AGV柔性搬运系统、控制方法和装置与流程

agv柔性搬运系统、控制方法和装置
技术领域
1.本技术涉及物流搬运技术领域，特别是涉及一种agv柔性搬运系统、控制方法和装置。


背景技术：

2.随着近年来自动搬运技术的发展以及行业应用的不断深入，agv(automated guide vehicle，自动导航车)已广泛应用于物流系统和柔性制造系统中，其高效、快捷、灵活，大大提高了生产自动化程度和生产效率。
3.对于汽车零部件生产企业，由于零部件数量庞大、种类繁多、涉及面广等产品特性，决定其生产过程中需要大量的零件搬运作业，而在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：目前大部分的搬运还是依靠以人为主的操作以及局部依靠铺设在地面的磁条或导轨进行引导的agv配送形式，自动化程度低，劳动成本高且具灵活性差，零件搬运流程亟待优化。同时，目前行业内agv多用于位置相对固定的封闭场合，在开放式的人机共融生产环境下，传统的agv对于路径规划、安全判断和设备联动，具有局限性。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够与生产设备联动、智能化程度高的agv柔性搬运系统、控制方法和装置。
5.为了实现上述目的，一方面，本技术实施例提供了一种agv柔性搬运系统，包括设于设备下料区的切换平台，连接切换平台的agv控制系统，以及连接agv控制系统的各移动机器人；移动机器人包括控制装置和定位避障装置，控制装置分别连接agv控制系统、定位避障装置；
6.切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下，进行平台物品的切换，并输出平台切换到位信号；平台切换到位信号包括平台物品的位置数据；
7.agv控制系统接收平台切换到位信号，向处于待命状态的移动机器人发出调度指令；调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；
8.其中，控制装置根据获取到的调度指令指示移动机器人动作；定位避障装置将移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给控制装置处理，以修正移动机器人的动作，直至完成平台物品的搬运任务。
9.在其中一个实施例中，平台物品包括满料笼和空料框；搬运作业条件包括满料笼满料；目标作业区域包括空笼摆放区和满料摆放区；处于待命状态的移动机器人包括当前位于充电待命区的移动机器人；
10.搬运作业路径包括充电待命区至切换平台的路线，切换平台至满料摆放区的路线，满料摆放区至空笼摆放区的路线，空笼摆放区至切换平台，以及切换平台至充电待命区的路线。
11.在其中一个实施例中，移动机器人为agv叉车；控制装置为车载plc控制器；定位避
障装置包括视觉定位设备、激光导航设备和安全检测设备；视觉定位设备、激光导航设备和安全检测设备均与车载plc控制器相连；
12.激光导航设备获取agv叉车在移动过程中相对预设坐标系的距离数据，并将距离数据传输给车载plc控制器；视觉定位设备检测agv叉车对平台物品的叉取位置和/或摆放位置，并将叉取位置和/或摆放位置传输给车载plc控制器；安全检测设备获取agv叉车周围的障碍物信息，并将障碍物信息传输给车载plc控制器；
13.车载plc控制器基于距离数据，确定空间轮廓图像；车载plc控制器处理叉取位置和/或摆放位置获取偏差信息，并基于偏差信息、空间轮廓图像和障碍物信息，完成agv叉车的动作定位。
14.在其中一个实施例中，车载plc控制器通过以太网连接agv控制系统。
15.在其中一个实施例中，视觉定位设备为3d深度相机；激光导航设备为激光导航仪；安全检测设备为安全扫描仪。
16.在其中一个实施例中，切换平台包括切换机构、到位检测开关以及设于出料口的光电检测开关；到位检测开关与agv控制系统相连；
17.光电检测开关在检测到出料口的零件出料量达到预设数量的情况下，输出出料口满料信号；
18.切换机构基于出料口满料信号，完成平台物品的切换，以使到位检测开关确定平台物品的位置数据。
19.在其中一个实施例中，切换机构为气缸；切换平台还包括料框检测开关。
20.一种agv柔性搬运控制方法，包括步骤：
21.接收切换平台传输的平台切换到位信号；平台切换到位信号包括平台物品的位置数据；平台切换到位信号为切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下完成平台物品的切换后输出的；
22.向处于待命状态的移动机器人发出调度指令；调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；其中，移动机器人包括控制装置和定位避障装置；调度指令用于指示控制装置控制移动机器人的动作，以及用于指示定位避障装置将移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给控制装置处理，以修正移动机器人的动作，直至完成平台物品的搬运任务。
23.一种agv柔性搬运控制装置，包括：
24.接收模块，用于接收切换平台传输的平台切换到位信号；平台切换到位信号包括平台物品的位置数据；平台切换到位信号为切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下完成平台物品的切换后输出的；
