操作人员；接着，操作人员再手动拉出承载定位台45继续沿远离插装机械手30的方向滑移，使承载定位台45滑移到拉出位置，状态见图12所示，从而使得承载定位台45相对于底座43处于最大的伸出位置，此时有效地避免外物对承载定位台45上的加硬架210取下或装上造成障碍，因而便于加硬架210于承载定位台45上的取下和装上操作。另，关于定位治具40更详细的结构，见下面说明：

如图6、图8、图10、图11及图12所示，平移架44与底座43在z轴方向彼此隔开且围出一下间隙461，下间隙461内设有第一下缓冲件463、第二下缓冲件463及两个沿x轴方向彼此间隔开的直线导轨组件462。每个直线导轨组件462包含装配于平移架44的第一直线配导件4621及装配于底座43的第二直线配导件4622，第一直线配导件4621与第二直线配导件4622彼此滑动配合，y轴驱动器41位于下间隙461内，y轴驱动器41沿x轴方向位于相邻两直线导轨组件462之间；这样设计使得平移架44与底座43之间的滑动连接更可靠，并使得y轴驱动器41、底座43、平移架44与直线导轨组件462四者之间的布置更合理，从而使得y轴驱动器41在直线导轨组件462的配合下更灵活顺畅地驱使平移架44于伸出位置与回缩位置之间切换。同时，第一下缓冲件463和第二下缓冲件464沿y轴方向彼此隔开，第一下缓冲件463与切换至回缩位置时的平移架44抵接，状态见图10所示；第二下缓冲件464与切换至伸出位置时的平移架44抵接，状态见图11所示；这样设置能避免平移架44与底座43之间产生硬性碰撞，从而确保平移架44于伸出位置与回缩位置之间切换的平稳可靠性。更具体地，在图8中，平移架44的底部设有用于在平移架44滑移至回缩位置时与第一下缓冲件463抵接的第一挡块441及用于在平移架44滑移至伸出位置时与第二下缓冲件464抵接的第二挡块442，第一挡块441和第二挡块442位于下间隙461内。举例而言，y轴驱动器41为气缸、油缸或其它直线驱动器，当选择为气缸时，此时可为无杆气缸，但不以此为限；而第一直线配导件4621为滑块，对应地，第二直线配导件4622为导轨，当然，根据实际需要，第一直线配导件4621可为导轨而第二直线配导件4622为滑块，故不以此为限。另，第一下缓冲件463和第二缓冲件464可为弹簧缓冲器或油压缓冲器，但不以此为限。可理解的是，根据实际需要，直线导轨组件462还可以为三个或四个不等，故不以此为限。

如图6和图7所示，复位件42包含相互磁力吸附且沿y轴方向彼此对齐的第一磁性件421和第二磁性件422。第一磁性件421安装于承载定位台45，第二磁性件422安装于平移架44，第一磁性件421在承载定位台45位于拉出位置时与第二磁性件422相互分离，使得此时的承载定位台45无法通过第一磁性件421和第二磁性件422之间的磁力吸附作用而自动地往推入位置切换，从而使得操作人员不需要再保持对承载定位台45拉出的施力操作而解放操作人员的双手，因而便于操作人员将承载定位台45上插装满玻璃220的加硬架210取下或将空的加硬架210装入该承载定位台45；第一磁性件421在承载定位台45位于推入位置时与第二磁性件422彼此抵挡，以防止处于推入位置的承载定位台45意外乱窜，确保处于推入位置的承载定位台45的稳固性；当然，根据实际需要，复位件42可选择为伸缩弹簧，此时的伸缩弹簧的一端装配于平移架44而另一端装配于承载定位台45，故不以此为限。具体地，在图6中，承载定位台45与平移架44在z轴方向彼此隔开且围出一上间隙471，上间隙471内设有直线导向组件472，直线导向组件472包含彼此滑动配合的第一直线导向件4721和第二直线导向件4722。第一直线导向件4721安装于承载定位台45，第二直线导向件4722安装于平移架44，这样设计的目的是使得承载定位台45、平移架44及直线导向组件472三者之间的结构更紧凑，且使得承载定位台45相对平移架44的伸缩滑移更灵活顺畅。更具体地，在图7中，直线导向组件472为两个，两个直线导向组件472沿x轴方向彼此间隔，复位件42沿x轴方向位于相邻两直线导向组件472之间，以确保复位件42与直线导向组件472之间布置的合理性；较优的是，第一直线导向件4721和第二直线导向件4722呈竖直摆放，但不以此为限。其中，为防止承载定位台45切换至推入位置时产生硬性碰撞，定位治具40还包括上缓冲件473，平移架44的上方装配安装支架474，上缓冲件473和第二磁性件422同时装配于安装支架474，第一磁性件421位于承载定位台45的面对安装支架474的一侧(例如图6中的左侧)处，承载定位台45相对的另一侧(例如图6中的右侧)设有拉手477，以便于操作人员对承载定位台45的拉推操作；而第一磁性件421在承载定位台45切换至推入位置时与上缓冲件473抵接。举例而言，上缓冲件473为弹簧缓冲器或油压缓冲器，但不以此为限。

