一种用于无人叉车的双货叉的制作方法

本发明涉及叉车领域，具体是一种用于无人叉车的双货叉。

背景技术：

无人叉车，即agv，自动导引运输车，利用网络进行控制信号的传输，通过导航装置获知周边情况从而自主进行规划、调整行进路径，从而更好地装卸和搬运物料。而无需铺设轨道等固定装置的特性将agv设备的灵活性发挥到最大，高效化、自动化、智能化、柔性化设备特质使之广泛应用于各个行业领域。

随着智能工厂、无人仓库等的发展，agv越来越多地应用于与其他设备和设施的自动化无人对接上，带货叉装置的agv即搬运机器人是很好的解决方案。然而，目前带货叉的搬运机器人都只有一个货叉，工作效率低，同时只能对标准件进行搬运，在搬运非标准外形的货物时，固定不稳定。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的是提供一种用于无人叉车的双货叉，能够进行灵活调节，从而稳定地搬运各种非标准外形货物。

本发明的一种用于无人叉车的双货叉，包括升降组件和设置在升降组件上的安装基座，安装基座的侧面设有水平且平行设置的第一货叉和第二货叉；

第一货叉和第二货叉的结构一致，均包括货叉主体、连接盘、稳定杆、调节杆和转动盘，连接盘的一面与货叉主体的根部固定连接，连接盘的另一面的一端与稳定杆的一端转动连接，连接盘的另一面的另一端与调节杆通过连杆连接，连杆的两端分别与调节杆和连接盘转动连接，稳定杆的另一端与转动盘固定连接，调节杆的另一端与转动盘上对应位置的伸缩组件连接；

转动盘与安装基座的侧面转动连接，安装基座上设有用于驱动转动盘转动的驱动组件，驱动组件与转动盘配合连接；

货叉主体的末端的厚度小于货叉主体的其他部分的厚度，且货叉主体的末端朝上弯曲。

进一步，所述伸缩组件包括设置在所述转动盘对应位置上的通孔、第一电机和第一齿轮，通孔的朝向所述调节杆的一端设有套筒，套筒通过轴承与通孔的开口处转动连接，套筒的内侧壁上设有内螺纹，套筒的外侧壁上设有与第一齿轮匹配的轮齿，第一电机固定设置在所述转动盘上，第一齿轮设置在第一电机的转轴上，第一齿轮与套筒的外侧壁上的轮齿啮合连接，第一齿轮的直径小于套筒的直径，所述调节杆的另一端设有外螺纹，所述调节杆的另一端穿设在套筒内螺纹连接。

进一步，所述驱动组件包括第二电机和第二齿轮，所述转动盘的侧面设有与第二齿轮匹配的轮齿，第二电机固定设置在所述安装基座上，第二齿轮设置在第二电机的转轴上，第二齿轮与所述转动盘侧面的轮齿啮合连接。

进一步，所述升降组件包括多个平行设置的油缸，油缸的固定端固定设置在叉车上，油缸的活动端与所述安装基座固定连接。

进一步，所述转动盘和安装基座上均设有用于固定所述伸缩组件和转动盘的电磁止动组件，电磁止动组件包括电磁线圈、弹簧和磁性插销，所述转动盘和安装基座上分别设有第一安装槽和第二安装槽，所述套筒和转动盘的对应位置分别设有多个圆周阵列的第一销孔和第二销孔，第一安装槽和第二安装槽从底部至开口处依次安装电磁线圈、弹簧和磁性插销，弹簧处于平衡位置时磁性插销位于第一销孔或者第二销孔中；电磁线圈与叉车内部的控制电路电连接。

本发明的有益效果是：本发明的一种用于无人叉车的双货叉，设置两个货叉进行货物的搬运，每个货叉都可以在伸缩组件和驱动组件的驱动下进行整体转动和角度调节，同时货叉主体的末端形状微微弯曲，使得第一货叉和第二货叉能够多角度调节，更加灵活地叉起非标准形状的货物，叉起货物后能够更加稳定进行运送。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的第一货叉的结构示意图；

图3为本发明的第一货叉的剖视结构图；

图4为本发明的电磁止动组件的放大结构示意图。

1-安装基座：11-第二电机、111-第二齿轮；

2-第一货叉：21-货叉主体、22-连接盘、23-稳定杆、24-调节杆、25-转动盘：251-套筒、252-第一电机：2521-第一齿轮、26-连杆；

3-第二货叉；

4-电磁止动组件：41-电磁线圈、42-弹簧、43-磁性插销。

具体实施方式

如图1-图4所示：本实施例的一种用于无人叉车的双货叉，包括升降组件和设置在升降组件上的安装基座1，安装基座1的侧面设有水平且平行设置的第一货叉2和第二货叉3；

第一货叉2和第二货叉3的结构一致，均包括货叉主体21、连接盘22、稳定杆23、调节杆24和转动盘25，连接盘22的一面与货叉主体21的根部固定连接，货叉主体21为y字形，根部为一根金属杆，末端则是两根金属杆，连接盘22的另一面的一端与稳定杆23的一端通过转轴铰接，连接盘22的另一面的另一端与调节杆24通过连杆26连接，连杆26的两端分别与调节杆24和连接盘22转轴铰接，稳定杆23的另一端与转动盘25的盘面垂直且焊接固定或者螺栓固定，调节杆24的另一端与转动盘25上对应位置的伸缩组件连接；

