一种用于立方体物料转运的抓料机构

本发明属于抓料机械领域，具体涉及一种用于立方体物料转运的抓料机构。

背景技术：

随着科技的发展，制造业也迅猛发展。其中抓料机已经得到了广泛的应用，抓料机由液压挖掘机演变而成的。抓料机与普通挖掘机的区别在于前端工作装置的不同，也就是工作用途不同。抓料机应用于物料的转运，改进抓料机的结构提高生产效率和质量。

目前，常见的抓料机构在使用过程中还存在以下缺陷：

1、抓取的物料大多数是圆柱体，如木料、桩料等，但对于立方体物料体，如各类秸秆垛、包装箱等，其夹持臂很难适应立体的外形尺寸，

2、夹取过程不能判断物料的夹取位置与物料状况；

3、在夹取过程中常需要对物料进出称重，而现有的抓料机构需要将物料放至称重设备才可实现，影响工作效率。

技术实现要素：

针对现有技术所存在的上述不足，本发明的目的是提供一种更适用于抓取立方体物料的抓料机构，同时可实现对物料的观测、称重功能。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于立方体物料转运的抓料机构，包括支撑板、夹爪、驱动器、拉力传感器、电子眼，

所述支撑板上部对称安装有两个驱动器，所述驱动器设置可伸缩的活塞杆，

所述夹爪有两个，对称设置，夹爪包括多根l状的齿爪，齿爪通过横向连接杆联结为一体，两端的齿爪与支撑板四角铰接，中部的齿爪通过连接头与驱动器的伸缩杆连接；所述夹爪在驱动器带动下张开与合拢，

所述过渡板的上表面设置有吊耳，吊耳与抓料机的大臂连接，过渡板下表面与支撑板之间通过拉力传感器与吸盘连接；所述吸盘固定在过渡板上，可与支撑板连接与分离，吸盘的有效工作长度比拉力传感器短，这样在无需称重时，夹爪与物料的承载力以吸盘为主。

所述电子眼安装在支撑板底部。这样有利于观察物料、夹爪的工作状态，使物料夹取时处于最佳位置。电子眼为摄像头，在驾驶室或控制室内通过显示器观察。

进一步地，所述夹爪在合拢后，底部承载杆接触形成限位。对称型，非交错式的设计，使物料不会被挤压，同时也不易掉落。

进一步地，所述夹爪的齿爪底部承载杆与上部连接杆的夹角大于90度。在设计时有一定的倾斜角度，夹爪末端设计有一定的尖度，这样有利于减少夹爪与地面的摩擦，便于夹起和松开秸秆垛之类的立方体。

进一步地，所述支撑板由多根型材焊接或组合而成，设置有减重的镂空缺口。

进一步地，所述驱动器为液压油缸或气缸。当抓取的物料主要为秸秆垛等重量较轻的物体时，采用气缸作为驱动器，气缸的管路与抓料机的气路连接；当物料为较重的物体时，如集装箱，采用液压油缸作为驱动器，抓料机供应与控制液压油。

进一步地，所述夹爪与支撑板、连接头通过螺栓铰接。这样有利于夹爪围绕顶盖末端转动，实现夹爪的开闭功能。

进一步地，所述吸盘、拉力传感器有四组，设置在过渡板与支撑板的四角，对称、均匀设置。为了减少对拉力传感器的使用，不称重时，吸盘连接过渡板与支撑板，称重时，吸盘松开，拉力传感器工作，进行物料的称量，最后通过控制室的仪表显示。

本发明的有益效果：

1、本发明所述的用于立方体物料转运的抓料机构，本发明结构简单、紧凑、合理，改进夹爪结构，物料不会被挤压，更适用于抓取立方体物料，同时也不易掉落；

2、夹具在打开后，物料会放在需要的位置，易堆放，大大提高了工作效率和安全性；

3、本发明设置有电子眼，能够随时观察物料的位置；

4、本发明装有拉力传感器，能够随时得到物料的重量。

附图说明

图1为本发明所述的用于立方体物料转运的抓料机构的立体示意图；

图2为本发明所述的用于立方体物料转运的抓料机构的正视示意图；

图3为图2的a部分的放大示意图；

图4为本发明所述的夹爪在张开状态下的正视示意图；

图5为本发明所述的夹爪与驱动器的连接结构的立体示意图。

图中：1、夹爪；2、支撑板、3、电子眼；4、驱动器；5、吊耳；6、过渡板；7、连接头；8、拉力传感器；9、吸盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例详细描述一下本发明的具体内容。