如图6和图7所示，承载定位台45的顶部具有供加硬架210定位用的定位区451，承载定位台45的底部安装有压紧驱动器475，压紧驱动器475的输出端装配有侧向压块476，侧向压块476在压紧驱动器475的驱使下选择性地压紧或松开压紧定位区451内的加硬架210，以确保加硬架210在装入玻璃220(见图4)时保持稳定的位置。具体地，压紧驱动器475是驱使侧向压块476沿y轴方向做松压滑移，且侧向压块476是位于平移架44的左侧外，以避免拉手477对侧向压块476的滑移造成障碍。举例而言，压紧驱动器475为气缸、油缸或其它直线驱动器。

如图1至图3所示，上料机械手10包含上料架体11、x轴滑架12、x轴滑移动力组件13、y轴滑架14、y轴滑移动力组件15及取料模组16。上料架体11沿x轴方向横跨于二次定位机构20的上方，上料架体11的顶部和侧部各安装有x轴导轨17，x轴滑架12沿y轴方向横跨于上料架体11的上方，x轴滑架12分别安装有与上料架体11之顶部和侧部的x轴导轨17滑动配合的x轴滑块(图中未示)，以从上料架体11的顶部和侧部与x轴滑架12进行滑动连接，有效了减少x轴滑架12沿y轴方向相对上料架体11伸出的悬空部分向下坠；x轴滑移动力组件13安装于上料架体11并驱使x轴滑架12滑移，以满足x轴滑架12沿x轴方向做往复滑移的要求；y轴滑架14沿y轴方向滑设于x轴滑架12，y轴滑移动力组件15安装于x轴滑架12并驱使y轴滑架14滑移，以满足y轴滑架14沿y轴方向做往复滑移的要求；取料模组16安装于y轴滑架14；故在取放料过程中，借助x轴滑架12、x轴滑移动力组件13、y轴滑架14及y轴滑移动力组件15的配合，以满足取料模组16做xy轴滑移的运动要求；通过上料架体11沿x轴方向横跨于二次定位机构20的上方，提高上料机械手10往二次定位机构20转送玻璃220的输送效率。具体地，在图2和图3中，取料模组16包含z轴驱动器161、z轴升降架162、第一旋转驱动器163、第二旋转驱动器164、第一真空吸附头165及第二真空吸附头166；z轴驱动器161安装于y轴滑架14，z轴升降架162安装于z轴驱动器161，较优的是，z轴驱动器161的输出端朝下布置，z轴升降架162位于z轴驱动器161的正下方，这样设计使得z轴升降架162与z轴驱动器161之间的连接更紧凑，但不以此为限。第一旋转驱动器163及第二旋转驱动器164各安装于z轴升降架162并沿y轴方向彼此间隔和对齐，由z轴升降架162带动第一旋转驱动器163和第二旋转驱动器164一起升降；第一真空吸附头163和第二真空吸附头164沿z轴方向布置，第一真空吸附头165位于第一旋转驱动器163的正下方并安装于第一旋转驱动器163的输出端1631，第二真空吸附头166位于第二旋转驱动器164的正下方并安装于第二旋转驱动器164的输出端1641，由第一旋转驱动器163带动第一真空吸附头165所吸附的玻璃220及第二旋转驱动器164带动第二真空吸附头166所吸附的玻璃220于水平方向上旋转，实现玻璃220在水平方向上的角度调整。举例而言，z轴驱动器161为气缸、油缸或其它直线驱动器；第一旋转驱动器163和第二旋转驱动器164为旋转气缸或旋转油缸，以实现玻璃220于水平方向上的快速调整，但不以此为限。需要说明的是，x轴滑移动力组件13和y轴滑移动力组件15两者的结构可由电机、丝杆和丝母构成，或者，可由电机和带传动构成，但这是本领域所熟知的结构，故在此不再赘述。另，借助第一真空吸附头165和第二真空吸附头166，故使得取料模组16一次能完成两片玻璃220的上料。