转动盘25与安装基座1的侧面通过转轴铰接，安装基座1上设有用于驱动转动盘25转动的驱动组件，驱动组件与转动盘25配合连接；

货叉主体21的末端的两根金属杆的厚度小于货叉主体21的其他部分的厚度，且货叉主体21的末端朝上弯曲。

货叉的基本功能原理如下：

调节杆24的伸缩组件的作用下进行伸缩运动，从而在连杆26的作用下带动连接盘22的另一端围绕稳定杆23的铰接点进行转动，从而控制货叉主体21的末端进行角度调节，而驱动组件通过转动转动盘25从而使得第一货叉2和第二货叉3整体进行转动：

在叉起一般的箱体货物时需要先将货叉主体21的末端向下倾斜，使得货叉主体21的末端水平，叉车向前行驶即可将货物叉起；

如果是叉起不规则形状的货物时，先将第一货叉2和第二货叉3的货叉主体21末端向下倾斜调节，然后转动调节，使得第一货叉2和第二货叉3的货叉主体21末端均向外转动，第一货叉2和第二货叉3呈现类似于双手张开准备进行“捧”的形状，然后叉车向前行驶，将第一货叉2和第二货叉3的合拢，将不规则形状的货物直接“抓起”，然后转动第一货叉2和第二货叉3，将货物进行托举；

由于采用了更加灵活的结构，本发明的双货叉可以完成更加复杂的动作，能够抓取不规则形状的货物，同时由于可以将第一货叉2和第二货叉3调整为将货物捧起的形状，因为在运输不规则形状的货物时也更加稳定。

本实施例中，伸缩组件包括设置在转动盘25对应位置上的通孔、第一电机252和第一齿轮2521，通孔的朝向调节杆24的一端设有套筒251，套筒251通过轴承与通孔的开口处转动连接，套筒251的内侧壁上设有内螺纹，套筒251的外侧壁上设有与第一齿轮2521匹配的轮齿，第一电机252固定设置在转动盘25上，第一齿轮2521设置在第一电机252的转轴上，第一齿轮2521与套筒251的外侧壁上的轮齿啮合连接，第一齿轮2521的直径小于套筒251的直径，调节杆24的另一端设有外螺纹，调节杆24的另一端穿设在套筒251内螺纹连接；

第一电机252转动时带动第一齿轮2521转动，从而带动套筒251进行转动，套筒251转动时在内螺纹和外螺纹的作用下转动被转化为直线运动，从而带动调节杆24进行伸缩运动，调节杆24伸缩时带动连杆26与连接盘22的夹角产生变化，从而带动连接盘22和连接盘22上的叉架主体进行角度调节，当货叉主体21上载有货物时，需要增大第一电机252的扭矩才能进行角度调节，因此第一齿轮2521的直径小于套筒251的直径，甚至是增设减速齿轮组进一步增大第一电机252的扭矩。

本实施例中，驱动组件包括第二电机11和第二齿轮111，转动盘25的侧面设有与第二齿轮111匹配的轮齿，第二电机11固定设置在安装基座1上，第二齿轮111设置在第二电机11的转轴上，第二齿轮111与转动盘25侧面的轮齿啮合连接，通过齿轮传动使得转动盘25以及货叉主体21转动，第二齿轮111和转动盘25的轮齿尺寸同样可以增大第二电机11的扭矩，在负重时也可以进行自由转动。

本实施例中，升降组件包括多个平行设置的油缸，油缸的固定端固定设置在叉车上，油缸的活动端与安装基座1固定连接，油缸与叉车内的油路连通，从而对油缸进行驱动，通过多个油缸对整个货叉组件进行托举，从而将货物举向高处的货架。

本实施例中，转动盘25和安装基座1上均设有用于固定伸缩组件和转动盘25的电磁止动组件4，电磁止动组件4包括电磁线圈41、弹簧42和磁性插销43，转动盘25和安装基座1上分别设有第一安装槽和第二安装槽，套筒251和转动盘25的对应位置分别设有多个圆周阵列的第一销孔和第二销孔，第一安装槽和第二安装槽从底部至开口处依次安装电磁线圈41、弹簧42和磁性插销43，弹簧42处于平衡位置时磁性插销43位于第一销孔或者第二销孔中；电磁线圈41与叉车内部的控制电路电连接；

由于通过电机自身的自锁效应来固定伸缩组件和转动盘25可靠性较低，因此本方案中还利用电磁效应进行固定，在不需要进行调节时，磁性插销43在弹簧42的作用下同时位于第一安装槽和第一销孔，或者第二安装槽和第二销孔中，需要调节后叉车内部的控制电路将电磁线圈41进行通电，从而将磁性插销43吸入至第一安装槽或者第二安装槽中，转动盘25与安装底座脱离，套筒251与转动盘25脱离，从而进行进一步调节，调节完毕后电磁线圈41断电，电磁插销重新弹入至对应位置的第一销孔或者第二销孔中进行固定，通过机械止动的方式增加止动时的稳定性。

本发明的一种用于无人叉车的双货叉，设置两个货叉进行货物的搬运，每个货叉都可以在伸缩组件和驱动组件的驱动下进行整体转动和角度调节，同时货叉主体21的末端形状微微弯曲，使得第一货叉2和第二货叉3能够多角度调节，更加灵活地叉起非标准形状的货物，叉起货物后能够更加稳定进行运送。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。