25.调度模块，用于向处于待命状态的移动机器人发出调度指令；调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；其中，移动机器人包括控制装置和定位避障装置；调度指令用于指示控制装置控制移动机器人的动作，以及用于指示定位避障装置将移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给控制装置处理，以修正移动机器人的动作，直至完成平台物品的搬运任务。
26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述agv柔性搬运控制方法的步骤。
27.上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
28.本技术包括设于设备下料区的切换平台，连接切换平台的agv控制系统，以及连接agv控制系统的各移动机器人，其中，移动机器人包括控制装置和定位避障装置；基于此，本技术可以结合设备生产联动，搬运任务开始时，根据切换平台处平台物品所在位置，智能选择相应的路线执行搬运作业；移动至目标作业区域时，移动机器人可以对目标存放位置进行检测判断，实现平台物品的有序、精准摆放，并在满列时发出信号，提示相应的人员进行物品转运，而整个移动过程中，移动机器人可以对周围环境的障碍物进行有效识别，实现避障。本技术能够校正目标位置，使移动机器人精确达到指定位置，自动化程度高，稳定可靠性强，兼容灵活性好。本技术可应用于开放式的人机共融生产环境，执行与设备联动的自动搬运任务，安全可靠，适应能力强，并能高效、精准地完成搬运作业，构建智能物流体系。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为一个实施例中agv柔性搬运系统的应用环境图；
31.图2为一个实施例中agv柔性搬运系统的结构示意图；
32.图3为一个实施例中切换平台的结构示意图；
33.图4为一个实施例中移动机器人的结构示意图；
34.图5为一个实施例中agv柔性搬运控制方法的流程示意图；
35.图6为一个实施例中agv柔性搬运控制方法的具体流程示意图
36.图7为一个实施例中agv柔性搬运控制装置的结构框图。
具体实施方式
37.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
38.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
39.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
40.空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
41.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
42.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
43.目前行业内激光导航agv多用于位置相对固定的封闭场合；在开放式的人机共融生产环境下，一般的激光导航agv对于路径规划、安全判断和设备联动，具有一定的局限性。并且，传统技术智能化服务低，无法满足与生产设备联动，实现智能物流搬运的需求。
44.本技术则提供了一种人机共融生产环境下的激光导航agv柔性搬运系统，该系统集激光导航定位、视觉识别、路径修正、安全避障与智能搬运于一体。用于开放式的人机共融生产环境下，执行与设备联动的自动搬运任务，安全可靠，适应能力强，并能高效、精准地完成搬运作业，构建有竞争力的智能物流体系。
45.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
46.本技术提供的agv柔性搬运系统，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，设于设备下料区的切换平台102，与agv控制系统104相连，而agv控制系统104通过网络与各移动机器人106进行通信，该agv控制系统104可以安装固定在设备下料区附近。在一个实施例中，如图1所示，本技术agv柔性搬运系统可以为传动轴内外接头精锻下料agv自动搬运系统，该传动轴内外接头精锻下料agv自动搬运系统可以包括空笼摆放区、满料摆放区以及充电待命区，进一步的，还可以包括设备下料切换平台102、agv控制系统104以及各移动机器人106。
47.需要说明的是，空笼摆放区，用于存放准备装载精锻零件的空料框；满料摆放区，用于存放装载精锻零件的满料料框(即满料笼)，等待下一步的转运；充电待命区，用于移动机器人的充电以及上一个循环任务执行后到下一个任务开始前的等待。本技术中的移动机器人106，可以为agv叉车，例如激光导航avg叉车；而本技术中的agv控制系统104可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，同时，也可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
