技术特征：
1.一种塔机回转速度的控制方法，其特征在于，包括：电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和预先设定的回转速度计算目标频率；所述电机控制模块根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。2.根据权利要求1所述的塔机回转速度的控制方法，其特征在于，所述电机控制模块包括速度指令操作平台和电机驱动装置；所述电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和所述预先设定的回转速度计算目标频率的步骤包括：所述速度指令操作平台获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度；所述速度指令操作平台根据所述扭转速度和所述预先设定的回转速度计算目标回转速度；所述速度指令操作平台根据所述目标回转速度计算所述目标频率；所述电机控制模块根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动的步骤包括：所述速度指令操作平台将所述目标频率发送至所述电机驱动装置；所述电机驱动装置根据所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。3.根据权利要求1所述的塔机回转速度的控制方法，其特征在于，所述电机控制模块包括速度指令操作平台和电机驱动装置；所述电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和所述预先设定的回转速度计算目标频率的步骤包括：所述速度指令操作平台根据所述预先设定的回转速度计算初始频率，并将所述初始频率发送至所述电机驱动装置；所述电机驱动装置获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度计算补偿频率；所述电机驱动装置根据所述补偿频率与所述初始频率计算所述目标频率；所述电机控制模块根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动的步骤包括：所述电机驱动装置根据所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的塔机回转速度的控制方法，其特征在于，所述传感器为陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器设置于塔身的下支座、过渡节或标准节。5.一种塔机回转速度的控制系统，其特征在于，包括：传感器、电机控制模块、电机和回转减速机构；所述电机控制模块分别与所述传感器和所述电机连接，所述电机的转轴与所述回转减速机构连接；所述电机控制模块，用于获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和预先设定的回转速度计算目标频率；所述电机控制模块，还用于根据获取的所述目标频率控制所述电机带动所述回转减速机构转动。6.根据权利要求5所述的塔机回转速度的控制系统，其特征在于，所述电机控制模块包括速度指令操作平台和电机驱动装置，所述速度指令操作平台分别与所述传感器和所述电
机驱动装置连接，所述电机驱动装置与所述电机连接；所述速度指令操作平台，用于获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和所述预先设定的回转速度计算目标回转速度；所述速度指令操作平台，还用于根据所述目标回转速度计算所述目标频率，并将所述目标频率发送至所述电机驱动装置；所述电机驱动装置，用于根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。7.根据权利要求5所述的塔机回转速度的控制系统，其特征在于，所述电机控制模块包括速度指令操作平台和电机驱动装置，所述电机驱动装置分别与所述速度指令操作平台、所述传感器和所述电机连接；所述速度指令操作平台，用于根据所述预先设定的回转速度计算初始频率，并将所述初始频率发送至所述电机驱动装置；所述电机驱动装置，用于获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度计算补偿频率；所述电机驱动装置，还用于根据所述补偿频率与所述初始频率计算所述目标频率，并根据所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。8.根据权利要求5至7中任一项所述的塔机回转速度的控制方法，其特征在于，所述传感器为陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器设置于塔身的下支座、过渡节或标准节。9.根据权利要求6或7所述的塔机回转速度的控制系统，其特征在于，所述电机驱动装置为变频器，所述电机为变频电机。10.一种塔式起重机，其特征在于，包括权利要求5至9中任意一项所述的塔机回转速度的控制系统。
技术总结
本发明提供一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机，电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和预先设定的回转速度计算目标频率；所述电机控制模块根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。通过传感器检测塔机的塔身的扭转速度，基于塔身的扭转速度与设定回转速度计算得到补偿后的目标回转速度，再根据目标回转速度计算补偿后的目标频率，根据补偿后的目标频率控制电机的转速。由于在计算控制电机的频率时会考虑塔身扭转速度的影响，从而可以抵消因塔身的扭转导致的回转速度不稳，大臂抖动和反弹等不良影响，提升回转操控性。回转操控性。回转操控性。
技术研发人员：田清文 李杨 姜连才
受保护的技术使用者：湖南三一塔式起重机械有限公司
技术研发日：2021.06.23
技术公布日：2021/9/13