如图1及图4所示，二次定位机构20包含定位架体21、第一定位单元22、第二定位单元23及y轴驱动组件24。定位架体21沿y轴方向布置，第一定位单元22和第二定位单元23沿y轴方向对齐布置，第一定位单元22安装于定位架体21，y轴驱动组件24安装于定位架体21，第二定位单元23安装于y轴驱动组件24的输出端，y轴驱动组件24驱使第二定位单元23做靠近或远离第一定位单元22的滑移，故使得二次定位机构20一次能完成两个玻璃220的定位；同时，借助y轴驱动组件24，能灵活地调整第一定位单元22与第二定位单元23之间的间距，从而适应性更好。需要说明的是，y轴驱动组件24的结构可由电机、丝杆和丝母构成，或者，可由电机和带传动构成，但这是本领域所熟知的结构，故在此不再赘述。

如图1及图5所示，xy轴模组60包含模组架体61、从下方安装在模组架体61上的第一移载模组62及安装于第一移载模组62之输出端上的第二移载模组63。工业相机50安装于第二移载模组63之输出端，工业相机50在第一移载模组62和第二移载模组63的协调驱动下做xy轴的滑移，以满足工业相机50做xy轴滑移的运动要求。举例而言，工业相机50为ccd相机，但不以此为限。另，第一移载模组62和第二移载模组63两者的结构可由电机、丝杆和丝母构成，或者，可由电机和带传动构成，但这是本领域所熟知的结构，故在此不再赘述。

如图9所示，在加硬架210中，包含矩形外框212及在矩形外框212中排列的上排齿状杆213和下排齿状杆214；其中，上排齿状杆213中的上齿状杆2131与下排齿状杆214中的下齿状杆2141相错位，从而使得下排齿状杆214中的一个下齿状杆2141正对于上排齿状杆213中的相邻两个上齿状杆2131之间，因而一个下齿状杆2141与所对应的相邻两个上齿状杆2131共同围出多个插装空间单元211，状态见图9所示。

结合附图，对本发明的工件自动转架流水线的工作原理进行说明：首先，上料机械手10一次将处于上料工位的料盘中的两片玻璃220取走并放入二次定位机构20中，由二次定位机构20一次对两片玻璃220进行定位；接着，插装机械手30一次将二次定位机构20所定位的两片玻璃220抓走，而工业相机50在xy轴模组60的驱动下对定位治具40所装夹的加硬架210中的每个插装空间单元211拍照，由控制器对工业相机50所拍照的照片进行处理以获得每个插装空间单元211的坐标位置，由控制器将坐标位置信息传输给插装机械手30，由插装机械手30根据坐标位置信息将所抓走的两片玻璃220翻转至预设角度后再插装于插装空间单元211中；不断重复上述的步骤，直到一个定位治具40所装夹的加硬架210中的任一个插装空间单元211各插装有玻璃220为止；当一个定位治具40所装夹的加硬架210插满玻璃220后，该定位治具40所装夹的加硬架210可以取出并重新装入空的加硬架210，而插装机械手30将玻璃220继续插装于另一个定位治具40所装夹的加硬架210中，以在不需要停机情况下继续进行玻璃220自动插装的目的。

与现有技术相比，借助上料机械手10，实现将处于上料工位的料盘中的玻璃220有序地往二次定位机构20处转送，由二次定位机构20对上料机械手10所转送来的玻璃220进行二次定位；借助xy轴模组60驱使工业相机50而使工业相机50去对定位治具40所装夹的加硬架210的插装空间单元211进行拍照，以由控制器对工业相机50所拍照的图片进行处理以获得加硬架210中的每个插装空间单元211的坐标位置，由控制器将坐标位置传输给插装机械手30，由插装机械手30根据坐标位置将二次定位机构20所定位的玻璃220取出并翻转至预设角度后再插装于定位治具40所装夹的加硬架210的插装空间单元211中，以在提高生产效率和降低操作人员负担的前提下，防止在插架过程中造成产品的碰刮伤，确保产品的品质要求。

需要说明的是，于本实施方式中，以玻璃220为说明，较优为手表的前盖玻璃，但不能以此限制工件所包含种类。插装机械手30较优为六轴机械手；另，前述“插装机械手30还在工业相机50和xy轴模组60的配合下将翻转至预设角度后的玻璃220插装于定位治具40所装夹的加硬架210中的插装空间单元211处”是指：xy轴模组60驱使工业相机50而使工业相机50去对定位治具40所装夹的加硬架210的插装空间单元211进行拍照，以由控制器对工业相机50所拍照的图片进行处理以获得加硬架210中的每个插装空间单元211的坐标位置，由控制器将坐标位置传输给插装机械手30，由插装机械手30根据坐标位置将二次定位机构20所定位的玻璃220取出并翻转至预设角度后再插装于定位治具40所装夹的加硬架210的插装空间单元211处。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。