48.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种agv柔性搬运系统，以该方法应用于图1例进行说明，包括设于设备下料区的切换平台202，连接切换平台202的agv控制系统204，以及连接agv控制系统204的各移动机器人206；移动机器人206包括控制装置和定位避障装置，控制装置分别连接agv控制系统204、定位避障装置；
49.切换平台202在确定满足搬运作业条件的情况下，进行平台物品的切换，并输出平台切换到位信号；平台切换到位信号包括平台物品的位置数据；
50.agv控制系统204接收平台切换到位信号，向处于待命状态的移动机器人206发出调度指令；调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；
51.其中，控制装置根据获取到的调度指令指示移动机器人206动作；定位避障装置将移动机器人206动作过程中的定位及环境数据反馈给控制装置处理，以修正移动机器人206的动作，直至完成平台物品的搬运任务。
52.具体而言，本技术agv柔性搬运系统，应用于基于人机共融生产环境下的开放式生产车间，可根据生产环境的实时变化，进行识别和判断、规划避障，无需其他条件辅助，即可达到安全稳定的运行状态，智能化程度明显。
53.设于设备下料区的切换平台202，可以与agv控制系统204通信；具体地，切换平台202在确定满足搬运作业条件的情况下，进行平台物品的切换，并输出平台切换到位信号；平台切换到位信号包括平台物品的位置数据。在其中一个实施例中，平台物品包括满料笼和空料框；搬运作业条件包括满料笼满料。
54.本技术中的切换平台202，可以在满料笼满料的情况下进行满料笼和空料框切换，切换完成后，可以判断切换平台的左右方向，同时发送信号给agv控制系统204，从而对移动机器人206进行调度，执行设备联动的自动搬运任务。
55.在其中一个实施例中，切换平台202可以包括切换机构、到位检测开关以及设于出料口的光电检测开关；到位检测开关与agv控制系统相连；
56.光电检测开关在检测到出料口的零件出料量达到预设数量的情况下，输出出料口满料信号；
57.切换机构基于出料口满料信号，完成平台物品的切换，以使到位检测开关确定平台物品的位置数据。
58.具体而言，光电检测开关对设备出料口零件检测达到指定数量后，切换平台202进行满料笼和空料框切换。在一些实施例中，光电检测开关可以采用光电感应开关、光电计数器等予以实现。出料口光电计数检测料笼满料，切换平台202可以切换到空料框位置，触发agv控制系统204通过平台切换到位信号调度移动机器人206叉走满料笼，并摆放至指定位置(例如，满料摆放区)，此外，agv控制系统204可以调度移动机器人206将从空笼摆放区取出的空料框，叉放到设备下料切换平台202的指定位置。
59.在其中一个实施例中，如图3所示，切换机构可以为气缸；切换平台202还可以包括料框检测开关。
60.具体而言，设备下料切换平台202，可以包括气缸、光电检测开关、到位检测开关以及切换平台等，如图3所示；光电检测开关对设备出料口零件检测达到指定数量后，平台通过气缸进行满料笼和空料框切换，切换完成后，由两侧的到位检测开关判断切换平台的左右方向(即平台物品的位置数据)，同时发送信号给agv控制系统204，从而对移动机器人206进行调度，执行设备联动的自动搬运任务。而料框检测开关可以用于输出料笼检测信号。
61.agv控制系统204接收平台切换到位信号，向处于待命状态的移动机器人206发出调度指令；调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；即本技术中的agv控制系统204，可以接收设备的需求信号，并在接收到设备需求信号(例如，切换平台202输出的平台切换到位信号)后，通过网络将调度指令发送给移动机器人206，从而调度移动机器人206按相关路径执行搬运任务，并准确的放到相应的指定位置。在一些实施例中，agv控制系统204可以通过以太网分别与切换平台202、移动机器人206进行通信。
62.在其中一个实施例中，目标作业区域可以包括空笼摆放区和满料摆放区；处于待
命状态的移动机器人包括当前位于充电待命区的移动机器人；
63.搬运作业路径包括充电待命区至切换平台的路线，切换平台至满料摆放区的路线，满料摆放区至空笼摆放区的路线，空笼摆放区至切换平台，以及切换平台至充电待命区的路线。
64.具体而言，本技术agv控制系统204可以在接收到平台切换到位信号的情况下，调度处于待命状态的移动机器人206。本技术中，处于待命状态的移动机器人可以包括当前位于充电待命区的移动机器人。如图1所示，充电待命区可以用于移动机器人的充电，以及上一个循环任务执行后到下一个任务开始前的等待。