如图1所示，一种用于立方体物料转运的抓料机构，包括支撑板2、夹爪1、驱动器4、拉力传感器8、电子眼3。所述支撑板2上部对称安装有两个驱动器4，所述驱动器4设置可伸缩的活塞杆。

所述夹爪1有两个，对称设置，如图5所示，夹爪1包括多根l状的齿爪，齿爪通过横向连接杆联结为一体，两端的齿爪与支撑板2四角铰接，中部的齿爪通过连接头7与驱动器4的伸缩杆连接；如图4所示，所述夹爪1在驱动器4带动下张开与合拢。所述过渡板6的上表面设置有吊耳5，吊耳5与抓料机的大臂连接。

如图2、3所示，过渡板6下表面与支撑板2之间通过拉力传感器8与吸盘9连接；所述吸盘9固定在过渡板6上，可与支撑板2连接与分离，吸盘9的有效工作长度比拉力传感器8短，这样在无需称重时，夹爪1与物料的承载力以吸盘9为主。

所述电子眼3安装在支撑板2底部。这样有利于观察物料、夹爪1的工作状态，使物料夹取时处于最佳位置。电子眼3为摄像头，在驾驶室或控制室内通过显示器观察。

如图2所示，在其中一个实例中，所述夹爪1在合拢后，底部承载杆接触形成限位。对称型，非交错式的设计，使物料不会被挤压，同时也不易掉落。

在其中一个实例中，所述夹爪1的齿爪底部承载杆与上部连接杆的夹角大于90度。在设计时有一定的倾斜角度，夹爪1末端设计有一定的尖度，这样有利于减少夹爪1与地面的摩擦，便于夹起和松开秸秆垛之类的立方体。

在其中一个实例中，所述支撑板2由多根型材焊接或组合而成，设置有减重的镂空缺口。

在其中一个实例中，所述驱动器4为液压油缸或气缸。当抓取的物料主要为秸秆垛等重量较轻的物体时，采用气缸作为驱动器4，气缸的管路与抓料机的气路连接；当物料为较重的物体时，如集装箱，采用液压油缸作为驱动器4，抓料机供应与控制液压油。

在其中一个实例中，所述夹爪1与支撑板2、连接头7通过螺栓铰接。这样有利于夹爪1围绕顶盖末端转动，实现夹爪1的开闭功能。

在其中一个实例中，所述吸盘9、拉力传感器8有四组，设置在过渡板6与支撑板2的四角，对称、均匀设置。为了减少对拉力传感器8的使用，不称重时，吸盘9连接过渡板6与支撑板2，称重时，吸盘9松开，拉力传感器8工作，进行物料的称量，最后通过控制室的仪表显示。物料净重＝拉力传感器8显示数值-非物料重量。

本发明的工作原理：

本发明所述的用于立方体物料的智能抓料机构，支撑板2下端设置有电子眼3，能随时观察夹具、物料情况。吊耳5通过螺栓与抓料机大臂头部连接，在夹爪1中没有物料时，通过四个吸盘9来支撑夹爪1。驱动器4可选择液压油缸或气缸，以气缸为例，在抓取物料时，气缸通过气管管路与抓料机气管连接，由抓料机气压系统提供动力，带动气缸的伸缩，实现气爪的开闭功能，在夹爪1中有物料时，此时吸盘9松开，拉力传感器8工作，进行物料的称量，最后通过控制室的仪表显示。

综上所述，本发明更适用于抓取立方体物料，能够随时观察物料的位置，可随时对物料称重。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。前、后、左、右、末端、前端等方位指示词仅为说明结构，非限定。本行业的技术人员应该了解，上述实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。