65.进一步地，以切换平台切换满料笼和空料框，移动机器人包括控制装置和定位避障装置为例，阐释本技术搬运系统的控制流程：出料口光电计数检测料笼满料，切换平台切换到空料框位置，触发agv控制系统通过平台切换到位信号调度移动机器人叉走满料笼；移动机器人的控制装置接收到agv控制系统的指令后，指示移动机器人从充电待命区到设备下料切换平台处叉走满料框(即采用充电待命区至切换平台的路线)；控制装置根据指令指示移动机器人把满料框放到满料摆放区的系统指定运算位置(即采用切换平台至满料摆放区的路线)，并通过定位避障装置进行识别判断，实现精准摆放；控制装置根据指令指示移动机器人到空笼摆放区的系统指定运算位置取到空料框(即采用满料摆放区至空笼摆放区的路线)，通过定位避障装置进行识别判断，实现精准叉取；控制装置移动机器人将空料框叉放到设备下料切换平台的指定位置(即采用空笼摆放区至切换平台)，通过定位避障装置进行识别判断，实现精准摆放，避免摆放不到位造成的干涉问题。控制装置指示移动机器人回到充电待命区进行充电或等待下一个任务(即采用切换平台至充电待命区的路线)。
66.在一个实施例中，如图4所示，本技术中的移动机器人可以为agv叉车；该agv叉车可以包括叉车本体410。在其中一个实施例中，如图4所示，控制装置可以为车载plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)控制器420；定位避障装置可以包括视觉定位设备430、激光导航设备440和安全检测设备450；视觉定位设备430、激光导航设备440和安全检测设备450均与车载plc控制器420相连；
67.激光导航设备440获取agv叉车在移动过程中相对预设坐标系的距离数据，并将距离数据传输给车载plc控制器420；视觉定位设备430检测agv叉车对平台物品的叉取位置和/或摆放位置，并将叉取位置和/或摆放位置传输给车载plc控制器420；安全检测设备450获取agv叉车周围的障碍物信息，并将障碍物信息传输给车载plc控制器420；
68.车载plc控制器420基于距离数据，确定空间轮廓图像；车载plc控制器420处理叉取位置和/或摆放位置获取偏差信息，并基于偏差信息、空间轮廓图像和障碍物信息，完成agv叉车的动作定位。
69.具体而言，激光导航设备440可以获取叉车移动过程中工作环境极坐标系(即预设坐标系)下的距离数据，车载plc控制器按照相关通信协议分析出每个扫描角度的距离信息，转换成xy直角坐标系的数据，建立空间轮廓图像，实现agv叉车的粗定位。进一步地，可以通过视觉定位设备430判断目标料框叉取或者摆放时的位置相对固定位置的x方向偏差、y方向偏差以及角度偏差距离信息(即偏差信息)，进行修正，实现精定位，同时结合后方的安全检测设备450实现全方位安全保障。
70.在其中一个实施例中，车载plc控制器420通过以太网连接agv控制系统。
71.具体而言，agv控制系统接收到设备相关到位信号后，可以通过以太网发送给车载plc控制系统，从而调度agv叉车按相关指令执行搬运任务。
72.在其中一个实施例中，视觉定位设备430可以为3d深度相机；激光导航设备440可以为激光导航仪；安全检测设备450可以为安全扫描仪。
73.具体而言，本技术中的agv叉车，可以包括叉车本体、车载plc控制系统、激光导航仪、安全扫描仪以及3d深度相机，通过激光导航仪实现agv叉车空间定位，再利用3d深度相机对零件料笼的叉取和摆放实现精定位的同时，结合安全扫描仪实现全方位安全保障。
74.本技术中，3d深度相机除视觉识别、修正轨迹外，还可以搭配后方两侧安全扫描仪，对周围环境实现360
°
全方位的安全识别判断；覆盖面广，安全可靠。进一步的，安全扫描仪的数量可以为两个。本技术agv叉车可以采用设置在agv叉车前方的3d深度相机，除了视觉定位外，还兼备障碍物扫描判断功能，搭配叉车后方两侧的安全扫描仪(例如，安全扫描仪1和安全扫描仪2)，实现全方位，多角度的安全保障，检测区域形状特征可变，相比目前普遍单向检测的agv安全性好、灵活性高。
75.为了进一步阐释本技术方案，下面以移动机器人为激光导航agv叉车为例，说明本技术的控制实现过程：
①
出料口光电计数检测料笼满料，切换平台切换到空料框位置，触发agv控制系统通过平台切换到位信号调度激光导航agv叉车叉走满料笼；
②
接收到指令后，激光导航agv叉车从充电待命区到设备下料切换平台叉走满料框；
③
激光导航agv叉车根据指令把满料框放到满料摆放区的系统指定运算位置，通过3d深度相机进行识别判断，实现精准摆放；
④
激光导航agv叉车根据指令到空笼摆放区的系统指定运算位置取到空料框，通过3d深度相机进行识别判断，实现精准叉取；
⑤
激光导航agv叉车将空料框叉放到设备下料切换平台口指定位置，通过3d深度相机进行识别判断，实现精准摆放，避免摆放不到位造成的干涉问题。
⑥
激光导航agv叉车回到充电待命区进行充电或等待下一个任务。
76.其中，空笼摆放区用于存放准备装载精锻零件的空料框，通过agv控制系统结合agv叉车前方3d深度相机共同判断空笼位置，确保叉取的准确性。满料摆放区用于存放装载精锻零件的满料料框，等待下一步的转运，通过agv控制系统结合agv叉车前方的3d深度相机共同判断满料料框位置，确保摆放的准确性；充电待命区用于agv叉车充电以及上一个循环任务执行后到下一个任务开始前的等待。
77.基于本技术，整个移动过程中，能对周围环境的障碍物进行有效识别，实现视觉避障。其中，激光导航初定位后，通过前方3d深度相机进行视觉判断，能够在agv叉车到达目标位置前，结合导航系统，校正目标位置，使agv叉车精确达到指定位置，自动化程度高，稳定可靠性强，兼容灵活性好。
78.以上，本技术利用激光导航agv叉车结合3d视觉，通过plc控制系统与设备联动实现精准自动搬运，柔性化高；该agv柔性搬运系统集激光导航定位、视觉识别、路径修正、安全避障与智能搬运于一体；具体的，采用plc控制系统，结合设备生产联动，搬运任务开始时，根据下料平台物品所在位置，智能选择相应的路线执行搬运作业；移动至满料摆放区时，通过对目标存放位置进行视觉检测判断，实现物品料笼的有序、精准摆放，并可在满列时发出信号，提示相应的人员进行物品转运；整个移动过程中，能对周围环境的障碍物进行有效识别，实现视觉避障。通过系统检测判断满料后，实现料笼的自动切换与agv的自动搬运任务。平台整体结构简单、切换智能高效。
79.本技术可应用于人机共融生产环境，利用激光导航agv与设备下料平台系统集成的方式，实现零件的自动搬运，并能根据开放式的现场生产环境进行有序的零件搬运以及路径的适时变换；本技术人机共融生产环境下的激光导航agv柔性搬运系统，环境适应力和抗干扰能力强，定位精度高，安全性好，与生产设备之间的联动稳定可靠，同时具有良好的承载能力，以及简单快捷的手自切换模式；同时，经济实用性强、扩展性好。
80.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种agv柔性搬运控制方法，以该方法应用于图1中的agv控制系统为例进行说明，包括以下步骤：
81.步骤502，接收切换平台传输的平台切换到位信号；平台切换到位信号包括平台物品的位置数据。
82.其中，平台切换到位信号为切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下完成平台物品的切换后输出的。
83.步骤504，向处于待命状态的移动机器人发出调度指令；调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；其中，移动机器人包括控制装置和定位避障装置；调度指令用于指示控制装置控制移动机器人的动作，以及用于指示定位避障装置将移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给控制装置处理，以修正移动机器人的动作，直至完成平台物品的搬运任务。
84.具体地，本技术agv控制系统，接收到设备相关到位信号后，通过以太网发送给车载plc控制系统，从而调度agv叉车按相关指令执行搬运任务，具体控制逻辑可以如图6所示。agv控制系统接收设备的需求信号后，通过以太网发送给车载plc控制系统，调度agv叉车按相关路径执行搬运任务，并准确的放到相应的指定位置。
85.需要说明的是，本技术agv柔性搬运控制方法的具体实现过程，可以参阅前文中对agv柔性搬运系统工作流程的描述，此处不再赘述。
86.上述agv柔性搬运控制方法，采用plc控制系统，通过agv控制系统结合设备生产联动，搬运任务开始时，根据下料平台物品所在位置，智能选择相应的路线执行搬运作业；移动至满料摆放区时，通过对目标存放位置进行视觉检测判断，实现物品料笼的有序、精准摆放，并在满列时发出信号，提示相应的人员进行物品转运；整个移动过程中，能对周围环境的障碍物进行有效识别，实现视觉避障，并可全方位的安全识别判断，覆盖面广，安全可靠。进一步的，通过agv控制系统检测判断满料后，实现料笼的自动切换与agv的自动搬运任务。本技术整体结构简单、切换智能高效。
87.应该理解的是，虽然图5、6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5、6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
88.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种agv柔性搬运控制装置，包括：
89.接收模块710，用于接收切换平台传输的平台切换到位信号；平台切换到位信号包括平台物品的位置数据；平台切换到位信号为切换平台在确定满足搬运作业条件的情况下
完成平台物品的切换后输出的；
90.调度模块720，用于向处于待命状态的移动机器人发出调度指令；调度指令包括目标作业区域和搬运作业路径；其中，移动机器人包括控制装置和定位避障装置；调度指令用于指示控制装置控制移动机器人的动作，以及用于指示定位避障装置将移动机器人动作过程中的定位及环境数据反馈给控制装置处理，以修正移动机器人的动作，直至完成平台物品的搬运任务。
91.关于agv柔性搬运控制装置的具体限定可以参见上文中对于agv柔性搬运控制方法的限定，在此不再赘述。上述agv柔性搬运控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
92.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述agv柔性搬运控制方法的步骤。
93.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
94.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
95.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
96.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。